8.3安全机器人---抱闸测试解析
每个机器人轴都有一个集成在电动机中的保持制动器。制动测试检查低速和当前温度下的每个制动器的制动扭矩是否足够高。是否超过某个最小值。各个轴的最小值存储在机床数据中。（制动测试不能确定制动扭矩的绝对值。）
如果制动测试处于活动状态，则以下事件要求进行制动测试：
1.外部输入$ braketest_req_ex，例如 b.来自plc（外部请求）
2.机器人控制从冷启动开始（内部要求）
3.制动测试周期时间已到期（内部请求）
循环时间为46小时。当驱动器控制了总共46个小时后，它就失效了。然后，机器人控制器请求进行制动测试并输出以下消息：需要进行制动测试。机器人可以再移动2个小时。然后它停止，并且机器人控制器发出以下确认消息：未遵守制动测试请求的测试周期。确认后，机器人可以再移动2个小时。
必须为制动测试创建以下程序。
1.遵循“刹车测试”
2.“制动测试”子程序
3.“停车位置”子程序
进行制动测试的前提条件是机器人处于工作温度下。正常运行约1小时后就是这种情况。可以通过以下方式启动制动测试：
自动控制
为此，在应用程序中包括“制动测试”序列，以便循环调用它。如果要求进行制动测试，程序将识别出该信息并开始进行制动测试。
手动控制
为此，请手动启动“制动测试”序列。如果要求进行制动测试，程序将识别出该信息并开始进行制动测试。
制动测试的程序顺序取决于运行模式：
1.如果在操作模式t1中启动了“制动测试”序列，则可以直接行驶到停车位置。
2.无法在t1模式下启动制动测试。如果要进行制动测试而不是行驶至停车位置，请切换至运行模式t2。
制动测试一个接一个地检查所有制动器。
1.机器人加速到定义的速度。（速度不会受到用户的影响。）
2.当机器人达到速度时，将应用制动，并且该制动过程的结果将显示在消息窗口中。
3.如果已识别出制动器故障，则可以重复进行制动器测试，或者将机器人移至停车位置。
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