方向控制环节与控制量
控制环节与控制量
整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的pd控制器（pd控制器会在后面pid的文章中做介绍）
这里就理解为一个公式吧，而控制量就是偏差处理函数计算出的结果，还是以电磁为例；下面是电磁偏差处理代码片。
/******************************************************************************** 函数名 ：direction_out* 描述 ：方向环* 参数 ：void* 返回 :void* 编写者 ： 小向是个der* 编写日期 ： 2021-12-19*******************************************************************************/void direction_out(void){ my_direction.kp=10.0; my_direction.kd=2.5; //转向pd控制//电感差比和算出的偏差做位置式pd计算 my_direction.sumerror=my_direction.kp*my_direction.nowerror+ my_direction.kd*(my_direction.nowerror-my_direction.preverror); my_direction.preverror=my_direction.nowerror; //中心偏差滤波、加权滑动平均滤波 my_direction.pre1_error[3]= my_direction.pre1_error[2]; my_direction.pre1_error[2]= my_direction.pre1_error[1]; my_direction.pre1_error[1]= my_direction.pre1_error[0]; my_direction.pre1_error[0]=my_direction.sumerror; my_direction.direct_parameter=my_direction.pre1_error[0]*0.8+my_direction.pre1_error[1]*0.1+ my_direction.pre1_error[2]*0.06+my_direction.pre1_error[3]*0.04 ; //此处price_pwm就是控制量 price_pwm=(int16)(my_direction.direct_parameter);}执行机构
执行机构在此系统中主要是电机驱动和舵机，其中电机驱动已经在硬件篇介绍过，也有大佬们的文章作为参考
原理就是利用控制器输出的控制量这里就是上述代码中的price_pwm，分别加减到两个电机的pwm占空比上，实现内外轮速度差，进而使小车转向差速代码片如下，这里对于电机驱动不在做过多赘述，重点介绍一下舵机。
//差速处理 dutyl=200+price_pwm/5+2*error; dutyr=200-price_pwm/5-2*error; //电机动作 单极控制 pwm_duty(pwma_ch2p_p62, 0); pwm_duty(pwma_ch1p_p60, dutyl*12); pwm_duty(pwma_ch4p_p66, 0); pwm_duty(pwma_ch3p_p64, dutyr*12);
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整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的pd控制器（pd控制器会在后面pid的文章中做介绍）
这里就理解为一个公式吧，而控制量就是偏差处理函数计算出的结果，还是以电磁为例；下面是电磁偏差处理代码片。
/******************************************************************************** 函数名 ：direction_out* 描述 ：方向环* 参数 ：void* 返回 :void* 编写者 ： 小向是个der* 编写日期 ： 2021-12-19*******************************************************************************/void direction_out(void){ my_direction.kp=10.0; my_direction.kd=2.5; //转向pd控制//电感差比和算出的偏差做位置式pd计算 my_direction.sumerror=my_direction.kp*my_direction.nowerror+ my_direction.kd*(my_direction.nowerror-my_direction.preverror); my_direction.preverror=my_direction.nowerror; //中心偏差滤波、加权滑动平均滤波 my_direction.pre1_error[3]= my_direction.pre1_error[2]; my_direction.pre1_error[2]= my_direction.pre1_error[1]; my_direction.pre1_error[1]= my_direction.pre1_error[0]; my_direction.pre1_error[0]=my_direction.sumerror; my_direction.direct_parameter=my_direction.pre1_error[0]*0.8+my_direction.pre1_error[1]*0.1+ my_direction.pre1_error[2]*0.06+my_direction.pre1_error[3]*0.04 ; //此处price_pwm就是控制量 price_pwm=(int16)(my_direction.direct_parameter);}执行机构
执行机构在此系统中主要是电机驱动和舵机，其中电机驱动已经在硬件篇介绍过，也有大佬们的文章作为参考
原理就是利用控制器输出的控制量这里就是上述代码中的price_pwm，分别加减到两个电机的pwm占空比上，实现内外轮速度差，进而使小车转向差速代码片如下，这里对于电机驱动不在做过多赘述，重点介绍一下舵机。
//差速处理 dutyl=200+price_pwm/5+2*error; dutyr=200-price_pwm/5-2*error; //电机动作 单极控制 pwm_duty(pwma_ch2p_p62, 0); pwm_duty(pwma_ch1p_p60, dutyl*12); pwm_duty(pwma_ch4p_p66, 0); pwm_duty(pwma_ch3p_p64, dutyr*12);
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