AUTOSAR通信之CanIf模块简介2
发送请求服务canif的发送请求函数canif_transmit()是上层模块传输l-pdu的通用接口。上层通信层模块需要通过canif的服务启动传输，无法直接访问candrv。如果candrv能够将l-pdu数据写入can硬件传输对象中，则发起的传输请求成功完成。上层模块使用api服务canif_transmit ()来发起一个传输请求。
canif在调用服务canif_transmit()时对l-pdu传输执行以下操作:
检查，初始化canif的状态当使用多个candrv时，识别candrv确定访问can硬件传输对象的hth调用candrv的can_write()如果传输请求服务canif_transmit()返回e_ok，则传输成功完成。
如果一个l-pdu被请求通过一个pdu通道模式来传输，这个模式等于canif_offline，那么canif应该向det的det_reportruntimeerror()服务报告运行时的错误代码canif_e_stopped，而canif_transmit() 将返回e_not_ok。
发送数据流发送请求服务canif_transmit ()是基于l-pdu的。对l-sdu特定数据的访问按以下参数组织:
传输l-pdu =>l-sdu id引用包含l-sdu相关数据的数据结构：指向l-sdu的指针，指向元数据的指针和l-sdu长度。对l-sdu数据结构的引用被用作几个canif api服务中的一个参数，例如canif_transmit()或回调服务 ()。如果l-pdu配置为触发传输，则l-sdu指针为空指针。
图3 发送数据流canif会存储为传输而配置的硬件对象信息。函数canif_transmit()将cantxpduid映射到对应的hth，并调用函数can_write()。
如果总线镜像是全局启用的canifbusmirroringsupport()，并且通过调用can控制器的canif_enablebusmirroring()来激活，那么canif通过can_write()在控制器上传输每帧内容之前将其存储。只有在实际发送时，才提供总线镜像模块。因此，为了能够从canif_txconfirmation()将其提供给总线镜像模块，必须考虑存储内容。
发送缓冲在canif的范围内，传输过程从调用canif_transmit()开始，到调用上层模块的回调服务()结束。在传输过程中，canif、candrv和can mailbox一起存储l-pdu，只在一个位置传输一次。根据传送方式的不同，分为:
can硬件传输对象如果发送缓冲使能，发送l-pdu缓冲区在canif内。对于触发传输，canif只需要存储给定l-pdu的传输请求，而不需要存储它的数据。当hth空闲时，通过触发器传递函数及时获取数据。一个单独的发送 l-pdu，请求传输，永远不会被存储两次。这种行为对应于can网络上常用的周期性通信方式。
如果canif在传输请求时被candrv拒绝，canif将启用传输缓冲，并将在传输l-pdu缓冲区（canifbuffercfg）中存储一个发送 l-pdu。
基本上，用于缓冲发送l-pdu的整个canif中的缓冲区包含一个或多个canifbuffercfg。而每个canifbuffercfg被分配给一个或多个专用的canifbufferhthref，可以配置为缓冲一个或多个发送i-pdu。但是，在canifbuffercfg的总体数量中，每个发送 l-pdu只能缓冲一个实例。
在相应的发送 l-pdu配置中是否启用传输缓冲，canif在l-pdu传输期间对应的行为是不同的。如果发送缓冲被禁用，并且发送到candrv的请求失败，那么l-pdu不会被复制到can控制器，canif_transmit()将返回值e_not_ok。如果启用了传输缓冲，并且发送到candrv的请求失败，根据caniftxbuffer配置，l-pdu可以存储在caniftxbuffer中。在这种情况下，尽管无法执行传输，api canif_transmit()返回e_ok值。在这种情况下，canif通过canif_txconfirmation()回调和处理l-pdu未完成的传输，而上层不必重试传输请求。
传输canif 发送l-pdu缓冲区的数量，可以独立于can网络描述文件中定义的传输l-pdu的数量来配置。
发送l-pdu通过canifbuffercfg配置容器引用hth，如果不需要传输缓冲，也是有效的。在这种情况下，必须将canifbuffercfg的缓冲区大小设置为0，然后canifbuffercfg配置容器仅用于引用一个hth。
发送确认服务如果前一个传输请求成功完成，candrv会通过调用canif_txconfirmation()将其通知给canif。
如果对于can控制器，启用了全局总线镜像canifbusmirroringsupport和激活调用canif_enablebusmirroring()， canif将会调用mirror_reportcanframe()对每一帧传输控制器确认canif_txconfirmation()，提供存储内容和实际的id。
调用回调函数canif_txconfirmation()时，canif标识与成功传输l-pdu相连的上层通信层，通过调用canif的传输确认服务（e_ok）来通知其传输执行情况。回调服务()是由通知的上层模块实现的。
可以配置上层通信层模块，通过对不同的i-pdu或i-pdu组使用单个或多个回调服务来处理发送确认。所有那些服务在发送确认l-pdu传输请求时，会被canif调用。传输l-pdu允许分派与目标上层模块关联的不同确认服务，该分配是在静态配置期间完成。
一个发送l-pdu只能分配给一个发送确认回调服务。
如果启用了canifpublictxconfirmpollingsupport，那么每个can控制器的模式处于can_cs_started状态，canif将缓冲接收到的txconfirmation的信息。
接收指示服务根据autosar bsw架构，接收到的数据将在上层通信模块，即autosar com、cannm、cantp和dcm中进行评估和处理。这意味着，上层模块既不能使用candrv的缓冲区，也不能访问canif的缓冲区。只有当canifpublicreadrxpdudataapi设置为true时，canif才会在接收路径中提供内部缓冲。解决了发送缓冲问题，并考虑动态i-pdu。
如果接收到candrv l-pdu，则调用canif的canif_rxindication ()。对l-pdu特定数据的访问由以下参数组织:
硬件接收句柄(hrh)接收can标识符(canid)接收数据长度参考已收到的l-pdu接收到的l-pdu依赖于硬件，并分配给通信系统的最低层candrv。hrh是candrv和使用l-pdu的上层模块之间的链接。hrh标识can硬件接收句柄，接收新的can l-pdu。
在candrv调用canif_rxindication()，指示接收到的l-pdu后，canif将按照接收指示进行处理。canif无法识别candrv是使用临时缓冲还是直接访问硬件。它期望在调用canif_rxindication()时得到标准化的l-pdu数据。
can硬件接收句柄被锁定，直到复制到临时或上层模块缓冲区的过程结束。硬件对象将在canif的canif_rxindication()返回后立即释放，以避免数据丢失。
candrv、canif和属于接收到l-pdu的上层模块访问相同的临时缓冲区，该临时缓冲区可以位于can控制器的硬件接收对象中，也可以位于candrv中的临时缓冲区中。
图4 接收的信号流调用canif_rxindication()引用新接收到的l-pdu的参数，如果调用了函数canif_rxindication()，canif将对can l-pdu进行评估接收，并准备l-sdu供上层通信层访问。canif使用()通知上层模块这个异步事件，如果配置成功，并且检测到l-pdu进行处理。
如果总线镜像是全局启用的，并且通过调用can控制器的canif_enablebusmirroring()激活，那么canif应该为该控制器上用canif_rxindication()来表示的每一帧接收调用mirror_reportcanframe()。
如果调用函数canif_rxindication()，canif会按照指定的方式处理接收到的l-pdu。如果软件过滤拒绝接收到的l-pdu，canif会结束对canif_rxindicator()调用的接收指示。
如果canif在软件过滤过程中接受通过canif_rxindication()接收到的l-pdu， canif随后会处理数据长度检查。如果canif在数据长度检查期间使用canif_rxindication()接收l-pdu， canif将根据配置的数据长度的字节数复制到静态接收缓冲区。
如果为接收的l-sdu配置了元数据，canif将pdu有效负载复制到静态接收缓冲区，并将canid复制到类型为can_id_32的metadataitem。
在数据长度检查期间，如果canif接受通过canif_rxindication()接收到的l-pdu，canif会识别是否配置了目标上层模块（canifrxpduuserrxindicationul，canifrxpduuserrxindicationname)，并为接收到的l-sdu提供接收指示服务。
如果目标上层模块被配置为提供接收指示服务，canif称之为配置接收指示回调服务canifrxpduuserrxindicationname，提供所需的参数上层通知回调函数的参数canif_rxindication ()。
canif在调用canif_rxindication()时执行以下步骤:
软件过滤(只有basiccan)数据长度检查缓冲接收l-sdu调用上层接收指示回调服务读取接收到的数据apicanif_readrxpdudata()是上层模块读取canl-sdu最近从can网络接收到的公共接口。上层模块只通过canif服务发起接收请求，而不直接访问candrv。发起的接收请求成功完成，canif将接收到的l-sdu写入上层模块i-pdu缓冲区。
函数canif_readrxpdudata()使得在不依赖接收事件的情况下读取数据成为可能。在配置时启用它，不一定为相同l-sdu配置接收指示服务。如果需要，可以启用接收指示服务。
通过这种方式的类型机制获得l-sdu，可以选择由参数canifrxpduuserrxindicationul和canifrxpdureaddata，在配置时根据上层模块的需求，相应的接收l-sdu。
如果配置参数canifpublicreadrxpdudataapi设置为true，则canif将接收到的l-sdu(在此情况下canifrxpdureaddata是启用的)存储到接收到的l-sdu缓冲区。这意味着，如果配置参数canifrxpdureaddata设置为true，canif必须为这个接收l-sdu分配接收l-sdu缓冲区。
在调用canif_rxindication()并通过软件过滤和数据长度检查后，canif将接收到的l-sdu存储在这个接收到的l-sdu缓冲区中。在调用canif_readrxpdudata()指定的接收l-sdu缓冲区时，canif应避免抢占接收l-sdu缓冲区的访问事件。
控制器模式控制服务canif提供用于控制由candrv支持的can控制器通信模式的服务。这意味着所有can控制器都由相应的api服务来控制，以请求和读取当前控制器模式。
可以通过调用canif_setcontrollermode()服务，来根据上层的请求更改can控制器状态。请求通过canif经过candrv api传递到指定的can控制器。在can网络上对所有can控制器的一致性管理是cansm的任务。通过这种方式，cansm负责将can网络的所有can控制器按顺序设置为睡眠模式或唤醒。
canif通过调用函数canif_setcontrollermode()或canif_controllerbusoff()接受每个状态转换请求。canif不决定can控制器请求的模式转换是否有效。canif仅通过获取当前模式和执行请求的模式转换来与candrv交互。
该网络相关状态机在cansm中实现。canif只存储请求的模式并执行请求的转换。
为了避免频繁请求candrv，可以对每个控制器存储canif_controllermodeindication()和can_getcontrollermode()所指示的最后状态。需要注意的是，不仅cansm能够请求can控制器模式的改变。根据cansm请求的操作模式，canif转发请求candrvs。
如果controllerid引用的控制器模式处于can_cs_stopped状态，并且如果canif_transmit()调用中的pduidtype参数被分配给该can控制器，那么canif_transmit()调用不会导致can_write()调用，而是返回e_not_ok。如果controllerid引用的控制器模式进入can_cs_stopped状态，canif会清除分配给can控制器相应的canif传输缓冲区。
如果controllerid引用的控制器模式进入can_cs_stopped状态，那么canif通过调用(id, e_not_ok)为分配给can控制器的每个未完成的txconfirmation，通知相应的上层模块传输失败。如果启用了canifpublictxconfirmpollingsupport，那么canif还会清除关于txconfirmation的信息。
这确保了对于每个pdu，都会调用一个正的或负的()。当调用回调canif_controllerbusoff(controllerid)时，canif调用cansm或cdd的cansm_controllerbusoff(controllerid)。
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canif在调用服务canif_transmit()时对l-pdu传输执行以下操作:
检查，初始化canif的状态当使用多个candrv时，识别candrv确定访问can硬件传输对象的hth调用candrv的can_write()如果传输请求服务canif_transmit()返回e_ok，则传输成功完成。
如果一个l-pdu被请求通过一个pdu通道模式来传输，这个模式等于canif_offline，那么canif应该向det的det_reportruntimeerror()服务报告运行时的错误代码canif_e_stopped，而canif_transmit() 将返回e_not_ok。
发送数据流发送请求服务canif_transmit ()是基于l-pdu的。对l-sdu特定数据的访问按以下参数组织:
传输l-pdu =>l-sdu id引用包含l-sdu相关数据的数据结构：指向l-sdu的指针，指向元数据的指针和l-sdu长度。对l-sdu数据结构的引用被用作几个canif api服务中的一个参数，例如canif_transmit()或回调服务 ()。如果l-pdu配置为触发传输，则l-sdu指针为空指针。
图3 发送数据流canif会存储为传输而配置的硬件对象信息。函数canif_transmit()将cantxpduid映射到对应的hth，并调用函数can_write()。
如果总线镜像是全局启用的canifbusmirroringsupport()，并且通过调用can控制器的canif_enablebusmirroring()来激活，那么canif通过can_write()在控制器上传输每帧内容之前将其存储。只有在实际发送时，才提供总线镜像模块。因此，为了能够从canif_txconfirmation()将其提供给总线镜像模块，必须考虑存储内容。
发送缓冲在canif的范围内，传输过程从调用canif_transmit()开始，到调用上层模块的回调服务()结束。在传输过程中，canif、candrv和can mailbox一起存储l-pdu，只在一个位置传输一次。根据传送方式的不同，分为:
can硬件传输对象如果发送缓冲使能，发送l-pdu缓冲区在canif内。对于触发传输，canif只需要存储给定l-pdu的传输请求，而不需要存储它的数据。当hth空闲时，通过触发器传递函数及时获取数据。一个单独的发送 l-pdu，请求传输，永远不会被存储两次。这种行为对应于can网络上常用的周期性通信方式。
如果canif在传输请求时被candrv拒绝，canif将启用传输缓冲，并将在传输l-pdu缓冲区（canifbuffercfg）中存储一个发送 l-pdu。
基本上，用于缓冲发送l-pdu的整个canif中的缓冲区包含一个或多个canifbuffercfg。而每个canifbuffercfg被分配给一个或多个专用的canifbufferhthref，可以配置为缓冲一个或多个发送i-pdu。但是，在canifbuffercfg的总体数量中，每个发送 l-pdu只能缓冲一个实例。
在相应的发送 l-pdu配置中是否启用传输缓冲，canif在l-pdu传输期间对应的行为是不同的。如果发送缓冲被禁用，并且发送到candrv的请求失败，那么l-pdu不会被复制到can控制器，canif_transmit()将返回值e_not_ok。如果启用了传输缓冲，并且发送到candrv的请求失败，根据caniftxbuffer配置，l-pdu可以存储在caniftxbuffer中。在这种情况下，尽管无法执行传输，api canif_transmit()返回e_ok值。在这种情况下，canif通过canif_txconfirmation()回调和处理l-pdu未完成的传输，而上层不必重试传输请求。
传输canif 发送l-pdu缓冲区的数量，可以独立于can网络描述文件中定义的传输l-pdu的数量来配置。
发送l-pdu通过canifbuffercfg配置容器引用hth，如果不需要传输缓冲，也是有效的。在这种情况下，必须将canifbuffercfg的缓冲区大小设置为0，然后canifbuffercfg配置容器仅用于引用一个hth。
发送确认服务如果前一个传输请求成功完成，candrv会通过调用canif_txconfirmation()将其通知给canif。
如果对于can控制器，启用了全局总线镜像canifbusmirroringsupport和激活调用canif_enablebusmirroring()， canif将会调用mirror_reportcanframe()对每一帧传输控制器确认canif_txconfirmation()，提供存储内容和实际的id。
调用回调函数canif_txconfirmation()时，canif标识与成功传输l-pdu相连的上层通信层，通过调用canif的传输确认服务（e_ok）来通知其传输执行情况。回调服务()是由通知的上层模块实现的。
可以配置上层通信层模块，通过对不同的i-pdu或i-pdu组使用单个或多个回调服务来处理发送确认。所有那些服务在发送确认l-pdu传输请求时，会被canif调用。传输l-pdu允许分派与目标上层模块关联的不同确认服务，该分配是在静态配置期间完成。
一个发送l-pdu只能分配给一个发送确认回调服务。
如果启用了canifpublictxconfirmpollingsupport，那么每个can控制器的模式处于can_cs_started状态，canif将缓冲接收到的txconfirmation的信息。
接收指示服务根据autosar bsw架构，接收到的数据将在上层通信模块，即autosar com、cannm、cantp和dcm中进行评估和处理。这意味着，上层模块既不能使用candrv的缓冲区，也不能访问canif的缓冲区。只有当canifpublicreadrxpdudataapi设置为true时，canif才会在接收路径中提供内部缓冲。解决了发送缓冲问题，并考虑动态i-pdu。
如果接收到candrv l-pdu，则调用canif的canif_rxindication ()。对l-pdu特定数据的访问由以下参数组织:
硬件接收句柄(hrh)接收can标识符(canid)接收数据长度参考已收到的l-pdu接收到的l-pdu依赖于硬件，并分配给通信系统的最低层candrv。hrh是candrv和使用l-pdu的上层模块之间的链接。hrh标识can硬件接收句柄，接收新的can l-pdu。
在candrv调用canif_rxindication()，指示接收到的l-pdu后，canif将按照接收指示进行处理。canif无法识别candrv是使用临时缓冲还是直接访问硬件。它期望在调用canif_rxindication()时得到标准化的l-pdu数据。
can硬件接收句柄被锁定，直到复制到临时或上层模块缓冲区的过程结束。硬件对象将在canif的canif_rxindication()返回后立即释放，以避免数据丢失。
candrv、canif和属于接收到l-pdu的上层模块访问相同的临时缓冲区，该临时缓冲区可以位于can控制器的硬件接收对象中，也可以位于candrv中的临时缓冲区中。
图4 接收的信号流调用canif_rxindication()引用新接收到的l-pdu的参数，如果调用了函数canif_rxindication()，canif将对can l-pdu进行评估接收，并准备l-sdu供上层通信层访问。canif使用()通知上层模块这个异步事件，如果配置成功，并且检测到l-pdu进行处理。
如果总线镜像是全局启用的，并且通过调用can控制器的canif_enablebusmirroring()激活，那么canif应该为该控制器上用canif_rxindication()来表示的每一帧接收调用mirror_reportcanframe()。
如果调用函数canif_rxindication()，canif会按照指定的方式处理接收到的l-pdu。如果软件过滤拒绝接收到的l-pdu，canif会结束对canif_rxindicator()调用的接收指示。
如果canif在软件过滤过程中接受通过canif_rxindication()接收到的l-pdu， canif随后会处理数据长度检查。如果canif在数据长度检查期间使用canif_rxindication()接收l-pdu， canif将根据配置的数据长度的字节数复制到静态接收缓冲区。
如果为接收的l-sdu配置了元数据，canif将pdu有效负载复制到静态接收缓冲区，并将canid复制到类型为can_id_32的metadataitem。
在数据长度检查期间，如果canif接受通过canif_rxindication()接收到的l-pdu，canif会识别是否配置了目标上层模块（canifrxpduuserrxindicationul，canifrxpduuserrxindicationname)，并为接收到的l-sdu提供接收指示服务。
如果目标上层模块被配置为提供接收指示服务，canif称之为配置接收指示回调服务canifrxpduuserrxindicationname，提供所需的参数上层通知回调函数的参数canif_rxindication ()。
canif在调用canif_rxindication()时执行以下步骤:
软件过滤(只有basiccan)数据长度检查缓冲接收l-sdu调用上层接收指示回调服务读取接收到的数据apicanif_readrxpdudata()是上层模块读取canl-sdu最近从can网络接收到的公共接口。上层模块只通过canif服务发起接收请求，而不直接访问candrv。发起的接收请求成功完成，canif将接收到的l-sdu写入上层模块i-pdu缓冲区。
函数canif_readrxpdudata()使得在不依赖接收事件的情况下读取数据成为可能。在配置时启用它，不一定为相同l-sdu配置接收指示服务。如果需要，可以启用接收指示服务。
通过这种方式的类型机制获得l-sdu，可以选择由参数canifrxpduuserrxindicationul和canifrxpdureaddata，在配置时根据上层模块的需求，相应的接收l-sdu。
如果配置参数canifpublicreadrxpdudataapi设置为true，则canif将接收到的l-sdu(在此情况下canifrxpdureaddata是启用的)存储到接收到的l-sdu缓冲区。这意味着，如果配置参数canifrxpdureaddata设置为true，canif必须为这个接收l-sdu分配接收l-sdu缓冲区。
在调用canif_rxindication()并通过软件过滤和数据长度检查后，canif将接收到的l-sdu存储在这个接收到的l-sdu缓冲区中。在调用canif_readrxpdudata()指定的接收l-sdu缓冲区时，canif应避免抢占接收l-sdu缓冲区的访问事件。
控制器模式控制服务canif提供用于控制由candrv支持的can控制器通信模式的服务。这意味着所有can控制器都由相应的api服务来控制，以请求和读取当前控制器模式。
可以通过调用canif_setcontrollermode()服务，来根据上层的请求更改can控制器状态。请求通过canif经过candrv api传递到指定的can控制器。在can网络上对所有can控制器的一致性管理是cansm的任务。通过这种方式，cansm负责将can网络的所有can控制器按顺序设置为睡眠模式或唤醒。
canif通过调用函数canif_setcontrollermode()或canif_controllerbusoff()接受每个状态转换请求。canif不决定can控制器请求的模式转换是否有效。canif仅通过获取当前模式和执行请求的模式转换来与candrv交互。
该网络相关状态机在cansm中实现。canif只存储请求的模式并执行请求的转换。
为了避免频繁请求candrv，可以对每个控制器存储canif_controllermodeindication()和can_getcontrollermode()所指示的最后状态。需要注意的是，不仅cansm能够请求can控制器模式的改变。根据cansm请求的操作模式，canif转发请求candrvs。
如果controllerid引用的控制器模式处于can_cs_stopped状态，并且如果canif_transmit()调用中的pduidtype参数被分配给该can控制器，那么canif_transmit()调用不会导致can_write()调用，而是返回e_not_ok。如果controllerid引用的控制器模式进入can_cs_stopped状态，canif会清除分配给can控制器相应的canif传输缓冲区。
如果controllerid引用的控制器模式进入can_cs_stopped状态，那么canif通过调用(id, e_not_ok)为分配给can控制器的每个未完成的txconfirmation，通知相应的上层模块传输失败。如果启用了canifpublictxconfirmpollingsupport，那么canif还会清除关于txconfirmation的信息。
这确保了对于每个pdu，都会调用一个正的或负的()。当调用回调canif_controllerbusoff(controllerid)时，canif调用cansm或cdd的cansm_controllerbusoff(controllerid)。
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