Apollo与GPS串口通信的数据格式
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apollo 分为多个模块，是不是可以独立应用?比如预测模块，开发者是否可以将其独立出来应用的开发平台上?如果可以需要注意什么?
a
理论上是可以的，你可以关注下prediction模块的输入和输出，在独立的过程中输出目标的障碍物预测信息即可（/apollo/prediction）。
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q
请问apollo与gps串口通信的数据格式是怎样的？
a
apollo与gps串口通信其实是两部部分：
1、gps驱动解析usb串口数据，格式参考设备所提供的gps格式，比如对bestpos的描述：#bestposa,com1,0,83.5,finesteering,1419,336148.000,00000040,6145,2724; sol_computed,single,51.11636418888,-114.03832502118,1064.9520,-16.2712, wgs84,1.6961,1.3636,3.6449,,0.000,0.000,8,8,0,0,0,06,0,03*6f63a93d ，
驱动将其解析为topic /apollo/sensor/gnss/bestpose
2、apollo使用gps数据，格式参考rostopic ：/apollo/sensor/gnss/*级别下的相关topic，然后交由上游模块使用。
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在dreamview进行测试，遇到这样的问题怎么办？
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这是因为版本升级对imu消息格式定义导致的，如果只是回放，可以自己录制一个包。
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2、apollo使用gps数据，格式参考rostopic ：/apollo/sensor/gnss/*级别下的相关topic，然后交由上游模块使用。
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