探讨多雷达之间互相干扰的有效解决方案
随着高级驾驶辅助系统（advanced driver assistance systems, adas）在近些年的飞速发展，毫米波雷达在新车的装配率日益增加。试想未来行驶在大街小巷的车辆都配备了毫米波雷达之后，雷达间的互相干扰将会成为一个越来越不容忽视的问题。
针对多雷达之间互相干扰的问题，加特兰的alps雷达soc给用户提供了有效的解决方案。在进一步展开前，让我们看一下常见的雷达间的信号干扰是怎样的：图1是一个典型的fmcw雷达信号被干扰的示例。假如雷达在工作时接收到周围其他雷达发出的chirp信号，且该干扰信号频率和当前雷达的工作频率相近，则干扰源将进入到雷达有效中频带宽（if bandwidth）内。图2显示了干扰信号进入雷达有效中频带宽后情形，可见此时干扰信号对有效信号波形产生了很大的影响，容易导致有用目标信号无法被检出，或者产生虚假目标点。
图1
图2
为了解决上述的干扰问题，alps芯片中的baseband加速器集成了多种抗干扰功能，包括frequency hopping模式、chirp shifting模式、phase scrambling模式以及interference mitigation功能。
01 frequency hopping模式
该模式通过随机数生成器—异或链来随机改变frame中不同chirp的起始发射频率。
frequency hopping模式下的信号如下图3所示：
当异或链状态为0时，不改变chirp的起始频率，当异或链状态为1时改变chirp的起始频率；
当环境中存在同样扫频带宽的干扰信号时，通过这样的随机改变chirp的起始频率，其与干扰信号混频产生的中频信号将会在alps的模拟带宽之外。
该中频信号将被滤波器过滤，故整个frame接收到的干扰信号能量将降低约一半（假设改变频率的chirp数量和不改变频率的chirp数量相同）。
而对于进入带内的干扰信号，由于其在chirp间出现的频率为随机数，其能量将会被分摊到整个2d-fft的频谱内，因此不会聚集而产生假目标干扰。
图3
02 chirp shifting模式
与frequency hopping模式类似，该模式通过随机数生成器—异或链来随机改变frame中不同chirp的起始时间点。
当异或链状态是1时，改变chirp的起始时间点，当状态是0 时，不改变chirp的起始时间点。
当环境中存在与雷达频率相近的干扰源时，通过随机改变chirp的起始时间点，其与干扰信号混频产生的中频信号也将会在alps的模拟带宽之外，从而达到和frequency hopping模式类似的效果。
图4
03 phase scrambling模式
该模式下，alps通过随机数生成器随机改变frame中不同chirp的起始相位，如图5所示。当干扰信号出现时，由于相位被随机进行调制，其能量将会被分摊到整个2d-fft的频谱内，因此不会聚集而产生假目标干扰。
图5
在以上三种模式下，alps都需要对不同状态的chirp做相位补偿，从而减小chirp调制产生的相位误差。若补偿不当，则容易引起2d-fft频谱中出现沿速度维的假目标。alps独有的baseband加速器将会自动对前两种抗干扰模式做补偿，而对于phase scrambling模式，用户可以在雷达标定环节对180度相位做更精准的补偿，从而获得三种模式中最优的效果，即不产生速度维spur（目前alps sdk中已经集成了标定指令，非常易于用户在标定环节中调用）。
04 interference mitigation模式
除了前面的三种抗干扰方式以外，alps的baseband加速器还集成了一种干扰移除的算法。当雷达收集到时域信号波形后，会对信号的幅值变化率进行判断。如图6所示，若发现了信号中存在幅值变化率异常的采样点，则会将这些信号识别为干扰。在该情况下，alps将会对这些信号做移除处理，从而降低2d-fft的噪底。
图6
综上所述，对于多雷达的互相干扰问题，alps提供了多种手段来供用户选择和使用，并对干扰的抑制、干扰的去除都产生了积极的作用。
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针对多雷达之间互相干扰的问题，加特兰的alps雷达soc给用户提供了有效的解决方案。在进一步展开前，让我们看一下常见的雷达间的信号干扰是怎样的：图1是一个典型的fmcw雷达信号被干扰的示例。假如雷达在工作时接收到周围其他雷达发出的chirp信号，且该干扰信号频率和当前雷达的工作频率相近，则干扰源将进入到雷达有效中频带宽（if bandwidth）内。图2显示了干扰信号进入雷达有效中频带宽后情形，可见此时干扰信号对有效信号波形产生了很大的影响，容易导致有用目标信号无法被检出，或者产生虚假目标点。
图1
图2
为了解决上述的干扰问题，alps芯片中的baseband加速器集成了多种抗干扰功能，包括frequency hopping模式、chirp shifting模式、phase scrambling模式以及interference mitigation功能。
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该模式通过随机数生成器—异或链来随机改变frame中不同chirp的起始发射频率。
frequency hopping模式下的信号如下图3所示：
当异或链状态为0时，不改变chirp的起始频率，当异或链状态为1时改变chirp的起始频率；
当环境中存在同样扫频带宽的干扰信号时，通过这样的随机改变chirp的起始频率，其与干扰信号混频产生的中频信号将会在alps的模拟带宽之外。
该中频信号将被滤波器过滤，故整个frame接收到的干扰信号能量将降低约一半（假设改变频率的chirp数量和不改变频率的chirp数量相同）。
而对于进入带内的干扰信号，由于其在chirp间出现的频率为随机数，其能量将会被分摊到整个2d-fft的频谱内，因此不会聚集而产生假目标干扰。
图3
02 chirp shifting模式
与frequency hopping模式类似，该模式通过随机数生成器—异或链来随机改变frame中不同chirp的起始时间点。
当异或链状态是1时，改变chirp的起始时间点，当状态是0 时，不改变chirp的起始时间点。
当环境中存在与雷达频率相近的干扰源时，通过随机改变chirp的起始时间点，其与干扰信号混频产生的中频信号也将会在alps的模拟带宽之外，从而达到和frequency hopping模式类似的效果。
图4
03 phase scrambling模式
该模式下，alps通过随机数生成器随机改变frame中不同chirp的起始相位，如图5所示。当干扰信号出现时，由于相位被随机进行调制，其能量将会被分摊到整个2d-fft的频谱内，因此不会聚集而产生假目标干扰。
图5
在以上三种模式下，alps都需要对不同状态的chirp做相位补偿，从而减小chirp调制产生的相位误差。若补偿不当，则容易引起2d-fft频谱中出现沿速度维的假目标。alps独有的baseband加速器将会自动对前两种抗干扰模式做补偿，而对于phase scrambling模式，用户可以在雷达标定环节对180度相位做更精准的补偿，从而获得三种模式中最优的效果，即不产生速度维spur（目前alps sdk中已经集成了标定指令，非常易于用户在标定环节中调用）。
04 interference mitigation模式
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图6
综上所述，对于多雷达的互相干扰问题，alps提供了多种手段来供用户选择和使用，并对干扰的抑制、干扰的去除都产生了积极的作用。
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