如何使用ST MotorControl Workbench来启动发动机
2.1安装motorcontrol workbench↑
对于 motorcontrol workbench 的安装，请按照教程上一部分中提到的步骤进行操作。
2.2启动第一个应用↑
由于使用的包是p-nucleo-ihm03，因此必须选择使用的适当板。
这样做的第一步是单击“新建项目”并选择nucleo-g431rb作为控制板，选择x-nucleo-ihm16m1作为电源板，然后单击“确定”，如下图所示：
信息
值得一提的是，在本教程中，使用了包 p-nucleo-ihm03。请确保从您使用的套件中选择合适的板。
选择完包装板后，会出现另一个窗口，允许用户检查详细信息并设置不同特性的值。
信息
建议检查一些不同的值，并尝试使用电源控制和控制板的用户手册来理解它们。
稍后，只需单击下图中显示的生成文件按钮，并将项目保存在适当的目录中。 然后会出现一个允许选择要使用的 ide 和驱动器类型的窗口。只需点击generate，软件完成生成 .ioc 文件后，不要更改任何参数，只需点击run stm32cubemx。 .ioc 文件现在已打开，下一步是简单地在 stm32cubeide 中生成代码，不要忘记更新项目管理器部分中的项目信息。
信息
cordic 是一种硬件加速器，旨在加速某些数学函数的计算，特别是
与软件实现相比，三角函数和双曲线函数。
代码生成后，唯一要做的就是连接电池组和调试程序。
该程序已安装在命令板上，一旦单击用户按钮，引擎就会正确旋转。
2.3启动电机并延时旋转发动机↑
在这部分中，目标工作是启动电机并以用户设定的延迟使其停止。
在代码生成之前，第一步与前一部分相同。
然后，将以下代码添加到主文件的 while 循环中：
while （ 1 ） { mc_startmotor1 （）; hal_delay （ 2000 ）; mc_stopmotor1 （）; }
3控制电机的方向
在这一部分中，电机控制是基于方向控制的。
它分为两部分，第一部分是 motorcontrol workbench 的管理，第二部分涉及编程部分。
3.1更改 motorcontrol workbench 参数↑
启动 motorcontrol workbench 后，选择合适的板并打包。稍后生成前面部分中介绍的项目。
生成项目文件后，单击firmware drive management，然后选择drive setting。 出现一个弹出窗口，要控制电机的方向，请从默认设置部分选择控制模式的位置控制。然后，生成代码，如启动第一个应用程序部分所示。
3.2管理编程代码部分↑
现在，要管理电机的方向，请在声明部分 添加以下代码：
整数 x = 0 ;
稍后在while循环 中添加以下代码：
while （ 1 ） { mc_startmotor1 （）; x = x + 0.175 ; mc_programpositioncommandmotor1 （ x ， 0 ）; }
x是我们想要引导电机的角度，此处设置为 0 的第二个变量表示设置为到达所需位置的时间。
在此示例中，我们希望电机在循环的每个循环中将角度 x 增加 0.175 以保持移动。
添加完代码后，构建并调试生成的程序，可以看到电机正在改变方向。
现在你可以：
使用 motorcontrol workbench 启动您的第一个应用程序
生成电机控制代码
旋转引擎
指定开始和停止之间所需的延迟
改变方向
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这样做的第一步是单击“新建项目”并选择nucleo-g431rb作为控制板，选择x-nucleo-ihm16m1作为电源板，然后单击“确定”，如下图所示：
信息
值得一提的是，在本教程中，使用了包 p-nucleo-ihm03。请确保从您使用的套件中选择合适的板。
选择完包装板后，会出现另一个窗口，允许用户检查详细信息并设置不同特性的值。
信息
建议检查一些不同的值，并尝试使用电源控制和控制板的用户手册来理解它们。
稍后，只需单击下图中显示的生成文件按钮，并将项目保存在适当的目录中。 然后会出现一个允许选择要使用的 ide 和驱动器类型的窗口。只需点击generate，软件完成生成 .ioc 文件后，不要更改任何参数，只需点击run stm32cubemx。 .ioc 文件现在已打开，下一步是简单地在 stm32cubeide 中生成代码，不要忘记更新项目管理器部分中的项目信息。
信息
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在代码生成之前，第一步与前一部分相同。
然后，将以下代码添加到主文件的 while 循环中：
while （ 1 ） { mc_startmotor1 （）; hal_delay （ 2000 ）; mc_stopmotor1 （）; }
3控制电机的方向
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它分为两部分，第一部分是 motorcontrol workbench 的管理，第二部分涉及编程部分。
3.1更改 motorcontrol workbench 参数↑
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生成项目文件后，单击firmware drive management，然后选择drive setting。 出现一个弹出窗口，要控制电机的方向，请从默认设置部分选择控制模式的位置控制。然后，生成代码，如启动第一个应用程序部分所示。
3.2管理编程代码部分↑
现在，要管理电机的方向，请在声明部分 添加以下代码：
整数 x = 0 ;
稍后在while循环 中添加以下代码：
while （ 1 ） { mc_startmotor1 （）; x = x + 0.175 ; mc_programpositioncommandmotor1 （ x ， 0 ）; }
x是我们想要引导电机的角度，此处设置为 0 的第二个变量表示设置为到达所需位置的时间。
在此示例中，我们希望电机在循环的每个循环中将角度 x 增加 0.175 以保持移动。
添加完代码后，构建并调试生成的程序，可以看到电机正在改变方向。
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