VASS PLC控制机器人分析
fb 201 fb_rob_pn_a
fb 201机器人输入影像到db块
该模块将robot的输出数据复制到robot结构中。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx rxx#fb_rob_pn_a_db，例如110010r01#fb_rob_pn_a_db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输出.
该变量是机器人输出（sps输入）的初始地址，模块将所有机器人输出数据写入机器人结构中。
fb 202 fb_rob_pn_e
fb 201db块输出机器人
该模块将机器人结构的数据复制到机器人的输入数据区域。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx rxx#fb_rob_pn_e_db，例如110010r01#fb_rob_pn_e_db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输入
将鼠标指针移动到模块输入和输出上。通过这些链接，您可以立即跳转到文档的点，文档描述了这些输入和输出。
fb 203 fb_robfolge_8
fb203 机器人程序号分配
该模块根据可用的序列发布（“frgsequence1”、“frgsequence2”、…、“frg sequence8”），在模块输出“sequence”处发布相应的序列号（“sequence1”，“sequence2”、..、“sequence8”。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx ryy#fb_robfolge_8_db，例如110010r01#fb_robfolge_8-db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人序列选择
通过级联15个序列而不是仅8个序列可以被参数化。使用模块“fb_robfolge_16”，可以在不级联的情况下对16个序列进行参数化。
fb 200 fb_rob
fb200 机器人逻辑控制
这个块用于控制机器人的运动。
此块通常使用专用实例数据块进行访问。
实例数据块的“符号名称”必须显示如下：
xxxxxx ryy#fb_rob_db，例如110010r01#fb_rob_db以下内容应在“符号注释”处注册：roboter
块体结构
过程控制（“过程前停止”）
暂停机器人（“plc行程启用”）
将机器人移至维修位置
启动顺序（系统处于自动启用模式k26）
机械安全启用/序列一致性检查
机器人驱动连接
机器人按顺序输出
报警系统
启动顺序（系统处于自动启用模式k26）
机器人在工厂自动启用模式（k26）下的顺序启动（e9）需要以下信号状态：
块输入“folge”处的序列号不得等于0。
如果未选择维护位置（块输出“wartang”=false），则块输入“folgestart”必须为true。
如果选择了维护位置，则块输入“w_folgestart”必须为true（块输出“wartang”=true）。
机器人必须“准备就绪”（a9_bereit=true）。
机器人必须位于0点（a15_pf0=真）。
来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“k16a”）必须为true。
来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“k36”）必须为true。
机器人必须输出“执行器启用”（a10_frg_stellglieder=true）。
机器人必须处于自动模式（a12_automatik=true）。
机器人不得处于最后一点（a14_lpkt=错误）。
工厂或模式区域必须处于自动启用模式（k26_frauto=true）。
不得取消选择机器人（ohnerob=false）。
所选序列（e1_8_folgennwahl）必须与序列镜像（a1_8_folgespiegelung）相对应。
机器人驱动器必须打开（e10_antriebe_ein=true）。
机械安全启用/序列一致性检查
检测到序列不一致或缺少“机械安全启用”（块输入“frg_maschsich”）将清除“机械安全”（e14）并暂停机器人。
序列不一致检测必须满足以下条件：
序列镜像（“spiegelungfolge”）必须0、基本位置序列和维护序列
序列一致性检查覆盖（“uebfkonsi”）必须为false，并且机器人不得处于“pf0”中
块输入“folge”处的序列必须0且序列镜像（“spiegelungfolge”）
特殊情况：
序列一致性检查不会被“vke=1”覆盖。
需要为焊接机器人和搬运机器人编程序列一致性检查超控（符合工厂布局）。
如果机器人没有在相应的工具中工作，则工具启用（例如pf1v1）会覆盖序列一致性检查。
如果夹持器不可能/不足以绕过无轮廓，则必须将来自机器人（infolge）的顺序反馈编程为相应工位的位置启用（例如ms1v1）。
机器人驱动连接
机器人驱动器（e10）在以下条件下打开：
设备或模式区域处于自动启用模式（k26_frauto=true），或者设备或模式区处于手动启用模式（k2 5_frhand），并且“启动”按钮被激活。
机器人必须位于点0（a15_pf0=true）或路径上（a16_sak=true）。
机器人必须“准备就绪”（a9_bereit=true）。
机器人必须输出“执行器启用”（a10_frg_stellglieder=true）。
机器人必须处于自动模式（a12_automatik=true）。
来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“k16a”）必须为true。
来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“k36”）必须为true。
不得取消选择机器人（'hnerob'=false）。
机器人按顺序输出
在机器人结构中，每个序列号（1-125）都有一个位（bool），只有当机器人在相应的序列中时才会设置。
st_rob.infolge[1]
。。。
。。。
st_rob.infolge[125]
例如，如果机器人镜像序列10（a1_8_folgespiegelung=10），则1050r01.infolge[10]位变为true。所有其他位均为false。
例如，这些位现在可以用于旅行启用，因此机器人只有在正确的顺序下才能继续旅行。
序列重复
与负责的规划者协商后，可以使用cfg.x2=true激活时间优化序列处理。当序列开始挂起并且具有正确的序列镜像时，可以通过e22_frg_folgenwieder输入从序列结束跳到序列开始。执行跳转时，输出a22_folgenwiederh_aktiv变为true。有关此功能的编程，请参阅机器人编程说明。
编程顺序重复：
（*********************）
（*序列重复*）
（*********************）
st_rob.e22_frg_folgenwiederh := folgestart and (folge = spiegelungfolge) and not pf0 and not anw_wartung and cfg.x2;
fb 250 fb_rob_greifer 机器人抓手控制
此块用于夹具的维护选择。
此块通常使用专用实例数据块进行访问。
维修位置选择
可通过“维护”按钮（切换功能）选择/确认维护位置。
当到达维护位置时，文本从“维护”变为“维护确认”。
将特定的夹持器发送到维护位置
在选择维护位置之前，必须选择要移动到维护位置的夹持器。然后必须使用维护按钮选择维护位置。然后，机器人带着夹具移动到维护位置。
显示哪个夹持器处于维护位置
当机器人处于维护位置时，机器人告诉plc当前正在维护的夹具。此状态由“gripper1/5”、“gripper2/6”、“gripper3/7”或“gripper4/8”中的颜色变化指示。
输入说明 输出说明
e/a 113 维护时选择多个夹具 5 过程处于活跃状态
e/a 114 维护时选择多个夹具 6 挤夹指示器
e/a 115 维护时选择多个夹具 7 对接系统故障
e/a 116 维护时选择多个夹具 8 过程处于活跃状态
e/a 117 res ks 电机/末位位置误差
e/a 118 res kf 电机/起动器错误
e/a 119 res 短路焊接误差
e/a 120 res 组故障
e/a 121 维护时选择多个夹具 1 过程处于活跃状态
e/a 122 维护时选择多个夹具 2 挤夹指示器
e/a 123 维护时选择多个夹具 3 零件控制误差
e/a 124 维护时选择多个夹具 4 检查运行中传感器的误差
e/a 125 保留 组故障
e/a 126 保留 保留
e/a 127 机器人 xy 的在线使能 1 用于机器人 xy 的在线使能 1
e/a 128 机器人 xy 在线使用 2 用于机器人 xy 的在线使能 2
创业公司企业Ventana推RISC-V高性能处理器
小米Redmi Note 9/Pro官方爆料：电量自由
智能合约属于新兴事物所以缺陷和漏洞还非常多
长江存储正式打入苹果供应链 预计2025年长江存储全球市占率将达到约6%
如何做好一个程序员
VASS PLC控制机器人分析
CPU也可以完美运行大模型 英特尔第五代至强重磅发布
机械密封用于渣浆泵的注意事项
华为顶端旗舰机：华为mate9，荣耀V9和华为P10大PK！
Set Your Holiday Lights to Mus
转战电池供应商战场 供应商不再一劳永逸
黑莓最后一款全键盘机：2月25日MWC大会发布
如何实现PID回路的最优性能
镜片纹路扫描测量的应用
vivo s12怎么样值得买吗？vivo s12拆解评测 处理器或为S12唯一败笔？
天翼云打造数以字孪生技术的5G+MEC+XR智慧商业新生态
原型PCB组装的新手需要知道什么
高通滤波器的截止频率怎么调
一款用LM324运放为主控器件的电子负载仪
华为P20和OPPOR15哪个好
fb 201机器人输入影像到db块
该模块将robot的输出数据复制到robot结构中。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx rxx#fb_rob_pn_a_db，例如110010r01#fb_rob_pn_a_db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输出.
该变量是机器人输出（sps输入）的初始地址，模块将所有机器人输出数据写入机器人结构中。
fb 202 fb_rob_pn_e
fb 201db块输出机器人
该模块将机器人结构的数据复制到机器人的输入数据区域。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx rxx#fb_rob_pn_e_db，例如110010r01#fb_rob_pn_e_db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输入
将鼠标指针移动到模块输入和输出上。通过这些链接，您可以立即跳转到文档的点，文档描述了这些输入和输出。
fb 203 fb_robfolge_8
fb203 机器人程序号分配
该模块根据可用的序列发布（“frgsequence1”、“frgsequence2”、…、“frg sequence8”），在模块输出“sequence”处发布相应的序列号（“sequence1”，“sequence2”、..、“sequence8”。
该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。
实例数据模块的“符号名称”应如下所示：
xxxxxx ryy#fb_robfolge_8_db，例如110010r01#fb_robfolge_8-db以下内容应在“符号注释”处注册：机器人序列选择
通过级联15个序列而不是仅8个序列可以被参数化。使用模块“fb_robfolge_16”，可以在不级联的情况下对16个序列进行参数化。
fb 200 fb_rob
fb200 机器人逻辑控制
这个块用于控制机器人的运动。
此块通常使用专用实例数据块进行访问。
实例数据块的“符号名称”必须显示如下：
xxxxxx ryy#fb_rob_db，例如110010r01#fb_rob_db以下内容应在“符号注释”处注册：roboter
块体结构
过程控制（“过程前停止”）
暂停机器人（“plc行程启用”）
将机器人移至维修位置
启动顺序（系统处于自动启用模式k26）
机械安全启用/序列一致性检查
机器人驱动连接
机器人按顺序输出
报警系统
启动顺序（系统处于自动启用模式k26）
机器人在工厂自动启用模式（k26）下的顺序启动（e9）需要以下信号状态：
块输入“folge”处的序列号不得等于0。
如果未选择维护位置（块输出“wartang”=false），则块输入“folgestart”必须为true。
如果选择了维护位置，则块输入“w_folgestart”必须为true（块输出“wartang”=true）。
机器人必须“准备就绪”（a9_bereit=true）。
机器人必须位于0点（a15_pf0=真）。
来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“k16a”）必须为true。
来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“k36”）必须为true。
机器人必须输出“执行器启用”（a10_frg_stellglieder=true）。
机器人必须处于自动模式（a12_automatik=true）。
机器人不得处于最后一点（a14_lpkt=错误）。
工厂或模式区域必须处于自动启用模式（k26_frauto=true）。
不得取消选择机器人（ohnerob=false）。
所选序列（e1_8_folgennwahl）必须与序列镜像（a1_8_folgespiegelung）相对应。
机器人驱动器必须打开（e10_antriebe_ein=true）。
机械安全启用/序列一致性检查
检测到序列不一致或缺少“机械安全启用”（块输入“frg_maschsich”）将清除“机械安全”（e14）并暂停机器人。
序列不一致检测必须满足以下条件：
序列镜像（“spiegelungfolge”）必须0、基本位置序列和维护序列
序列一致性检查覆盖（“uebfkonsi”）必须为false，并且机器人不得处于“pf0”中
块输入“folge”处的序列必须0且序列镜像（“spiegelungfolge”）
特殊情况：
序列一致性检查不会被“vke=1”覆盖。
需要为焊接机器人和搬运机器人编程序列一致性检查超控（符合工厂布局）。
如果机器人没有在相应的工具中工作，则工具启用（例如pf1v1）会覆盖序列一致性检查。
如果夹持器不可能/不足以绕过无轮廓，则必须将来自机器人（infolge）的顺序反馈编程为相应工位的位置启用（例如ms1v1）。
机器人驱动连接
机器人驱动器（e10）在以下条件下打开：
设备或模式区域处于自动启用模式（k26_frauto=true），或者设备或模式区处于手动启用模式（k2 5_frhand），并且“启动”按钮被激活。
机器人必须位于点0（a15_pf0=true）或路径上（a16_sak=true）。
机器人必须“准备就绪”（a9_bereit=true）。
机器人必须输出“执行器启用”（a10_frg_stellglieder=true）。
机器人必须处于自动模式（a12_automatik=true）。
来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“k16a”）必须为true。
来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“k36”）必须为true。
不得取消选择机器人（'hnerob'=false）。
机器人按顺序输出
在机器人结构中，每个序列号（1-125）都有一个位（bool），只有当机器人在相应的序列中时才会设置。
st_rob.infolge[1]
。。。
。。。
st_rob.infolge[125]
例如，如果机器人镜像序列10（a1_8_folgespiegelung=10），则1050r01.infolge[10]位变为true。所有其他位均为false。
例如，这些位现在可以用于旅行启用，因此机器人只有在正确的顺序下才能继续旅行。
序列重复
与负责的规划者协商后，可以使用cfg.x2=true激活时间优化序列处理。当序列开始挂起并且具有正确的序列镜像时，可以通过e22_frg_folgenwieder输入从序列结束跳到序列开始。执行跳转时，输出a22_folgenwiederh_aktiv变为true。有关此功能的编程，请参阅机器人编程说明。
编程顺序重复：
（*********************）
（*序列重复*）
（*********************）
st_rob.e22_frg_folgenwiederh := folgestart and (folge = spiegelungfolge) and not pf0 and not anw_wartung and cfg.x2;
fb 250 fb_rob_greifer 机器人抓手控制
此块用于夹具的维护选择。
此块通常使用专用实例数据块进行访问。
维修位置选择
可通过“维护”按钮（切换功能）选择/确认维护位置。
当到达维护位置时，文本从“维护”变为“维护确认”。
将特定的夹持器发送到维护位置
在选择维护位置之前，必须选择要移动到维护位置的夹持器。然后必须使用维护按钮选择维护位置。然后，机器人带着夹具移动到维护位置。
显示哪个夹持器处于维护位置
当机器人处于维护位置时，机器人告诉plc当前正在维护的夹具。此状态由“gripper1/5”、“gripper2/6”、“gripper3/7”或“gripper4/8”中的颜色变化指示。
输入说明 输出说明
e/a 113 维护时选择多个夹具 5 过程处于活跃状态
e/a 114 维护时选择多个夹具 6 挤夹指示器
e/a 115 维护时选择多个夹具 7 对接系统故障
e/a 116 维护时选择多个夹具 8 过程处于活跃状态
e/a 117 res ks 电机/末位位置误差
e/a 118 res kf 电机/起动器错误
e/a 119 res 短路焊接误差
e/a 120 res 组故障
e/a 121 维护时选择多个夹具 1 过程处于活跃状态
e/a 122 维护时选择多个夹具 2 挤夹指示器
e/a 123 维护时选择多个夹具 3 零件控制误差
e/a 124 维护时选择多个夹具 4 检查运行中传感器的误差
e/a 125 保留 组故障
e/a 126 保留 保留
e/a 127 机器人 xy 的在线使能 1 用于机器人 xy 的在线使能 1
e/a 128 机器人 xy 在线使用 2 用于机器人 xy 的在线使能 2
创业公司企业Ventana推RISC-V高性能处理器
小米Redmi Note 9/Pro官方爆料：电量自由
智能合约属于新兴事物所以缺陷和漏洞还非常多
长江存储正式打入苹果供应链 预计2025年长江存储全球市占率将达到约6%
如何做好一个程序员
VASS PLC控制机器人分析
CPU也可以完美运行大模型 英特尔第五代至强重磅发布
机械密封用于渣浆泵的注意事项
华为顶端旗舰机：华为mate9，荣耀V9和华为P10大PK！
Set Your Holiday Lights to Mus
转战电池供应商战场 供应商不再一劳永逸
黑莓最后一款全键盘机：2月25日MWC大会发布
如何实现PID回路的最优性能
镜片纹路扫描测量的应用
vivo s12怎么样值得买吗？vivo s12拆解评测 处理器或为S12唯一败笔？
天翼云打造数以字孪生技术的5G+MEC+XR智慧商业新生态
原型PCB组装的新手需要知道什么
高通滤波器的截止频率怎么调
一款用LM324运放为主控器件的电子负载仪
华为P20和OPPOR15哪个好