如何判断线扫相机项目中定量判断机构运动是否匀速呢
线扫相机的原理：线扫相机一般一次只拍摄一条线（线宽通常是1个像素），在机构运动的过程中，线扫相机不断地拍摄线，于是“聚线成面”，这就是线扫相机成像的原理。
线扫相机的原理决定了，它所拍摄的物体必须要运动。机构运动的话，就存在机构的速度是否和线扫相机采集的速度匹配的问题。
将对机构运动速度的要求进行拆分的话，其实就是如下两点：
① 运动速度必须与线扫相机的工作行频（即采集速度）相匹配。
② 机构的运动速度最好是匀速，或者十分接近匀速。
如果机构速度过快，最后的图像在运动方向上被压缩；如果机构速度过慢，最后的图像在运动方向上被拉伸。
判断机构速度是偏快还是偏慢，并不困难，困难的是定量分析，要有数据作为判断的标准。
方案步骤说明：
① 先使用标定板标定，得出与相机行频匹配的机构运行速度，并调节至此速度。
② 将标定板放置在运动的机构上，采集标定板的图像，需注意的是，标定板需要大致摆正。
③ 将采集到的标定板图像做初步处理，例如裁掉多余的部分以便于后续处理。（这一步不是必须的）
④ 通过算法得到标定板中所有圆的最小外接平行矩形的高，计算这张图中所有圆对应的“高”的标准差。
⑤ 为了减少误差，可以对多张标定板图像执行以上算法，观察得到的所有标准差数据。标准差越小，说明机构运动速度越稳定。
halcon程序如下：
c#
*载入当前目录下的全部图片list_files ('', ['files','follow_links'], imagefiles) tuple_regexp_select (imagefiles, ['\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], imagefiles) for index :=0 to |imagefiles| - 1 by 1 dev_clear_window () read_image (image, imagefiles[index]) threshold (image, region, 0, 210) fill_up_shape (region, region, 'area', 1, 100) opening_circle (region, regionopening, 5.5) connection (regionopening, connectedregions) select_shape (connectedregions, selectedregions, 'roundness', 'and', 0.9, 1) select_shape (selectedregions, selectedregions1, 'area', 'and', 10550, 19999) smallest_rectangle1 (selectedregions1, row1, column1, row2, column2) gen_rectangle1 (rectangle, row1, column1, row2, column2) inner_circle (selectedregions1, row, column, radius) dev_display (image) dev_set_draw ('margin') dev_display (rectangle) hight := [] for index := 0 to |row1| -1 by 1 *设置字体和字号 set_font (3600, '-courier new-10-') *显示每个圆的最小外接矩形的高和宽 disp_message (3600,((row2[index] - row1[index]) + ' '+ (column2[index] - column1[index])) , 'image', row1[index] - 70, column1[index], 'black', 'true') tuple_concat (hight, row2[index] - row1[index], hight) endfor if (|hight| > 1) *求元组中所有元素的标准差 tuple_deviation (hight, deviation) set_font (3600, '-courier new-20-') disp_message (3600, '纵向高度标准差：' + deviation + ' ' + |hight| + '个圆' , 'image', 50, 50, 'black', 'true') endif stop() endfor
处理结果：
由于没有对比，因此标准差 = 1.54634暂不能知道机构的速度稳定性是高还是低，但是如果有两台类似的机构，要评判它们的速度稳定性的好坏， 那么这种方法可以轻松做出正确判断。
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④ 通过算法得到标定板中所有圆的最小外接平行矩形的高，计算这张图中所有圆对应的“高”的标准差。
⑤ 为了减少误差，可以对多张标定板图像执行以上算法，观察得到的所有标准差数据。标准差越小，说明机构运动速度越稳定。
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处理结果：
由于没有对比，因此标准差 = 1.54634暂不能知道机构的速度稳定性是高还是低，但是如果有两台类似的机构，要评判它们的速度稳定性的好坏， 那么这种方法可以轻松做出正确判断。
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