舵机中的直流电机控制原理和方法
本文简单介绍在舵机中的直流电机控制原理和方法。下图是控制器原理图，单片机选择stm32f030，驱动选择fm116b，ldo为lp2992，这个可以任意选择兼容的芯片，电压反馈端用tl431进行分流稳压，确保反馈电阻器供电电压的稳定。
舵机的工作原理很简单，处理器实时获取电阻器的adc值来计算获得当前的角度，如果与预期的角度一致，就不做任何操作，保持当前状态；如果与预期角度不同，就计算出当前角度与预期角度的差值，然后通过pid算法计算出控制量，根据控制量输出pwm控制电机旋转，随着电机旋转，实时角度会越来越接近预期值，控制输出也会越来越小，直到最后为0，就转到了预期的位置。
本方案通过i2c接口获取控制命令，可以实现比传统模拟方式更多的功能。
pwm1和pwm2控制电机转速和方向，当pwm1输出高电平而pwm2输出低电平就是正转，反之就是反转，如果二者都输出低电平就停止。
adc值需要标定，确定舵机角度为0和180时的adc采样值，这样才能通过比例计算出任意adc值对应的角度。
pid这里，adc得到的角度减去预期角度就是角度差，乘以比例系数构成比例项；角度差的和乘以积分系数构成积分项，积分项要设置上限，防止该值过大影响响应速度；本次角度差与上一次的角度差的差乘以微分系数构成微分项（这里用固定的时间采样，dt固定，故不需要计算变化率了）。三者之和就是预期的输出值，再根据输出限制得到最终的输出值，该值可正可负，注意变量选取要合适。
智能锁的安全性能怎么样
5GHz频段用于WiFi 年内有望获批
智云谷完成数千万元A+轮融资，加速AR-HUD市场布局
Xilinx可编程逻辑器件设计与开发（基础篇）连载30：Spartan
利用PLC实现对印刷机的精确控制
舵机中的直流电机控制原理和方法
自动化设备是做什么的 自动化设备组装
2018年IPO全景趋势前瞻：粤苏浙吹响新经济崛起号角
中国2020年左右发射首个火星探测器 未来10年预计发射百颗卫星
2016年台湾IC产业表现优于预期
用于MAX78000模型训练的数据加载器设计
有了电神华硕手机，充电宝就可以丢了！
据报道，苹果将摆脱未来iPhone机型的充电端口
硬盘温度多少合适?硬盘温度过高的原因
RFID在医药业方面的应用 可以分为以下几个方向
台积电代工Intel CPU或于下半年量产
京东X中国移动送福利 免费领移动咪咕视频会员
奥德赛/奇骏/凯美瑞这三款车哪个好？一文了解三种跨界车型的差异
案例I卡塔尔世界杯来啦~出租房如何流畅看直播？
量子点发光原理详解
舵机的工作原理很简单，处理器实时获取电阻器的adc值来计算获得当前的角度，如果与预期的角度一致，就不做任何操作，保持当前状态；如果与预期角度不同，就计算出当前角度与预期角度的差值，然后通过pid算法计算出控制量，根据控制量输出pwm控制电机旋转，随着电机旋转，实时角度会越来越接近预期值，控制输出也会越来越小，直到最后为0，就转到了预期的位置。
本方案通过i2c接口获取控制命令，可以实现比传统模拟方式更多的功能。
pwm1和pwm2控制电机转速和方向，当pwm1输出高电平而pwm2输出低电平就是正转，反之就是反转，如果二者都输出低电平就停止。
adc值需要标定，确定舵机角度为0和180时的adc采样值，这样才能通过比例计算出任意adc值对应的角度。
pid这里，adc得到的角度减去预期角度就是角度差，乘以比例系数构成比例项；角度差的和乘以积分系数构成积分项，积分项要设置上限，防止该值过大影响响应速度；本次角度差与上一次的角度差的差乘以微分系数构成微分项（这里用固定的时间采样，dt固定，故不需要计算变化率了）。三者之和就是预期的输出值，再根据输出限制得到最终的输出值，该值可正可负，注意变量选取要合适。
智能锁的安全性能怎么样
5GHz频段用于WiFi 年内有望获批
智云谷完成数千万元A+轮融资，加速AR-HUD市场布局
Xilinx可编程逻辑器件设计与开发（基础篇）连载30：Spartan
利用PLC实现对印刷机的精确控制
舵机中的直流电机控制原理和方法
自动化设备是做什么的 自动化设备组装
2018年IPO全景趋势前瞻：粤苏浙吹响新经济崛起号角
中国2020年左右发射首个火星探测器 未来10年预计发射百颗卫星
2016年台湾IC产业表现优于预期
用于MAX78000模型训练的数据加载器设计
有了电神华硕手机，充电宝就可以丢了！
据报道，苹果将摆脱未来iPhone机型的充电端口
硬盘温度多少合适?硬盘温度过高的原因
RFID在医药业方面的应用 可以分为以下几个方向
台积电代工Intel CPU或于下半年量产
京东X中国移动送福利 免费领移动咪咕视频会员
奥德赛/奇骏/凯美瑞这三款车哪个好？一文了解三种跨界车型的差异
案例I卡塔尔世界杯来啦~出租房如何流畅看直播？
量子点发光原理详解