看门狗在Zynq MPSoC上的使用技巧
1
简介
在zynq mpsoc的器件里，ps (processing system )集成了三个看门狗，分别是csu swdt，lpd swdt和fpd swdt。csu swdt用于保护csu与pmu及其相关连接。
lpd swdt主要用于保护rpu系统及其相关连接。
fpd swdt主要用于保护apu系统及其相关连接。
如果你的程序跑在apu上，并且你需要使用两个看门狗，那么除了fpd swdt外，你是可以使用lpd swdt。
2
对应关系
lpd swdt和fpd swdt是提供给用户的应用程序使用的，csu swdt主要是由pmufw和csu bootrom使用的。所以通常情况下，用户可以在自己的应用程序里使用lpd swdt和fpd swdt。当客户需要使用时，需要在vivado里需要使能相关的swdt。但vivado里的命名是swdt0和swdt1：
而在ug1087的寄存器手册里，swdt有三个代码段csu_wdt, swdt, wdt:
所以有很多用户并不清楚这里面的对应关系。工具命名与手册命名的对应关系可以在ug1085里找到：
3
在petalinux里的使用
在linux里，amd xilinx提供了swdt的驱动，具体的介绍和测试方法可以参考下面wiki页面：
https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/a/pages/18842055/cadence+wdt+driver
只需要按照该页面的方法，去使能驱动，修改dts和使能enable_em, 就能在linux里使用lpd swdt或fpd swdt，这里不再详述。
当lpd或fpd swdt超时后，swdt并不会直接复位整个系统，而是把超时错误传达给pmu，由pmu决定下一步的错误处理方式（关于pmu的错误处理机制，可以参考ug1085的第6章）。而enable_em就是使能pmufw里的错误处理模块，如果不使能该模块，当swdt超时后，什么操作也不会发生。
pmufw提供了一套完整的swdt复位方案。当用户使能enable_recovery后，如果fsbl跑在apu上，pmufw会初始化fpd swdt，默认设定时间为60秒。这样在fsbl执行完后，用户自动获取swdt的监控，通常60秒足够用户启动后续的u-boot或linux。如果60秒不够，用户可以在u-boot阶段喂一次狗（重启swdt），或者在pmufw工程里添加一个定义recovery_timeout，把需要的时间定义成recovery_timeout。（注意，这里需要在vivado工程里使能ttc。）
如果cpu在复位过程中出现挂死现象，建议用户把enable_escalation也添加上。如果pmufw还有空间的话，建议把check_healthy_boot也使能上。下表来自ug1137，是系统重启方案的推荐设置以及空间占用情况的总结。
关于enable_recovery，enable_escalation和check_healthy_boot的更多介绍，请用户参考 ug1137。
4
csu wdt的使用
csu wdt的使用比较简单，只需要在pmufw里使能enable_wdt，就能让csu wdt监测pmu的运行。fsbl启动后，csu wdt会设置为90毫秒超时，而pmufw会有一个task每50毫秒喂一次狗。
请注意，如果用户在pmufw里添加了自己的代码，并且使能了csu wdt，那需要注意csu wdt的超时时间。因为如果你在你的代码里添加了延迟（比如sleep），如果延时超过90毫秒，会导致csu wdt触发从而产生异常。
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lpd swdt主要用于保护rpu系统及其相关连接。
fpd swdt主要用于保护apu系统及其相关连接。
如果你的程序跑在apu上，并且你需要使用两个看门狗，那么除了fpd swdt外，你是可以使用lpd swdt。
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对应关系
lpd swdt和fpd swdt是提供给用户的应用程序使用的，csu swdt主要是由pmufw和csu bootrom使用的。所以通常情况下，用户可以在自己的应用程序里使用lpd swdt和fpd swdt。当客户需要使用时，需要在vivado里需要使能相关的swdt。但vivado里的命名是swdt0和swdt1：
而在ug1087的寄存器手册里，swdt有三个代码段csu_wdt, swdt, wdt:
所以有很多用户并不清楚这里面的对应关系。工具命名与手册命名的对应关系可以在ug1085里找到：
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在petalinux里的使用
在linux里，amd xilinx提供了swdt的驱动，具体的介绍和测试方法可以参考下面wiki页面：
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关于enable_recovery，enable_escalation和check_healthy_boot的更多介绍，请用户参考 ug1137。
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csu wdt的使用
csu wdt的使用比较简单，只需要在pmufw里使能enable_wdt，就能让csu wdt监测pmu的运行。fsbl启动后，csu wdt会设置为90毫秒超时，而pmufw会有一个task每50毫秒喂一次狗。
请注意，如果用户在pmufw里添加了自己的代码，并且使能了csu wdt，那需要注意csu wdt的超时时间。因为如果你在你的代码里添加了延迟（比如sleep），如果延时超过90毫秒，会导致csu wdt触发从而产生异常。
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