基于STM32CUBEMX驱动低压步进器电机驱动器STSPIN220(3)----定时器中断产生指定数量脉冲
概述在步进电机控制过程中，为了实现精确的位置和速度控制，经常需要输出指定数量的脉冲。这就需要使用定时器功能来生成pwm脉冲信号。本文将详细介绍如何利用stm32cubemx配置定时器以输出指定数量的pwm脉冲。
定时器是stm32微控制器的一个重要功能模块，可用于生成各种定时和计数操作。通过合理配置定时器的参数和模式，我们可以实现精确的脉冲输出。
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完整代码下载https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88184732
stm32cubemx配置一种比较简单的方式是利用定时器中断来产生固定数量的脉冲。在这种方法中，我们可以将定时器配置为pwm输出模式，并在pwm输出的中断中进行计数操作。当计数达到设定的脉冲个数后，我们可以停止pwm输出，从而实现精确控制。下面以定时器1的通道4为例，介绍具体的步骤：
在stm32cubemx中，选择定时器1，并将其配置为pwm输出模式。确保选择了正确的定时器通道（通道4）。
配置定时器1的时钟源和预分频因子。根据应用的要求和系统时钟频率，选择适当的时钟源和预分频因子，以获得所需的脉冲频率。将定时器1的时钟源和预分频因子配置为适合您的应用的值。
pwm频率计算如下所示。
在上述配置中，将定时器1的预分频系数设置为48-1，自动重载值设置为1000-1。根据这些配置，pwm的频率可以计算为48,000,000 / ((48-1+1) * (1000-1+1)) = 1000hz，即1khz。
在定时器中，通道的 pulse（脉冲）是指定时器输出的信号的一种特性。每个定时器通道都可用于生成脉冲信号，而 pulse 通常指的是单个脉冲的持续时间。在这种设置中，我们将脉冲的占空比配置为50%，因此设置为500-1。
当pwm脉冲完成时，我们需要触发一个回调函数。hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback函数是用于在非阻塞模式下处理pwm脉冲完成的回调函数。
为了触发hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback回调函数，需要启用capture compare interrupt中断。
产生固定数量的pwm首先，可以定义一个全局变量，该变量用于控制输出脉冲的个数。通过操作该变量，我们可以在程序中灵活地控制所需的脉冲数量。
/* user code begin 0 */void mx_gpio_init_mode3(void);uint16_t stspin220_pwmnum;uint8_t stspin220_flag=0;//电机完成步数标志位uint8_t stspin220_dir_flag=0;//方向/* user code end 0 */首先，使用mx_tim1_init()初始化定时器1。
接下来，当需要输出脉冲时，将所需的脉冲数量赋值给变量stspin220_pwmnum。
最后，使用hal_tim_pwm_start_it(&htim1, tim_channel_4)启动定时器1的pwm中断输出。
stspin220_pwmnum = 20;mx_tim1_init();hal_tim_pwm_start_it(&htim1,tim_channel_4);hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback回调函数的实现部分。
在函数内部，如果stspin220_pwmnum的值为0，即已经输出了所需的脉冲个数，那么通过调hal_tim_pwm_stop_it(&htim1, tim_channel_4)停止定时器1的pwm中断输出，以达到停止脉冲输出的目的。
其次对全局变量stspin220_pwmnum进行递减操作，表示完成了一个脉冲的输出就进行减1。接着，通过条件判断if (stspin220_pwmnum == 0)，检查是否已经输出了指定数量的脉冲。
这段代码的作用是在每次pwm波形周期完成时，更新全局变量stspin220_pwmnum的值，并在达到指定的脉冲数量后停止pwm中断输出。通过这种方式，可以实现精确控制输出脉冲个数的功能。
/* user code begin 4 */void hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback(tim_handletypedef *htim){ if(stspin220_pwmnum==0) { hal_tim_pwm_stop_it(&htim1,tim_channel_4); stspin220_flag=1;//电机完成步数标志位 } stspin220_pwmnum--;}/* user code end 4 */产生波形如下所示，可以看到有20个脉冲。
电机设置这里使用的电机为步进角为18°，1:30的减速比，在这种情况下，如果步进电机的步进角为18°，减速比为1:30，那么旋转一周所需的脉冲数量可以计算为：
旋转一周所需脉冲 = (360 / 步进角) * 减速比 * 细分数
其中，步进角以度为单位，减速比是相对于电机输出轴和实际应用中的旋转轴之间的比率，细分数表示步进电机驱动器将一个步进角分割成多少个微步。
根据这个公式来计算出所需的脉冲数量，从而实现旋转一周的控制。
stspin220初始化stspin220修改后初始化如下所示。
/* user code begin 2 */ mx_gpio_init_mode3(); hal_delay(100); stspin220_setstepmode(0);//mode1-mode4都关闭 stspin220_enable(0);//使能操作 1使能0失能 stspin220_stby(1);//低功耗模式 1开启低功耗0关闭低功耗 hal_delay(100); stspin220_setstepmode(2);//细分操作 stspin220_stby(0);//低功耗模式 1开启低功耗0关闭低功耗，加载mode hal_delay(100);//等待电平稳定 stspin220_setdirection(0);//0反1正 hal_delay(100);//等待电平稳定 stspin220_enable(1);//使能操作 1使能0失能 hal_delay(100); stspin220_pwmnum = 600*2;//步进角为18°，1:30的减速比,细分2则需要走(360/18)*30*2为一圈 mx_tim1_init();// hal_tim_pwm_start(&htim1,tim_channel_4); hal_tim_pwm_start_it(&htim1,tim_channel_4); /* user code end 2 */主程序实现电机循环正转1圈反转1圈代码如下所示。
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在stm32cubemx中，选择定时器1，并将其配置为pwm输出模式。确保选择了正确的定时器通道（通道4）。
配置定时器1的时钟源和预分频因子。根据应用的要求和系统时钟频率，选择适当的时钟源和预分频因子，以获得所需的脉冲频率。将定时器1的时钟源和预分频因子配置为适合您的应用的值。
pwm频率计算如下所示。
在上述配置中，将定时器1的预分频系数设置为48-1，自动重载值设置为1000-1。根据这些配置，pwm的频率可以计算为48,000,000 / ((48-1+1) * (1000-1+1)) = 1000hz，即1khz。
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当pwm脉冲完成时，我们需要触发一个回调函数。hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback函数是用于在非阻塞模式下处理pwm脉冲完成的回调函数。
为了触发hal_tim_pwm_pulsefinishedcallback回调函数，需要启用capture compare interrupt中断。
产生固定数量的pwm首先，可以定义一个全局变量，该变量用于控制输出脉冲的个数。通过操作该变量，我们可以在程序中灵活地控制所需的脉冲数量。
/* user code begin 0 */void mx_gpio_init_mode3(void);uint16_t stspin220_pwmnum;uint8_t stspin220_flag=0;//电机完成步数标志位uint8_t stspin220_dir_flag=0;//方向/* user code end 0 */首先，使用mx_tim1_init()初始化定时器1。
接下来，当需要输出脉冲时，将所需的脉冲数量赋值给变量stspin220_pwmnum。
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