变频器在物流行业的应用
针对当前物流市场特点和需求，新时达最新推出et6l系列变频器，该产品秉承最新一代设计理念，全面化繁为简，能够有效提高物流环节的生产效率。
et6l系列变频器在物流行业的典型应用包括提升机、堆垛机、起重机、输送线等。本文主要介绍新时达et6l系列变频器应用于堆垛机、提升机行业解决方案、现场应用案例、et6l变频器的技术特点及优势。
01
概述
堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走和提升分别配有位置传感器，用于测距，货叉方向使用编码器。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。
高速提升机是用于接驳货架各层与输送线之间料箱的设备，利用提升机高速的升降功能实现物料在各层之间的搬运、水平输送，辊筒快速的将料箱送出/接入载货台。
02
现场应用项目介绍
堆垛机现场应用解决方案一
采用s7-1500 plc。行走、提升以及货叉均采用的是新时达et6l系列变频器，变频器根据plc发出的指令，走开环速度控制，提升位置传感器（新时达sl激光测距仪）接plc，整个系统通过pn通讯。
拓扑视图
堆垛机现场应用解决方案二
采用s7-1500 plc通过profinet通讯控制et6l变频器。行走，提升的激光测距ssi信号直接发送给变频器，再由变频器做位置控制，自行规划最优速度曲线，速度和位置双闭环，目标位置直接停靠，消除爬行距离。
拓扑视图
下图为et6l变频器的上位机软件虚拟示波器波形和项目实际参数，波形图中给定速度与反馈速度基本重合，给定转矩波动值很小，使得堆垛机停靠位置能够更加精确，运行更加平稳。
堆垛机重载1t提升行走联动
87hz运行8.5米控制波形(提升变频器)
实际参数表
高速提升机现场应用
et6l变频器与伺服电机搭配，使用条码测距和旋转编码器，最终满载30kg*2时运行速度4m/s，加减速6.5m/s^2，具有零伺服悬停功能，定位精度±1mm。
拓扑视图
项目实际参数
03
et6l产品优势
1
动态平层功能
在不改变机械传动和电机配置的基础上，增加绝对位置传感器，实现速度环和位置环双闭环功能，同时启用动态平层的软件功能，依靠强大的零速悬停能力，保证四向车载货进/出提升机的稳定性。
2
上位机内置调试向导
针对物流行业定制化调试向导，引导客户现场调试，et6l变频器具有动态自学习功能，无需输入机械齿轮比和轮径，可以自动计算额定线速度，使用调试向导可以大大缩短变频器在现场整个调试的时间占比。
调试向导示意图
3
plc与et6l运动控制模块
根据用户编程习惯编写封装好的伺服控制块供客户参考。实现调试省时，编程省力，用户更换新时达et6l变频器，只需将原程序的变量拖到控制块的管脚，进行简单的程序修改，即可控制et6l变频器走位置模式。
运动控制功能块
4
选配自主研发的激光测距
sl系列激光测距仪是一款适用于工业测量场景的高速激光测距仪，根据不同型号，最大测量距离可达200米。本测距仪采用脉冲式激光测距，具有较强的抗干扰能力，可以满足工业测量中的各种环境要求。测量参数可以通过上位机进行设置，满足不同客户对测量数据和通信参数的要求。sl系列激光测距仪支持rs-232（做为调试接口）、ssi两种通信接口。
sl系列激光测距仪示意图
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在使用开关电源时，切记要进行这几种测试！
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01
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堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走和提升分别配有位置传感器，用于测距，货叉方向使用编码器。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。
高速提升机是用于接驳货架各层与输送线之间料箱的设备，利用提升机高速的升降功能实现物料在各层之间的搬运、水平输送，辊筒快速的将料箱送出/接入载货台。
02
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采用s7-1500 plc。行走、提升以及货叉均采用的是新时达et6l系列变频器，变频器根据plc发出的指令，走开环速度控制，提升位置传感器（新时达sl激光测距仪）接plc，整个系统通过pn通讯。
拓扑视图
堆垛机现场应用解决方案二
采用s7-1500 plc通过profinet通讯控制et6l变频器。行走，提升的激光测距ssi信号直接发送给变频器，再由变频器做位置控制，自行规划最优速度曲线，速度和位置双闭环，目标位置直接停靠，消除爬行距离。
拓扑视图
下图为et6l变频器的上位机软件虚拟示波器波形和项目实际参数，波形图中给定速度与反馈速度基本重合，给定转矩波动值很小，使得堆垛机停靠位置能够更加精确，运行更加平稳。
堆垛机重载1t提升行走联动
87hz运行8.5米控制波形(提升变频器)
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高速提升机现场应用
et6l变频器与伺服电机搭配，使用条码测距和旋转编码器，最终满载30kg*2时运行速度4m/s，加减速6.5m/s^2，具有零伺服悬停功能，定位精度±1mm。
拓扑视图
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03
et6l产品优势
1
动态平层功能
在不改变机械传动和电机配置的基础上，增加绝对位置传感器，实现速度环和位置环双闭环功能，同时启用动态平层的软件功能，依靠强大的零速悬停能力，保证四向车载货进/出提升机的稳定性。
2
上位机内置调试向导
针对物流行业定制化调试向导，引导客户现场调试，et6l变频器具有动态自学习功能，无需输入机械齿轮比和轮径，可以自动计算额定线速度，使用调试向导可以大大缩短变频器在现场整个调试的时间占比。
调试向导示意图
3
plc与et6l运动控制模块
根据用户编程习惯编写封装好的伺服控制块供客户参考。实现调试省时，编程省力，用户更换新时达et6l变频器，只需将原程序的变量拖到控制块的管脚，进行简单的程序修改，即可控制et6l变频器走位置模式。
运动控制功能块
4
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sl系列激光测距仪是一款适用于工业测量场景的高速激光测距仪，根据不同型号，最大测量距离可达200米。本测距仪采用脉冲式激光测距，具有较强的抗干扰能力，可以满足工业测量中的各种环境要求。测量参数可以通过上位机进行设置，满足不同客户对测量数据和通信参数的要求。sl系列激光测距仪支持rs-232（做为调试接口）、ssi两种通信接口。
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