基于XC866的步进电机阀门控制系统
据mc ivaine公司最近出版的《世界市场报告》，世界工业阀门市场将由2010年的440亿美元，增长到2015年的520亿美元。阀门市场的快速增长，对阀门控制技术提出了更高的要求。通常情况下，阀门用手动调节，然而在某些比较恶劣环境条件下，手动调节就显得不太合适。在某些应用场合，对阀门的控制不仅仅是简单的开关控制，还涉及到开度控制以及流量等各种关系控制。这就需要我们设计一种智能型的自动阀门控制系统。鉴于步进电机具有控制简便、定位准确等特点，因此非常适合于单片机控制。近年来，利用步进电机对阀门控制的技术已经应用到各个领域。为此，我们设计了一种利用xc866单片机控制步进电机，来调控阀门开关角度的装置。
步进电机工作特性
步进电机一般分为永磁式(pm)、反应式（vr）和混合式（hb）三种类型。目前，二相混合式步进电机的应用最为广泛。本设计采用的正是二相四线步进电机，步距角为1.8°，不细分。步进电动机基本原理与普通的永磁同步电动机是相通的，它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，而步进电机的驱动电路是根据单片机产生的控制信号进行工作。二相步进电机的内部结构如图1所示。
图1 二相步进电机的内部结构
由图1可知，该步进电动机有a和b两相绕组，由于感应子式步进电动机的特殊性。当在a、b两相绕组中通以对称的正旋交流电时，将产生圆形旋转磁场，而如果按照的顺序依次对绕组通以确定幅值的直流电，将产生4步一循环的步进旋转定子磁场，步进角度为90°。为了充分利用电动机容量．增大输出力距，二相步进电动机整步运行通常采用的通电顺序。此时步进电机正转，当通电顺序反转时，步进电机反转。
设计方案
这里，利用英飞凌xc866单片机和外围芯片组成的控制系统代替脉冲发生器和脉冲分配器,用软件的方法控制单片机产生脉冲。设计一个阀门控制电压采样电路，用一个0～2.5v的电压控制阀门的开关程度，0v时阀门关闭，2.5v时阀门完全打开。单片机通过定时器产生中断对电压进行采样，经a/d转换后与前一次的数值做差。若差值超过允许的波动范围，则单片机会根据差值的正、负号确定电机的转向，通过计算得出相应的脉冲数；再发送脉冲，驱动步进电机的相应转动，增大或减小阀门的开度。若电压的差值在允许的波动范围内，则单片机不发送脉冲，阀门静止不动。
1 主控芯片xc866简介
xc866单片机是英飞凌公司推出的8位微控制器xc800系列的第一款产品，它具有处理能力强、运行速度快、安全性能突出、片上资源丰富、工程开发方便快捷等优点，性价比非常突出。它的输入/输出口（i/o 口）可由3.3v 或5.0v 供电；内核需2.5v 供电。主要特性包括：用来产生脉宽调制信号、带有电机控制专用模式的捕获/比较单元（ccu6）；具有如自动扫描和结果累加（用于抗混迭滤波或结果平均）等特性。
xc866内部集成了高性能的8051内核以及功能强大的外设，对于熟悉51单片机的用户，可以在较短的时间内熟悉其性能，并利用其丰富的外设实现各种相对复杂的应用。
2硬件设计重点
① 步进电机驱动电路
在本设计中，我们选用了三洋公司（sanyo）电机驱动芯片lb1836m（见图2）。
图2 步进电机驱动电路
lb1836m是低饱和双通道双向电机低电压驱动器件，引脚inl、in2、in3和in4是步进脉冲的输入端。
out1、out2、out3、out4为步进脉冲的输出端，分别与步进电机电机对b、a、/b、/a相连接。lbl836m输入端的四个步进脉冲可由单片机的p3.1、p3.0、p3.3、p3.2四路pwm通道产生。四个i/o口输出的相位关系为p3.0与p3.2反相，p3.1与p3.3反相，p3.0与p3.1相差π/2。
② 阀门控制电压采样电路
由于本设计中采用了一个0～2.5v的电压信号调控阀门的打开程度，单片机利用定时器中断对电压进行采样，然后传送到adc模块再进行控制。电压采样电路如图3所示。
图3 电压采样电路
电压信号由input端输入经过电阻分压，然后通过一个电压跟随器，这时1点电压与3点电压相同；然后，将信号传送到xc866的p2.4端口，再送到adc模块进行电压采集。varef引脚为xc866的adc参考电压介入口，vagnd为adc接地。参考电压为2.5v，用lm4040的稳压二极管将电压稳定在2.5v，电容的设计是用来减少干扰。
③ 软件设计
本设计中步进电机的控制脉冲信号，是由软件编程控制xc866产生的，用c语言编写。软件的主要流程是：系统启动后，首先进行单片机和外围器件的初始化，i/o口进行置位，设置定时器。定时器产生中断，对目标电压值进行采样，与当前位置的电压分别经过a/d转换(参考电压为2.5v)，再进行比较，求出二者的差及符号。当差值在允许的误差范围内，步进电机不动；当差值超出允许误差范围时，从xc866的四个i/o口输出所需数量的脉冲信号，控制电机转动。为防止在a/d转换中出现的误差及步进电机本身的误差的存在，造成电机振荡。因此，在程序设计时，规定一定的误差范围。
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图1 二相步进电机的内部结构
由图1可知，该步进电动机有a和b两相绕组，由于感应子式步进电动机的特殊性。当在a、b两相绕组中通以对称的正旋交流电时，将产生圆形旋转磁场，而如果按照的顺序依次对绕组通以确定幅值的直流电，将产生4步一循环的步进旋转定子磁场，步进角度为90°。为了充分利用电动机容量．增大输出力距，二相步进电动机整步运行通常采用的通电顺序。此时步进电机正转，当通电顺序反转时，步进电机反转。
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