基于STM32的平衡小车设计过程分享（2）
一、简介
续上文，电机驱动部分完成，接下来我们给他加上一个oled的显示功能和mpu6050的姿态检测功能
二、姿态角显示开发
2.1 mpu6050简介
mpu6050是一种集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的数字运动处理器。它由英飞凌公司开发，可用于测量物体的角速度、加速度和方向，广泛应用于机器人、无人机、游戏手柄、智能手机和运动监测等领域。mpu6050采用i2c接口进行通信，具有低功耗、高精度、小尺寸等特点，是一款非常优秀的运动传感器。
2.2 oled简介
oled（organic light emitting diode）是有机发光二极管，是一种新型的显示技术。与传统的液晶显示屏相比，oled显示屏具有更高的对比度、更快的响应速度、更广的视角、更薄的厚度和更低的功耗。
oled显示屏是由一系列有机材料制成的薄膜堆叠而成，其中包括发光材料、电子传输材料和电极材料等。当电流通过这些材料时，它们会发出光，形成图像。oled显示屏可以实现高分辨率、真实的颜色和高亮度。
2.3 驱动开发
oled、mpu6050都是采用的iic通信方式，我们简单介绍一下iic通信的原理
2.3.1 iic 通信
2.3.1.1 概念
iic(inter－integrated circuit)总线是一种由nxp（原philips）公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备。多用于主控制器和从器件间的主从通信，在小数据量场合使用，传输距离短，任意时刻只能有一个主机等特性。在 cpu 与被控 ic 之间、ic 与 ic 之间进行双向传送，高速 iic 总线一般可达 400kbps 以上。
2.3.1.2 实践—代码编写
我们通过sda、scl两条总线来进行数据传输通信，首先我们要确定oled、mpu6050的设备地址，我们通过查看数据手册可得到，他们的地址分别为0x78、0x68，由此可写出他们的iic驱动代码
/***********************0.96oled********************************void oled_write_iic_command(unsigned char iic_command){ oled_iic_start(); oled_write_iic_byte(0x78); //slave address,sa0=0 oled_iic_wait_ack(); oled_write_iic_byte(0x00); //write command oled_iic_wait_ack(); oled_write_iic_byte(iic_command); oled_iic_wait_ack(); oled_iic_stop();}***********************************************************//*************************mpu6050****************************u8 mpu_write_byte(u8 reg,u8 data) { mpu_iic_start(); mpu_iic_send_byte((mpu_addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(mpu_iic_wait_ack()) //等待应答 { mpu_iic_stop(); return 1; } mpu_iic_send_byte(reg); //写寄存器地址 mpu_iic_wait_ack(); //等待应答 mpu_iic_send_byte(data);//发送数据 if(mpu_iic_wait_ack()) //等待ack { mpu_iic_stop(); return 1; } mpu_iic_stop(); return 0;}***********************************************************/
2.4 效果演示
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oled显示屏是由一系列有机材料制成的薄膜堆叠而成，其中包括发光材料、电子传输材料和电极材料等。当电流通过这些材料时，它们会发出光，形成图像。oled显示屏可以实现高分辨率、真实的颜色和高亮度。
2.3 驱动开发
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2.3.1 iic 通信
2.3.1.1 概念
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2.3.1.2 实践—代码编写
我们通过sda、scl两条总线来进行数据传输通信，首先我们要确定oled、mpu6050的设备地址，我们通过查看数据手册可得到，他们的地址分别为0x78、0x68，由此可写出他们的iic驱动代码
/***********************0.96oled********************************void oled_write_iic_command(unsigned char iic_command){ oled_iic_start(); oled_write_iic_byte(0x78); //slave address,sa0=0 oled_iic_wait_ack(); oled_write_iic_byte(0x00); //write command oled_iic_wait_ack(); oled_write_iic_byte(iic_command); oled_iic_wait_ack(); oled_iic_stop();}***********************************************************//*************************mpu6050****************************u8 mpu_write_byte(u8 reg,u8 data) { mpu_iic_start(); mpu_iic_send_byte((mpu_addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(mpu_iic_wait_ack()) //等待应答 { mpu_iic_stop(); return 1; } mpu_iic_send_byte(reg); //写寄存器地址 mpu_iic_wait_ack(); //等待应答 mpu_iic_send_byte(data);//发送数据 if(mpu_iic_wait_ack()) //等待ack { mpu_iic_stop(); return 1; } mpu_iic_stop(); return 0;}***********************************************************/
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