高级速度控制功能块MC_VelocityProfile介绍（2）
1_回顾及简介
上节介绍了mc_velocityprofile功能块可完成的功能，以及与功能块相关的几个基本概念。另外添加了数组初始化的action。
本节将完成数组的初始化，完成功能块的编程，并测试功能块的运行。通过trace的速度曲线，验证其速度控制功能。另外还比较了不同itype及scale时的曲线区别。
2_具体操作介绍
1.数组的初始化
在初始化action中完成对arr_tprofile数组的初始化。在初始化程序中只初始化了5个点。为简单起见，各个点的加速度及加加速度均设置为0。
2.mc_velocityprofile 功能块的编程
在act_speedcontrol中，添加对mc_velocityprofile功能块的调用，同时在对应的visu页面中，添加fb的可视化。
3.trace 速度的profile
程序下载后，启动功能块，同时trace轴的速度曲线。trace捕获的曲线与上节通过excel生成的曲线基本一致。其主要差别在于excel生成的曲线，各个关键点的斜率不为零，而我们通过plc编程初始化arr_tprofile数组时，各点的斜率都是0.
4.基本输入参数的描述
结合功能块，再次介绍itype，number_of_pairs， timevelocity等输入参数的概念。
5.曲线对比
通过trace捕获的曲线，比较了当itype分别设置成mca_poly5和mca_spline_complete时，曲线的不同。mca_poly5是5次多项式曲线，曲线会严格通过几个关键点。mca_spline_complete是样条曲线，其曲线比5次多项式曲线的曲率大，过渡更顺滑，但不一定严格经过关键点。
另比较了timescale和velocityscale对曲线的影响。相当于在时间维度和速度维度对曲线的伸缩。
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另比较了timescale和velocityscale对曲线的影响。相当于在时间维度和速度维度对曲线的伸缩。
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