EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动
今天，正运动技术为大家分享一下《ethercat运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动》。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡eci2618和eci2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。
eci2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2ad，2da，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速pwm控制。
eci2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路ad，2路da，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速pwm控制。
eci2618，eci2828均使用同一套api函数，均支持c、c++、c#、labview、python、delphi等开发语言，支持vc6.0、vb6.0、qt、.net等平台，支持windows、linux、wince、imac等操作系统。
接下来，进入正题。本节我们主要给大家分享一下ethercat运动控制卡之eci2820如何使用c#进行ethercat总线轴运动和轴参数设置。
一 eci2828运动控制卡硬件介绍
eci2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
eci2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过ethercat总线和can总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
eci2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 vc,vb，vs，c++，c#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把zdevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
二 c#语言进行运动控制开发
1.新建mfc项目并添加函数库
(1)在vs2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“visual c#”和.net framework 4以及windows 窗体应用程序。
(3)找到厂家提供的光盘资料里面的c#函数库，路径如下(64位库为例)：
a、进入厂商提供的光盘资料找到“8.pc函数”文件夹，并点击进入。
b、选择“函数库2.1”文件夹。
c、选择“windows平台”文件夹。
d、根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
e、解压c#的压缩包,里面有c#对应的函数库。
f、函数库具体路径如下。
(4)将厂商提供的c#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。
a、将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。
b、将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。
(5)用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。
(6)双击form1.cs里面的form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。
至此项目新建完成，可进行c#项目开发。
2.pc函数介绍
a、pc函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.pc函数\函数库2.1\zmotion函数库编程手册 v2.1.pdf”。
b、pc编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是zaux_openeth();如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
zaux_openeth()接口说明：
项目应用截图：
c、我们会提供ethercat总线初始化的basic代码，可以通过指令zaux_basdown()将总线初始化的basic代码下载到控制器中，从而实现ethercat总线轴的初始化。
d、使用pc函数库里面的相关的函数接口，通过操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行轴参数的设置和获取。
轴参数设置相关函数接口：
轴运动速度设置接口说明：
e、使用zaux_buscmd_sdoread()和zaux_buscmd_sdowrite()接口，实现对总线驱动器sdo参数的读写。
3、c#开发实现ethercat总线轴运动
(1)ethercat总线轴运动控制例程界面如下。
(2)例程简易流程图。
(3)ethercat总线初始化basic程序介绍，先将该程序下载到控制器中，pc再调用下面的总线初始化函数，即可完成总线初始化。
'********************ecat总线初始化****************
global const bus_type = 0 '总线类型。
global const max_axisnum = 16 '最大轴数
global const bus_slot = 0 '槽位号0
global const bus_axisstart = 0 '总线轴起始轴号
global bus_initstatus '总线初始化完成状态
bus_initstatus = -1
global bus_totalaxisnum '检查扫描的总轴数
delay(3000) '延时3s等待驱动器上电
ecat_init()
end
global sub ecat_init()
'初始化还原轴类型
for i=0 to max_axisnum - 1
axis_enable(i) = 0
atype(i)=0
next
'扫描总线
bus_initstatus = -1
bus_totalaxisnum = 0
slot_stop(bus_slot)
delay(200)
slot_scan(bus_slot)
'如果扫描成功
if return then
?总线扫描成功,连接设备数：node_count(bus_slot)
?
?开始映射轴号
'遍历总线下所有从站节点
for i=0 to node_count(bus_slot)-1
'判断当前节点是否有电机
if node_axis_count(bus_slot,i) 0 then
for j=0 to node_axis_count(bus_slot,i)-1
'映射轴号
axis_address(bus_axisstart+i)=bus_totalaxisnum+1
'设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩
atype(bus_axisstart+i)=65
'设置profile功能
drive_profile(bus_axisstart+i)= 4
'每轴单独分组
disable_group(bus_axisstart+i)
'映射驱动器上的io起始地址
drive_io(bus_axisstart+i) = 128 + (bus_axisstart+i)*16
'设置限位信号
rev_in(bus_axisstart+i) = 128 + (bus_axisstart+i)*16
fwd_in(bus_axisstart+i) = 129 + (bus_axisstart+i)*16
datum_in(bus_axisstart+i) = 130 + (bus_axisstart+i)*16
invert_in(128 + (bus_axisstart+i)*16,off)
invert_in(129 + (bus_axisstart+i)*16,off)
invert_in(130 + (bus_axisstart+i)*16,off)
'总轴数+1
bus_totalaxisnum=bus_totalaxisnum+1
next
endif
next
?轴号映射完成,连接总轴数：bus_totalaxisnum
wa 2000
'启动总线
slot_start(bus_slot)
if return then
?总线开启成功
?开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)
for i= bus_axisstart to bus_axisstart + bus_totalaxisnum - 1
drive_controlword(i)=128 '根据驱动器数据字典
wa 100
drive_controlword(i)=6
wa 100
drive_controlword(i)=15
wa 100
next
?驱动器错误清除完成
wa 100
?清除控制器错误
datum(0)
drive_clear(0)
?控制器错误清除完成
wa 100
?轴使能准备
for i= bus_axisstart to bus_axisstart + bus_totalaxisnum - 1
base(i)
axis_enable=1
next
'使能总开关
wdog=1
bus_initstatus = 1
?轴使能完成
else
?总线开启失败
bus_initstatus = 0
endif
else
?总线扫描失败
bus_initstatus = 0
endif
end sub
(4)在连接按钮的事件处理函数中调用接口zaux_openeth()，实现与控制器的连接。
//网口连接控制器
private void c_open_eth_click(object sender, eventargs e)
{
zmcaux.zaux_openeth(c_ip_address.text, out g_handle);
if (g_handle != (intptr)0)
{
this.text = 已连接;
timer1.enabled = true;
}
}
(5)通过定时器更新控制器轴参数和总线轴初始化情况。
//定时器
private void timer1_tick(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
float[] f_axispara = new float[10];
int[] i_axispara = new int[10];
if (g_handle != (intptr)0)
{
//获取轴参数,轴状态
m_axisnum = convert.toint32(c_move_axis.text);
ret += zmcaux.zaux_direct_getaxisenable(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[0]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getmpos(g_handle, m_axisnum, ref f_axispara[0]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getdpos(g_handle, m_axisnum, ref f_axispara[1]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getaxisstatus(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[1]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getifidle(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[2]);
if (ret == 0)
{
c_axisenable.text = (i_axispara[0] == 0) ? off : on;
c_axismpos.text = f_axispara[0].tostring();
c_axisdpos.text = f_axispara[1].tostring();
c_axisstatus.text = i_axispara[1].tostring();
c_axisidle.text = i_axispara[2].tostring();
}
//如果已经加载文件并且正在初始化---读取总线初始化状态
if (g_basflag && g_initstatus == -1)
{
float tempstatus = -1;
int m_busnodenum = 0;
float m_busaxisnum = 0;
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_type, ref bus_type); //读取bas文件中的变量判断总线类型
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_initstatus, ref tempstatus); //读取bas文件中的变量判断总线初始化完成状态
ret += zmcaux.zaux_buscmd_getnodenum(g_handle, 0, ref m_busnodenum); //读取槽位0上节点个数。
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_totalaxisnum, ref m_busaxisnum); //读取bas文件中的变量判断扫描的总轴数
g_initstatus = (int)tempstatus;
if (ret == 0 && g_initstatus != -1)
{
c_bus_status.text = (g_initstatus == 1) ? 初始化成功 : 初始化失败;
c_nodenum.text = m_busnodenum.tostring();
c_axisnum.text = m_busaxisnum.tostring();
}
}
}
}
(6)通过bas文件下载按钮的事件处理函数，调用bas文件下载接口将厂商提供的ethercat总线初始化的basic代码下载到控制器中。
//下载总线初始化的bas文件到控制器
private void c_download_click(object sender, eventargs e)
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
}
else
{
int ret = 0;
string strfilepath;
openfiledialog openfiledialog1 = new openfiledialog();
openfiledialog1.initialdirectory = \\;
openfiledialog1.filter = 配置文件(*.bas)|*.bas;
openfiledialog1.restoredirectory = true;
openfiledialog1.filterindex = 1;
//打开配置文件
if (openfiledialog1.showdialog() == dialogresult.ok)
{
strfilepath = openfiledialog1.filename;
c_basfile.text = strfilepath;
//下载到rom
ret = zmcaux.zaux_basdown(g_handle, strfilepath, 1);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(文件下载失败!, 提示);
}
else
{
messagebox.show(文件下载成功, 提示);
}
}
}
}
(7)通过总线初始化按钮的事件处理函数调用运行basic程序里的总线初始化函数进行总线初始化。
//总线初始化，下载rom时程序会自动初始化一次
private void c_businit_click(object sender, eventargs e)
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
}
else
{
int ret;
if (g_basflag && (g_initstatus != -1))
{
g_initstatus = -1;
stringbuilder buffer = new stringbuilder(10240);
c_bus_status.text = 初始化未完成;
//调用basic程序中的总线初始化函数ecat_init()
ret = zmcaux.zaux_execute(g_handle, runtask 1,ecat_init, buffer, 0);
}
}
}
(8)通过设置按钮的事件处理函数来设置轴参数。
//轴参数设置按钮
private void axisparaset_click(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
}
(9)通过运动按钮的事件处理函数来控制轴运动。
//持续正转运动
private void c_button_fwd_click(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
//更新轴参数
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
//持续正方向运动
ret = zmcaux.zaux_direct_single_vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}
//反转
private void c_button_rev_click(object sender, eventargs e)
{
//更新轴参数
int ret = 0;
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
//持续负方向运动
ret = zmcaux.zaux_direct_single_vmove(g_handle, m_axisnum,-1);
}
(10)通过sdo读写按钮的事件处理函数来读写驱动器的sdo参数。
private void c_sdo_read_click(object sender, eventargs e) //ethercat读取
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
return;
}
int ret = 0;
string str;
uint m_sdo_node2 = convert.touint32(c_sdonode1.text);
str = convert.tostring(c_sdoreg1.text);
uint m_sdo_index2 = uint.parse(str, system.globalization.numberstyles.allowhexspecifier);
uint m_sdo_sub2 = convert.touint32(c_sdoisub1.text);
uint m_sdo_type2 = convert.touint32(c_sdotype1.selectedindex.tostring()) + 1;
int m_sdo_data2 = 0;
if (bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.zaux_buscmd_sdoread(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(读取失败);
return;
}
c_sdodata1.text = m_sdo_data2.tostring();
}
else
{
messagebox.show(非ethercat模块);
return;
}
}
private void c_sdo_write_click(object sender, eventargs e) //ethercat写
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
return;
}
int ret = 0;
string str;
uint m_sdo_node1 = convert.touint32(c_sdonode0.text);
str = convert.tostring(c_sdoreg0.text);
uint m_sdo_index1 = uint.parse(str, system.globalization.numberstyles.allowhexspecifier);
uint m_sdo_sub1 = convert.touint32(c_sdoisub0.text);
uint m_sdo_type1 = convert.touint32(c_sdotype0.selectedindex.tostring()) + 1;
int m_sdo_data1 = convert.toint32(c_sdodata0.text);
if (bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.zaux_buscmd_sdowrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(写入失败);
return;
}
}
else
{
messagebox.show(非ethercat模块);
return;
}
}
4.调试与监控
编译运行例程，同时连接zdevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
(1)连接zdevelop软件，对轴参数和轴状态进行监控。
(2)总线轴运动与轴参数设置演示
视频链接：https://www.bilibili.com/video/bv1b64y1v7sf/
本次，正运动技术ethercat运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动，就分享到这里。
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eci2618，eci2828均使用同一套api函数，均支持c、c++、c#、labview、python、delphi等开发语言，支持vc6.0、vb6.0、qt、.net等平台，支持windows、linux、wince、imac等操作系统。
接下来，进入正题。本节我们主要给大家分享一下ethercat运动控制卡之eci2820如何使用c#进行ethercat总线轴运动和轴参数设置。
一 eci2828运动控制卡硬件介绍
eci2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
eci2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过ethercat总线和can总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
eci2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 vc,vb，vs，c++，c#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把zdevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
二 c#语言进行运动控制开发
1.新建mfc项目并添加函数库
(1)在vs2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“visual c#”和.net framework 4以及windows 窗体应用程序。
(3)找到厂家提供的光盘资料里面的c#函数库，路径如下(64位库为例)：
a、进入厂商提供的光盘资料找到“8.pc函数”文件夹，并点击进入。
b、选择“函数库2.1”文件夹。
c、选择“windows平台”文件夹。
d、根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
e、解压c#的压缩包,里面有c#对应的函数库。
f、函数库具体路径如下。
(4)将厂商提供的c#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。
a、将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。
b、将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。
(5)用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。
(6)双击form1.cs里面的form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。
至此项目新建完成，可进行c#项目开发。
2.pc函数介绍
a、pc函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.pc函数\函数库2.1\zmotion函数库编程手册 v2.1.pdf”。
b、pc编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是zaux_openeth();如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
zaux_openeth()接口说明：
项目应用截图：
c、我们会提供ethercat总线初始化的basic代码，可以通过指令zaux_basdown()将总线初始化的basic代码下载到控制器中，从而实现ethercat总线轴的初始化。
d、使用pc函数库里面的相关的函数接口，通过操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行轴参数的设置和获取。
轴参数设置相关函数接口：
轴运动速度设置接口说明：
e、使用zaux_buscmd_sdoread()和zaux_buscmd_sdowrite()接口，实现对总线驱动器sdo参数的读写。
3、c#开发实现ethercat总线轴运动
(1)ethercat总线轴运动控制例程界面如下。
(2)例程简易流程图。
(3)ethercat总线初始化basic程序介绍，先将该程序下载到控制器中，pc再调用下面的总线初始化函数，即可完成总线初始化。
'********************ecat总线初始化****************
global const bus_type = 0 '总线类型。
global const max_axisnum = 16 '最大轴数
global const bus_slot = 0 '槽位号0
global const bus_axisstart = 0 '总线轴起始轴号
global bus_initstatus '总线初始化完成状态
bus_initstatus = -1
global bus_totalaxisnum '检查扫描的总轴数
delay(3000) '延时3s等待驱动器上电
ecat_init()
end
global sub ecat_init()
'初始化还原轴类型
for i=0 to max_axisnum - 1
axis_enable(i) = 0
atype(i)=0
next
'扫描总线
bus_initstatus = -1
bus_totalaxisnum = 0
slot_stop(bus_slot)
delay(200)
slot_scan(bus_slot)
'如果扫描成功
if return then
?总线扫描成功,连接设备数：node_count(bus_slot)
?
?开始映射轴号
'遍历总线下所有从站节点
for i=0 to node_count(bus_slot)-1
'判断当前节点是否有电机
if node_axis_count(bus_slot,i) 0 then
for j=0 to node_axis_count(bus_slot,i)-1
'映射轴号
axis_address(bus_axisstart+i)=bus_totalaxisnum+1
'设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩
atype(bus_axisstart+i)=65
'设置profile功能
drive_profile(bus_axisstart+i)= 4
'每轴单独分组
disable_group(bus_axisstart+i)
'映射驱动器上的io起始地址
drive_io(bus_axisstart+i) = 128 + (bus_axisstart+i)*16
'设置限位信号
rev_in(bus_axisstart+i) = 128 + (bus_axisstart+i)*16
fwd_in(bus_axisstart+i) = 129 + (bus_axisstart+i)*16
datum_in(bus_axisstart+i) = 130 + (bus_axisstart+i)*16
invert_in(128 + (bus_axisstart+i)*16,off)
invert_in(129 + (bus_axisstart+i)*16,off)
invert_in(130 + (bus_axisstart+i)*16,off)
'总轴数+1
bus_totalaxisnum=bus_totalaxisnum+1
next
endif
next
?轴号映射完成,连接总轴数：bus_totalaxisnum
wa 2000
'启动总线
slot_start(bus_slot)
if return then
?总线开启成功
?开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)
for i= bus_axisstart to bus_axisstart + bus_totalaxisnum - 1
drive_controlword(i)=128 '根据驱动器数据字典
wa 100
drive_controlword(i)=6
wa 100
drive_controlword(i)=15
wa 100
next
?驱动器错误清除完成
wa 100
?清除控制器错误
datum(0)
drive_clear(0)
?控制器错误清除完成
wa 100
?轴使能准备
for i= bus_axisstart to bus_axisstart + bus_totalaxisnum - 1
base(i)
axis_enable=1
next
'使能总开关
wdog=1
bus_initstatus = 1
?轴使能完成
else
?总线开启失败
bus_initstatus = 0
endif
else
?总线扫描失败
bus_initstatus = 0
endif
end sub
(4)在连接按钮的事件处理函数中调用接口zaux_openeth()，实现与控制器的连接。
//网口连接控制器
private void c_open_eth_click(object sender, eventargs e)
{
zmcaux.zaux_openeth(c_ip_address.text, out g_handle);
if (g_handle != (intptr)0)
{
this.text = 已连接;
timer1.enabled = true;
}
}
(5)通过定时器更新控制器轴参数和总线轴初始化情况。
//定时器
private void timer1_tick(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
float[] f_axispara = new float[10];
int[] i_axispara = new int[10];
if (g_handle != (intptr)0)
{
//获取轴参数,轴状态
m_axisnum = convert.toint32(c_move_axis.text);
ret += zmcaux.zaux_direct_getaxisenable(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[0]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getmpos(g_handle, m_axisnum, ref f_axispara[0]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getdpos(g_handle, m_axisnum, ref f_axispara[1]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getaxisstatus(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[1]);
ret += zmcaux.zaux_direct_getifidle(g_handle, m_axisnum, ref i_axispara[2]);
if (ret == 0)
{
c_axisenable.text = (i_axispara[0] == 0) ? off : on;
c_axismpos.text = f_axispara[0].tostring();
c_axisdpos.text = f_axispara[1].tostring();
c_axisstatus.text = i_axispara[1].tostring();
c_axisidle.text = i_axispara[2].tostring();
}
//如果已经加载文件并且正在初始化---读取总线初始化状态
if (g_basflag && g_initstatus == -1)
{
float tempstatus = -1;
int m_busnodenum = 0;
float m_busaxisnum = 0;
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_type, ref bus_type); //读取bas文件中的变量判断总线类型
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_initstatus, ref tempstatus); //读取bas文件中的变量判断总线初始化完成状态
ret += zmcaux.zaux_buscmd_getnodenum(g_handle, 0, ref m_busnodenum); //读取槽位0上节点个数。
ret += zmcaux.zaux_direct_getuservar(g_handle, bus_totalaxisnum, ref m_busaxisnum); //读取bas文件中的变量判断扫描的总轴数
g_initstatus = (int)tempstatus;
if (ret == 0 && g_initstatus != -1)
{
c_bus_status.text = (g_initstatus == 1) ? 初始化成功 : 初始化失败;
c_nodenum.text = m_busnodenum.tostring();
c_axisnum.text = m_busaxisnum.tostring();
}
}
}
}
(6)通过bas文件下载按钮的事件处理函数，调用bas文件下载接口将厂商提供的ethercat总线初始化的basic代码下载到控制器中。
//下载总线初始化的bas文件到控制器
private void c_download_click(object sender, eventargs e)
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
}
else
{
int ret = 0;
string strfilepath;
openfiledialog openfiledialog1 = new openfiledialog();
openfiledialog1.initialdirectory = \\;
openfiledialog1.filter = 配置文件(*.bas)|*.bas;
openfiledialog1.restoredirectory = true;
openfiledialog1.filterindex = 1;
//打开配置文件
if (openfiledialog1.showdialog() == dialogresult.ok)
{
strfilepath = openfiledialog1.filename;
c_basfile.text = strfilepath;
//下载到rom
ret = zmcaux.zaux_basdown(g_handle, strfilepath, 1);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(文件下载失败!, 提示);
}
else
{
messagebox.show(文件下载成功, 提示);
}
}
}
}
(7)通过总线初始化按钮的事件处理函数调用运行basic程序里的总线初始化函数进行总线初始化。
//总线初始化，下载rom时程序会自动初始化一次
private void c_businit_click(object sender, eventargs e)
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
}
else
{
int ret;
if (g_basflag && (g_initstatus != -1))
{
g_initstatus = -1;
stringbuilder buffer = new stringbuilder(10240);
c_bus_status.text = 初始化未完成;
//调用basic程序中的总线初始化函数ecat_init()
ret = zmcaux.zaux_execute(g_handle, runtask 1,ecat_init, buffer, 0);
}
}
}
(8)通过设置按钮的事件处理函数来设置轴参数。
//轴参数设置按钮
private void axisparaset_click(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
}
(9)通过运动按钮的事件处理函数来控制轴运动。
//持续正转运动
private void c_button_fwd_click(object sender, eventargs e)
{
int ret = 0;
//更新轴参数
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
//持续正方向运动
ret = zmcaux.zaux_direct_single_vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}
//反转
private void c_button_rev_click(object sender, eventargs e)
{
//更新轴参数
int ret = 0;
ret = zmcaux.zaux_direct_setunits(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisunits.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setspeed(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisspeed.text));
ret = zmcaux.zaux_direct_setaccel(g_handle, m_axisnum, convert.tosingle(c_axisacc.text));
//持续负方向运动
ret = zmcaux.zaux_direct_single_vmove(g_handle, m_axisnum,-1);
}
(10)通过sdo读写按钮的事件处理函数来读写驱动器的sdo参数。
private void c_sdo_read_click(object sender, eventargs e) //ethercat读取
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
return;
}
int ret = 0;
string str;
uint m_sdo_node2 = convert.touint32(c_sdonode1.text);
str = convert.tostring(c_sdoreg1.text);
uint m_sdo_index2 = uint.parse(str, system.globalization.numberstyles.allowhexspecifier);
uint m_sdo_sub2 = convert.touint32(c_sdoisub1.text);
uint m_sdo_type2 = convert.touint32(c_sdotype1.selectedindex.tostring()) + 1;
int m_sdo_data2 = 0;
if (bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.zaux_buscmd_sdoread(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(读取失败);
return;
}
c_sdodata1.text = m_sdo_data2.tostring();
}
else
{
messagebox.show(非ethercat模块);
return;
}
}
private void c_sdo_write_click(object sender, eventargs e) //ethercat写
{
if (g_handle == (intptr)0)
{
messagebox.show(未链接到控制器!, 提示);
return;
}
int ret = 0;
string str;
uint m_sdo_node1 = convert.touint32(c_sdonode0.text);
str = convert.tostring(c_sdoreg0.text);
uint m_sdo_index1 = uint.parse(str, system.globalization.numberstyles.allowhexspecifier);
uint m_sdo_sub1 = convert.touint32(c_sdoisub0.text);
uint m_sdo_type1 = convert.touint32(c_sdotype0.selectedindex.tostring()) + 1;
int m_sdo_data1 = convert.toint32(c_sdodata0.text);
if (bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.zaux_buscmd_sdowrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
messagebox.show(写入失败);
return;
}
}
else
{
messagebox.show(非ethercat模块);
return;
}
}
4.调试与监控
编译运行例程，同时连接zdevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
(1)连接zdevelop软件，对轴参数和轴状态进行监控。
(2)总线轴运动与轴参数设置演示
视频链接：https://www.bilibili.com/video/bv1b64y1v7sf/
本次，正运动技术ethercat运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动，就分享到这里。
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