机器人里程计数据可视化
stm32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前， 要先将机体坐标系下的x轴线速度、y轴线速度转换到世界坐标系 ，如图：
这个坐标变换可以通过一个简单的旋转矩阵来实现
其中θ就是机器人的偏航角。相应的程序如下：
/* 对速度进行积分得到位移 */// 获取当前时间current_time = ros::time::now();// 获取积分间隔double dt = (current_time - last_time).tosec();last_time = current_time;// 将机体系速度转换到里程计坐标系double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;// 速度积分x += delta_x;y += delta_y;在机器人中，一般使用四元数/旋转矩阵的形式来表示机器人的姿态，而不是欧拉角形式。所以需要将stm32返回的偏航角转换为四元数，程序如下：
geometry_msgs::quaternion odom_quat = tf::createquaternionmsgfromyaw(th);以上就获取了完整的机器人里程计数据，接下来需要将里程计数据发布到ros中。
nav_msgs::odometry odom;geometry_msgs::transformstamped odom_trans;odom_trans.header.stamp = current_time;odom_trans.header.frame_id = odom;odom_trans.child_frame_id = base_link;odom_trans.transform.translation.x = x;odom_trans.transform.translation.y = y;odom_trans.transform.translation.z = 0.0;odom_trans.transform.rotation = odom_quat;// 发布坐标变换odom_broadcaster.sendtransform(odom_trans);odom.header.stamp = current_time;odom.header.frame_id = odom;odom.child_frame_id = base_link;// 设置机器人的位置和姿态odom.pose.pose.position.x = x;odom.pose.pose.position.y = y;odom.pose.pose.position.z = 0.0;odom.pose.pose.orientation = odom_quat;// 设置机器人的速度odom.twist.twist.linear.x = vx;odom.twist.twist.linear.y = vy;odom.twist.twist.angular.z = vth;// 发布里程计消息odom_pub.publish(odom);运行后，打开pc上的ubuntu，配置ip从而实现远程连接嵌入式处理器上的ros系统，参照：ros多机通信（https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/115260247）
配置完成后，重新打开一个终端，输入：rviz，打开ros的可视化工具，按照下图操作即可
可视化结果如下：
最后将该rviz配置保存至文件，点击file→save config as，将配置保存为xxxx.rviz。下次打开时，在命令行运行：rosrun rviz rviz -d xxxx.rviz即可。
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geometry_msgs::quaternion odom_quat = tf::createquaternionmsgfromyaw(th);以上就获取了完整的机器人里程计数据，接下来需要将里程计数据发布到ros中。
nav_msgs::odometry odom;geometry_msgs::transformstamped odom_trans;odom_trans.header.stamp = current_time;odom_trans.header.frame_id = odom;odom_trans.child_frame_id = base_link;odom_trans.transform.translation.x = x;odom_trans.transform.translation.y = y;odom_trans.transform.translation.z = 0.0;odom_trans.transform.rotation = odom_quat;// 发布坐标变换odom_broadcaster.sendtransform(odom_trans);odom.header.stamp = current_time;odom.header.frame_id = odom;odom.child_frame_id = base_link;// 设置机器人的位置和姿态odom.pose.pose.position.x = x;odom.pose.pose.position.y = y;odom.pose.pose.position.z = 0.0;odom.pose.pose.orientation = odom_quat;// 设置机器人的速度odom.twist.twist.linear.x = vx;odom.twist.twist.linear.y = vy;odom.twist.twist.angular.z = vth;// 发布里程计消息odom_pub.publish(odom);运行后，打开pc上的ubuntu，配置ip从而实现远程连接嵌入式处理器上的ros系统，参照：ros多机通信（https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/115260247）
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可视化结果如下：
最后将该rviz配置保存至文件，点击file→save config as，将配置保存为xxxx.rviz。下次打开时，在命令行运行：rosrun rviz rviz -d xxxx.rviz即可。
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