L298N模块介绍
l298n，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6v到46v的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。
l298n可对电机进行直接控制，通过主控芯片的i/o输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。
上面为最常见的一款l298n芯片，值得注意的是，它已经内置的5v供电，所以不必从外面再接5v输入。届时5v端子将成为5v输出，为了保证l298n供电的稳定性（供电不足可能引起l298n的烧毁），不建议使用此5v供电作为单片机的电源。
电机驱动（避障）程序设计电机驱动程序流程如图所示，开始通过超声波模块和红外模块的检测，判断中断请求,如果没有中断请求则保持原状态，如果有中断请求则调控pwm进行避障或者循迹运动。
通过p1^3电平检测，把它赋给temp，根据p1低四位电平，给出相应的驱动电平送到l298n，从而控制直走停止，左右转等动作。
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