用NVIDIA Isaac Sim 2022.2模拟未来智能机器人
nvidia 宣布推出 nvidia isaac sim 的 2022.2 版本。作为机器人仿真和合成数据生成（ sdg ）工具，该 nvidia omniverse 应用程序加速了智能机器人的开发、测试、培训和部署。
使用 nvidia isaac sim ，您可以轻松导入您选择的机器人模型。使用它来构建真实的环境以验证机器人的物理设计，并充分使用其软件堆栈以确保性能。模拟过程中还可以生成合成数据集，以训练机器人感知系统中使用的人工智能模型。使用强化学习 api 来训练机器人控制堆栈中的模型。
nvidia isaac sim可从云端访问，供世界各地的跨职能团队使用，也可在任何具有网络浏览器的设备上使用。
最新版本的重点是提高制造和物流机器人用例的性能和功能。现在支持将人员和复杂的输送机系统添加到模拟环境中。预集成了更多的资产和流行的机器人，以缩短模拟时间。
对于 ros 开发人员，增加了对 ros2 humble 和 windows 的支持。对于机器人研究人员来说，有一系列新的能力旨在促进强化学习、协作机器人编程和机器人学习。
图 1. nvidia isaac sim 2022.2 中的人物模拟
nvidia isaac sim 2022.2 发布亮点
以下是新版本的一些亮点：
仓库物流
仓库物流是机器人创新的最重要领域之一。nvidia isaac sim 有几种工具可以满足仓库中机器人仿真的需求。
此前，发布了可以生成数字孪生仓库的工具。现在，nvidia isaac sim 包括构建逼真的传送带的工具。还包括一个人物模拟器，用于将数字人添加到仓库环境中。该工具可用于验证在人类附近工作的机器人的感知和安全系统。
制造业
制造环境长期以来一直采用机械手机器人来自动化其过程。2022.2 版本具有多个新功能，用于处理机械手机器人的运动控制。nvidia isaac sim 中更新的动作生成扩展现在简化了运动控制算法的集成和基准测试。所包含的算法 rmpflow 为具有智能防撞功能的机器人创建了平滑的轨迹。
除了提高性能外，此版本还提供了许多可用性改进，包括 lula 机器人描述文件的图形编辑器。还添加了一组新的操纵器。
车队优化
cuopt for isaac sim 扩展是直接与 nvidia isaac sim 集成的 nvidia cuopt 引擎的部署。nvidia cuopt 是一个运营研究优化 api ，可帮助您创建复杂的实时车队路线。这些 api 可用于解决具有多个约束的复杂路由问题，并提供新功能，如动态重新路由、作业调度和机器人路由规划，同时使用亚秒解算器响应时间。
改进 ros 支持
ros 支持已升级为支持 ros 2 humble。isaac ros 也是基于 humble 版本的，现在可以在这个版本中轻松地进行模拟和测试。ros 2 支持也添加到 windows 计算机上。
研究工具
机器人研究人员的重要新功能包括 isaac gym （强化学习）的性能改进。用于协作机器人编程的 isaac cortex 有了新的例子。最后，一个新的开源工具 isaac orbit 为机器人学习和运动规划提供了模拟操作环境和基准。
图 2. nvidia isaac sim 2022.2 中的传送带实用程序
nvidia isaac sim 凭借云访问及其丰富的照片真实和物理精确模拟能力，将为智能机器人的开发建立新的方法。
图 3. 在 nvidia carter 机器人上的 nvidia rtx （光线追踪）激光雷达
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nvidia isaac sim可从云端访问，供世界各地的跨职能团队使用，也可在任何具有网络浏览器的设备上使用。
最新版本的重点是提高制造和物流机器人用例的性能和功能。现在支持将人员和复杂的输送机系统添加到模拟环境中。预集成了更多的资产和流行的机器人，以缩短模拟时间。
对于 ros 开发人员，增加了对 ros2 humble 和 windows 的支持。对于机器人研究人员来说，有一系列新的能力旨在促进强化学习、协作机器人编程和机器人学习。
图 1. nvidia isaac sim 2022.2 中的人物模拟
nvidia isaac sim 2022.2 发布亮点
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仓库物流是机器人创新的最重要领域之一。nvidia isaac sim 有几种工具可以满足仓库中机器人仿真的需求。
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除了提高性能外，此版本还提供了许多可用性改进，包括 lula 机器人描述文件的图形编辑器。还添加了一组新的操纵器。
车队优化
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研究工具
机器人研究人员的重要新功能包括 isaac gym （强化学习）的性能改进。用于协作机器人编程的 isaac cortex 有了新的例子。最后，一个新的开源工具 isaac orbit 为机器人学习和运动规划提供了模拟操作环境和基准。
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nvidia isaac sim 凭借云访问及其丰富的照片真实和物理精确模拟能力，将为智能机器人的开发建立新的方法。
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