AUTOSAR LIN通信协议栈怎么保证NM报文先发送的？
前言
最近在研究autosar通信协议栈的时候产生了以下几个问题：
（1）lin数据由linif的调度表触发发送的话，com怎么控制lin类型的pdu停止和发送了？
（2）怎么保证nm报文先发送的？
本文先梳理一遍通信协议栈的一些关键概念及重要机制，然后回答这些问题。
正文
1.lin报文的发送机制
lin报文的发送机制在<>一文中已经详细讲解过，这里再简单回顾下。
lin报文的周期发送是通过调度表实现的，而lin调度表存在于linif模块，linif模块在周期调用调度表的时候通过callback的方式实现ipdu的trigger transmit，也就是向上获取到sdu数据，然后调用lin_sendframe发送报文。调度表中的报文都是需要周期发送处理的报文，对于偶发sporadic frame的发送，com --> pdur -->canif_transmit中设置发送flag，实现偶发帧发送。我们这里主要讨论lin周期报文的发送机制。
linif模块实现lin调度表中报文的周期发送，且所有报文都是通过调用pdur模块的pdur_triggertransmit的callback函数完成sdu数据的获取。
linif模块调用pdur_liniftriggertransmit函数来获取pdu数据，如果获取数据成功，则调用linif_sendframe往lindriver发送数据，如果获取数据失败则不会发送lin报文。
那也就是说，如果找到pdur_liniftriggertransmit返回失败的原因也就找到了linif停止发送报文的原因。
继续往下分析pdur_liniftriggertransmit函数，pdur_liniftriggertransmit --> com_triggertransmit
分析com_triggertransmit函数
com_triggertransmit函数会首先会检查pdu所在的pdugroup是否started了，如果没有started，则com_triggertransmit函数返回e_not_ok。、
也就是说如果pdu所在的pdugroup没有started则com_triggertransmit返回e_not_ok，pdur_liniftriggertransmit返回失败，则linif_manifunction_不会往lindriver发送数据。
2.nm报文和app报文的发送
如果我们使用can网络管理的话，那么can网络管理报文由cannm模块控制发送，而应用报文的发送是由com模块和comm模块协同管理发送的，那么问题就来了：
nm报文由cannm模块控制发送，app报文由com/comm模块控制发送，那么我们怎么保证每次上电/reset后nm报文首先发送到总线上去了？
autosar标准里面没有规定nm报文和app报文谁先发送出去的配置。但是nm模块提供了一个
std_returntype nm_getstate(
networkhandletype nmnetworkhandle,
nm_statetype* nmstateptr,
nm_modetype* nmmodeptr
)
接口可以获取当前nm模式和状态，如果我们在请求comm到fullcom前先确包nm模式进入到network状态的话，那么nm报文一定会在app报文之前发送出去。
example:
nm_statetype nmcurrentstate;nm_modetype nmcurrentmode; nm_getstate(commconf_commchannel_commchannel_can_network_0,&nmcurrentstate,&nmcurrentmode);if(( nm_mode_synchronize == nmcurrentmode )||( nm_mode_network == nmcurrentmode )){ comm_requestcommode(commconf_commuser_commuser_can_network_0,comm_full_communication); comm_requestcommode(commconf_commuser_commuser_can_network_1,comm_full_communication);}
3.问题回答
问题1：lin数据由linif的调度表触发发送的话，com怎么控制所有lin报文所在的pdu的停止和发送了？
答：linif通过linif_mainfunction --> pdur_liniftriggertransmit --> com_triggertransmit获取lin报文的pdu数据，如果获取失败则不会调用linif_sendframe发送报文。而com_triggertransmit函数在获取pdu数据时首先会检查pdu所在的pdugroup是否started，如果没有started则com_triggertransmit返回e_not_ok，最终linif_mainfunction停止往驱动发送报文，也就停发lin报文。也就是说，我们通过bswm调用com模块提供的com_ipdugroupstart，com_ipdugroupstop同样能控制lin报文的停止和发送。
问题2：怎么保证nm报文先发送的？
答：需要手写代码或者通过bswm模式控制和仲裁实现。具体就是在请求app报文所在network进入到fullcom之前确保nm模式已经进入了network状态。
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（1）lin数据由linif的调度表触发发送的话，com怎么控制lin类型的pdu停止和发送了？
（2）怎么保证nm报文先发送的？
本文先梳理一遍通信协议栈的一些关键概念及重要机制，然后回答这些问题。
正文
1.lin报文的发送机制
lin报文的发送机制在<>一文中已经详细讲解过，这里再简单回顾下。
lin报文的周期发送是通过调度表实现的，而lin调度表存在于linif模块，linif模块在周期调用调度表的时候通过callback的方式实现ipdu的trigger transmit，也就是向上获取到sdu数据，然后调用lin_sendframe发送报文。调度表中的报文都是需要周期发送处理的报文，对于偶发sporadic frame的发送，com --> pdur -->canif_transmit中设置发送flag，实现偶发帧发送。我们这里主要讨论lin周期报文的发送机制。
linif模块实现lin调度表中报文的周期发送，且所有报文都是通过调用pdur模块的pdur_triggertransmit的callback函数完成sdu数据的获取。
linif模块调用pdur_liniftriggertransmit函数来获取pdu数据，如果获取数据成功，则调用linif_sendframe往lindriver发送数据，如果获取数据失败则不会发送lin报文。
那也就是说，如果找到pdur_liniftriggertransmit返回失败的原因也就找到了linif停止发送报文的原因。
继续往下分析pdur_liniftriggertransmit函数，pdur_liniftriggertransmit --> com_triggertransmit
分析com_triggertransmit函数
com_triggertransmit函数会首先会检查pdu所在的pdugroup是否started了，如果没有started，则com_triggertransmit函数返回e_not_ok。、
也就是说如果pdu所在的pdugroup没有started则com_triggertransmit返回e_not_ok，pdur_liniftriggertransmit返回失败，则linif_manifunction_不会往lindriver发送数据。
2.nm报文和app报文的发送
如果我们使用can网络管理的话，那么can网络管理报文由cannm模块控制发送，而应用报文的发送是由com模块和comm模块协同管理发送的，那么问题就来了：
nm报文由cannm模块控制发送，app报文由com/comm模块控制发送，那么我们怎么保证每次上电/reset后nm报文首先发送到总线上去了？
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std_returntype nm_getstate(
networkhandletype nmnetworkhandle,
nm_statetype* nmstateptr,
nm_modetype* nmmodeptr
)
接口可以获取当前nm模式和状态，如果我们在请求comm到fullcom前先确包nm模式进入到network状态的话，那么nm报文一定会在app报文之前发送出去。
example:
nm_statetype nmcurrentstate;nm_modetype nmcurrentmode; nm_getstate(commconf_commchannel_commchannel_can_network_0,&nmcurrentstate,&nmcurrentmode);if(( nm_mode_synchronize == nmcurrentmode )||( nm_mode_network == nmcurrentmode )){ comm_requestcommode(commconf_commuser_commuser_can_network_0,comm_full_communication); comm_requestcommode(commconf_commuser_commuser_can_network_1,comm_full_communication);}
3.问题回答
问题1：lin数据由linif的调度表触发发送的话，com怎么控制所有lin报文所在的pdu的停止和发送了？
答：linif通过linif_mainfunction --> pdur_liniftriggertransmit --> com_triggertransmit获取lin报文的pdu数据，如果获取失败则不会调用linif_sendframe发送报文。而com_triggertransmit函数在获取pdu数据时首先会检查pdu所在的pdugroup是否started，如果没有started则com_triggertransmit返回e_not_ok，最终linif_mainfunction停止往驱动发送报文，也就停发lin报文。也就是说，我们通过bswm调用com模块提供的com_ipdugroupstart，com_ipdugroupstop同样能控制lin报文的停止和发送。
问题2：怎么保证nm报文先发送的？
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