CAN总线终端电阻添加要求
在进行can总线通信前，应保证正确的总线配置，比如终端电阻。它是影响总线通信的重要组件，下面我们不考虑信号的完整性，只从信号幅度和时间常数方面分析不加终端电阻时的影响。
终端电阻添加要求
根据iso11898-2对终端电阻的取值规定，必须在总线的首尾两端各挂一个120ω的终端电阻，即总线上加60ω的终端电阻，而中间节点则不需要挂终端电阻，如图1所示。
图1 终端电阻
不加终端电阻时的影响
如图2所示，假如我们按照iso11898标准要求，使用canscope测试时，加上60ω的终端电阻，然后以250kbps的波特率自发自收数据，可以看到报文可以正常发送，且关联的波形也正常。
图2 加终端电阻canscope自发自收现象
假如canscope在不加终端电阻的时候，以250kbps的波特率自发自收数据，如图3所示，发送的数据都是帧id错误，且关联的波形也出现异常。
图3 未加终端电阻canscope自发自收现象
对于报文数据，从关联的波形数据可以看到，上升沿没有任何问题，但是下降沿相对于加终端电阻的波形缓慢很多，一直未达到隐性状态，这些是为什么呢？下面我们对其进行一一的解析。
1、为什么影响下降沿？
众所周知，can总线的传输方式是差分传输方式，而总线电平的判断，就是can收发器根据canh和canl线缆之间的差分电压（canh-canl）来判断的，总线上传输的电平信号只有两种可能，一是显性电平，二是隐性电平，其中显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。
首先我们看一下can收发器的内部结构，如图4所示：
图4 can收发器内部结构
当总线电平为显性时，收发器内部的q1、q2处于导通状态，此时canh、canl之间会产生压差；当总线电平为隐性时，收发器内部的q1、q2处于截止状态，此时canh、canl处于无源状态，压差为0。
所以当隐性状态变为显性状态（上升沿）时，主要由收发器中的驱动模块作用，当显性状态变为隐性状态（下降沿）时，是通过整条总线与终端电阻放电产生的，所以总线的终端电阻是影响下降沿缓慢程度的主要物理因素。
2、下降沿为什么迟迟达不到隐性状态？
前面提到，下降沿缓慢程度，受终端电阻的影响，是如何影响的，那这就和时间常数τ有关系了。我们知道，时间常数可由电容（c）和负载电阻（r）确定，即τ=rc，所以当总线上无终端电阻时，canh和canl之间的阻值很大，例如canscope，在未加终端电阻时，测量的电阻值，约91kω左右，所以根据时间常数的公式，τ值会很大，所以无法快速消耗掉总线上寄生电容上的电能，从而导致下降沿缓慢，迟迟达不到隐性状态。
图5 rc电路
3、为什么会产生错误帧？
如图6所示，是图3对应的示波器截图，从图中看出，当光标区域的δx为一个位，即4us时，差分信号在光标b处的电压yb为3.341v，远高于can规范中的隐性电平判断上限值0.5v，显性电平判断下限值0.9v，所以此时的位被判断为显性位，而又由于时间常数远大于250kbps波特率下的位时间，所以会有超过5个位被判断为显性位，从而破坏了can规范中的填充规则，出现了帧id填充错误。
图6 250kbps波特率波形细节
为了加深对错误帧产生原因的了解，我们举一个反例，看位时间远大于无终端电阻情况下的时间常数时，会出现什么样的现象。
下面以canscope不加终端电阻，波特率为10kbps进行自发自收为例，如图7所示，canscope报文列表中，无错误帧产生。
通过观察同步的示波器截图，如图8所示，光标区域δx为45.6us时，差分信号在光标b处的电压yb为0.4813v，又由于canscope默认的采样点是75%在光标区域之后，所以此时可正常判断该位为隐性，从而不会导致错误帧的产生。
图7 10kbps波特率发送报文
图8 10kbps波特率波形细节
终端电阻添加的方法
在使用canscope作为测量设备时，除了用户自己外部添加终端电阻的方法外，还可以通过软件配置给被测节点或网络添加终端电阻，其添加的方法，会根据不同的port头配件，选择不同的配置方法。
当使用标配件p8251t、p1040t时，勾选图9中的启用终端电阻，即可在总线上添加120ω的终端电阻；当选配件使用stressz时，如图10中的rhl，可根据需要设置对应的终端电阻。
图9 标配件p8251t、p1040t终端电阻设置
图10 选配件stressz终端电阻设置
来源：zlg致远电子
《硬件开发实战课程30讲》
有关线性稳压IC的问题解答
LGD OLED TV面板的主流产品已开始从55” FHD/4K向65” 4K迈进
同样的电位器为什么既能调音色又能调音量？
基于工业互联网的乳品饮料数字工厂解决方案
正在进行软件无线电FPGA重新设计
CAN总线终端电阻添加要求
MegaPhase Survivor™ 加固型电缆的频率可达40GHz
浅谈集中供电电源接法
车联网之风不断兴起，BAT们在汽车领域积极圈地
PCB设计：“电源加磁珠”的设计方法
梳理和分析40年的中国民营医院发展史
PMS152单片机的编程和解密
无人机+机器学习可探测人群中的暴力行为
连接器的组成
无线充电技术将扩大到更多的应用领域中
美国商品期货交易委员会裁定将数字货币作为一种商品来监管
基于仿真软件的系统EMC设计解析
cob显示屏和拼接屏，它们的优点是什么
化解先进半导体封装挑战，有一个工艺不能不说
电感品质因子参数对于谐振电路的影响
终端电阻添加要求
根据iso11898-2对终端电阻的取值规定，必须在总线的首尾两端各挂一个120ω的终端电阻，即总线上加60ω的终端电阻，而中间节点则不需要挂终端电阻，如图1所示。
图1 终端电阻
不加终端电阻时的影响
如图2所示，假如我们按照iso11898标准要求，使用canscope测试时，加上60ω的终端电阻，然后以250kbps的波特率自发自收数据，可以看到报文可以正常发送，且关联的波形也正常。
图2 加终端电阻canscope自发自收现象
假如canscope在不加终端电阻的时候，以250kbps的波特率自发自收数据，如图3所示，发送的数据都是帧id错误，且关联的波形也出现异常。
图3 未加终端电阻canscope自发自收现象
对于报文数据，从关联的波形数据可以看到，上升沿没有任何问题，但是下降沿相对于加终端电阻的波形缓慢很多，一直未达到隐性状态，这些是为什么呢？下面我们对其进行一一的解析。
1、为什么影响下降沿？
众所周知，can总线的传输方式是差分传输方式，而总线电平的判断，就是can收发器根据canh和canl线缆之间的差分电压（canh-canl）来判断的，总线上传输的电平信号只有两种可能，一是显性电平，二是隐性电平，其中显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。
首先我们看一下can收发器的内部结构，如图4所示：
图4 can收发器内部结构
当总线电平为显性时，收发器内部的q1、q2处于导通状态，此时canh、canl之间会产生压差；当总线电平为隐性时，收发器内部的q1、q2处于截止状态，此时canh、canl处于无源状态，压差为0。
所以当隐性状态变为显性状态（上升沿）时，主要由收发器中的驱动模块作用，当显性状态变为隐性状态（下降沿）时，是通过整条总线与终端电阻放电产生的，所以总线的终端电阻是影响下降沿缓慢程度的主要物理因素。
2、下降沿为什么迟迟达不到隐性状态？
前面提到，下降沿缓慢程度，受终端电阻的影响，是如何影响的，那这就和时间常数τ有关系了。我们知道，时间常数可由电容（c）和负载电阻（r）确定，即τ=rc，所以当总线上无终端电阻时，canh和canl之间的阻值很大，例如canscope，在未加终端电阻时，测量的电阻值，约91kω左右，所以根据时间常数的公式，τ值会很大，所以无法快速消耗掉总线上寄生电容上的电能，从而导致下降沿缓慢，迟迟达不到隐性状态。
图5 rc电路
3、为什么会产生错误帧？
如图6所示，是图3对应的示波器截图，从图中看出，当光标区域的δx为一个位，即4us时，差分信号在光标b处的电压yb为3.341v，远高于can规范中的隐性电平判断上限值0.5v，显性电平判断下限值0.9v，所以此时的位被判断为显性位，而又由于时间常数远大于250kbps波特率下的位时间，所以会有超过5个位被判断为显性位，从而破坏了can规范中的填充规则，出现了帧id填充错误。
图6 250kbps波特率波形细节
为了加深对错误帧产生原因的了解，我们举一个反例，看位时间远大于无终端电阻情况下的时间常数时，会出现什么样的现象。
下面以canscope不加终端电阻，波特率为10kbps进行自发自收为例，如图7所示，canscope报文列表中，无错误帧产生。
通过观察同步的示波器截图，如图8所示，光标区域δx为45.6us时，差分信号在光标b处的电压yb为0.4813v，又由于canscope默认的采样点是75%在光标区域之后，所以此时可正常判断该位为隐性，从而不会导致错误帧的产生。
图7 10kbps波特率发送报文
图8 10kbps波特率波形细节
终端电阻添加的方法
在使用canscope作为测量设备时，除了用户自己外部添加终端电阻的方法外，还可以通过软件配置给被测节点或网络添加终端电阻，其添加的方法，会根据不同的port头配件，选择不同的配置方法。
当使用标配件p8251t、p1040t时，勾选图9中的启用终端电阻，即可在总线上添加120ω的终端电阻；当选配件使用stressz时，如图10中的rhl，可根据需要设置对应的终端电阻。
图9 标配件p8251t、p1040t终端电阻设置
图10 选配件stressz终端电阻设置
来源：zlg致远电子
《硬件开发实战课程30讲》
有关线性稳压IC的问题解答
LGD OLED TV面板的主流产品已开始从55” FHD/4K向65” 4K迈进
同样的电位器为什么既能调音色又能调音量？
基于工业互联网的乳品饮料数字工厂解决方案
正在进行软件无线电FPGA重新设计
CAN总线终端电阻添加要求
MegaPhase Survivor™ 加固型电缆的频率可达40GHz
浅谈集中供电电源接法
车联网之风不断兴起，BAT们在汽车领域积极圈地
PCB设计：“电源加磁珠”的设计方法
梳理和分析40年的中国民营医院发展史
PMS152单片机的编程和解密
无人机+机器学习可探测人群中的暴力行为
连接器的组成
无线充电技术将扩大到更多的应用领域中
美国商品期货交易委员会裁定将数字货币作为一种商品来监管
基于仿真软件的系统EMC设计解析
cob显示屏和拼接屏，它们的优点是什么
化解先进半导体封装挑战，有一个工艺不能不说
电感品质因子参数对于谐振电路的影响