KUKA机器人焊钳铣削清零方式
kuka机器人程序中铣削清零方式：
bin3 （ ！f329 ） = 1 给bosch二进制数（1号钳）。
bin3 （ ！f329 ） = 2 给bosch二进制数（2号钳）。
a786 = （！f329 & ！f322 & ！f830） + （f830 & a786） 计数器清数改为0
kuka机器人对电极帽更换的清数方式：
bin3 （ f64 ） = 1 1号焊钳对应的bosch
bin3 （ f65 ） = 2 2号焊钳对应的bosch
bin3 （ f66 ） = 3 3号焊钳对应的bosch
bin3 （ f67 ） = 4 4号焊钳对应的bosch
warte （ ein ） zeit 2 ［1/10sek］
a787 = ein
8、实际点数：每个铣电极周期内焊接点数计数 。
9、最大点数：每个铣电极周期的最大焊点数。
10、预警点数：电极更换前预警点数发出预警信号。
11、实际修磨次数：实际修磨次数计数 。
12、最大修磨次数：电极最大修磨次数，倒数后需要更换电极。
13、铣电极请求：提前铣电极请求点数发出铣电极请求。
1、步进结束停止：当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择off，到数之后不停止焊接
acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求， 当机器人进行电极修磨以后plc发出的一个反馈信号。一个特别的焊接程序与电极修磨关联当修磨程序开启，磨损计数自动复位，电极修磨此数将会增加。
电极请求状态 （res）
plc 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位。
当plc设定res信号置1， 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警， plc 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位。
设定 res 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1， 例如。 s20， 焊钳1， 在输出页面将会显示焊钳1的状态。
焊接压力在程序中设定，并且做好焊点号与程序号的关联。 一旦机器人输出焊点号至控制器，焊接压力竟会通过比例阀输出。
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8、实际点数：每个铣电极周期内焊接点数计数 。
9、最大点数：每个铣电极周期的最大焊点数。
10、预警点数：电极更换前预警点数发出预警信号。
11、实际修磨次数：实际修磨次数计数 。
12、最大修磨次数：电极最大修磨次数，倒数后需要更换电极。
13、铣电极请求：提前铣电极请求点数发出铣电极请求。
1、步进结束停止：当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择off，到数之后不停止焊接
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plc 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位。
当plc设定res信号置1， 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警， plc 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位。
设定 res 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1， 例如。 s20， 焊钳1， 在输出页面将会显示焊钳1的状态。
焊接压力在程序中设定，并且做好焊点号与程序号的关联。 一旦机器人输出焊点号至控制器，焊接压力竟会通过比例阀输出。
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