浅析KUKA C4-8.3系统的PN电源管理+事例
借助工业以太网进行电源管理,通过 profinet 进行电源管理
借助capctrl.xml 进行的工业以太网接口配置不是profienergy的函数并且必须分开考虑。必须始终只配置profienergy 或capctrl.xml。如果同时配置这两项，将导致异常效果和故障！
以下信号可供用于激活或停用各种节能模式以及识别机器人控制系统的状态。
这些功能只能在 ext 运行模式下执行，而不能在 t1 或 t2 下执行。
无法将 profienergy 与电源管理组合。
电源管理指的不是 profienergy。
输入字节 0
0 ab 驱动总线
0 = 接通驱动总线，条件：hib = 0 和 ks = 0
1 = 关断驱动总线，条件：hib = 0 和 ks = 0
1 hib 休眠
0 = 无功能
1 = 使控制器休眠，条件：ab = 0 和 ks = 0
2 ks 冷启动
0 = 无功能
1 = 使控制器冷启动，条件：ab = 0 和 hib =
0
输出字节 0
0 ab 驱动总线
0 = 驱动总线已接通
1 = 驱动总线已关断
1 bbs 机器人控制系统的待机运行状态
0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备
1 = 机器人控制系统已经准备就绪
借助 cabctrl.xml 进行电源管理.
一个上一级的 plc 可通过工业以太网开、关 kr c4 的驱动总线或冷启动或以休眠方式启动控制器。对于通过cabctrl.xml 进行的电源管理，为控制功能提供一个输入位，为反馈给上级 plc 提供一个输出位。
须通过非安全区域 (02xxxx) 中的工业以太网电报共同传输这两个位。
通过cabctr.xml 确定向量地址 （位偏移量）。在此必须注意，已计划预留的范围不能用于其它方面。
profisafe 协议结构:
1.在plc 项目中，最多有2032 个安全输入 / 输出端可供使用
2.profisafe 是标准profinet 电报中的组成部分。
3.电报结构
a. 第 0 至 15 字节为安全输入
b. 第 16 至 269 字节为标准输入
c. 第 270 至 285 字节为 安全输出
d. 自第 286 字节起为标准输出
4.针对通过工业以太网进行的电源管理，规定的输入字节和输出字节通过正常的输入 / 输出范围传输.
操作步骤:
1. 通过 windows 平台打开以下文件：
c:krcroboterconfigusercommoncabctrl.xml
2. 调整
“on”激活电源管理
3.
（输入驱动程序 =“pniodriver” 总线 =“pnio-dev” bitoffset=“376”）
（输出驱动程序 =“pniodriver” 总线 =“pnio-dev” bitoffset=“2536”）
如图所示，接受pniodriver和pnio-dev 的值
4. 计算 bitoffset （示例）
位偏移量必须始终是八的倍数。
5. 在 kr c4 控制器上，应使用 02248 至 02256 的输入端
a. 02248 与字节偏移量 31相符。
b. 前面的 16 字节安全输入端 必须一起考虑进去
c. 也就是， 16 字节 + 31 字节 = 47 字节
d. 47 字节 与376 位相当
e. 在 位偏移量时，输入该值
6. 在 kr c4 控制器上，应使用 02248 至 02256 的输出端
7. 02248 与字节偏移量 31 相符
8. 286 个字节已由安全输入端、标准输入端和安全输出端占用
9. 也就是， 286 字节 + 31 字节 = 317 字节
10. 317 byte 相应于 2536 bit （位） 。
11. 在 位偏移量时，输入该值
e249-e256energymm是机器人电源控制
由于是pn网卡因此可以实现被唤醒!
特别说明:
在kuka8.2系统上使用的profinet软件版本的cabctrl.xml文件是被自动写入电源管理控制的,但是到了kuka8.3系统上使用profinet软件3.3版本cabctrl.xml需要你自己激活电源管理.
8.3系统原始的cabctrl.xml文件à
改写后的8.3系统cabctrl.xml文件à
改变cabctrl.xml文件后电源管理功能就可以激活了.
不再有必要通过接线编辑器连接。已经在协议层截取了控制信号并在内部进行了进一步处理。但是，预留的位区不应用于它处。输入端可以被映射在 kr c4 输入范围内（作为一种诊断监视器，如用作plc 驱动总线的关机指令）, 输出不允许双重配置！
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全差分BiCMOS采样/保持电路仿真方案
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基于LPC2138芯片和LP02138 SOC实现智能数字量采集板的设计
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这些功能只能在 ext 运行模式下执行，而不能在 t1 或 t2 下执行。
无法将 profienergy 与电源管理组合。
电源管理指的不是 profienergy。
输入字节 0
0 ab 驱动总线
0 = 接通驱动总线，条件：hib = 0 和 ks = 0
1 = 关断驱动总线，条件：hib = 0 和 ks = 0
1 hib 休眠
0 = 无功能
1 = 使控制器休眠，条件：ab = 0 和 ks = 0
2 ks 冷启动
0 = 无功能
1 = 使控制器冷启动，条件：ab = 0 和 hib =
0
输出字节 0
0 ab 驱动总线
0 = 驱动总线已接通
1 = 驱动总线已关断
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0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备
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须通过非安全区域 (02xxxx) 中的工业以太网电报共同传输这两个位。
通过cabctr.xml 确定向量地址 （位偏移量）。在此必须注意，已计划预留的范围不能用于其它方面。
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1.在plc 项目中，最多有2032 个安全输入 / 输出端可供使用
2.profisafe 是标准profinet 电报中的组成部分。
3.电报结构
a. 第 0 至 15 字节为安全输入
b. 第 16 至 269 字节为标准输入
c. 第 270 至 285 字节为 安全输出
d. 自第 286 字节起为标准输出
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1. 通过 windows 平台打开以下文件：
c:krcroboterconfigusercommoncabctrl.xml
2. 调整
“on”激活电源管理
3.
（输入驱动程序 =“pniodriver” 总线 =“pnio-dev” bitoffset=“376”）
（输出驱动程序 =“pniodriver” 总线 =“pnio-dev” bitoffset=“2536”）
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c. 也就是， 16 字节 + 31 字节 = 47 字节
d. 47 字节 与376 位相当
e. 在 位偏移量时，输入该值
6. 在 kr c4 控制器上，应使用 02248 至 02256 的输出端
7. 02248 与字节偏移量 31 相符
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9. 也就是， 286 字节 + 31 字节 = 317 字节
10. 317 byte 相应于 2536 bit （位） 。
11. 在 位偏移量时，输入该值
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