无刷直流电机控制的6个要素
消费者对功率、可靠性、功能性和性能的需求不断上升，推动着电子设备（包括剪草机、冰箱、真空吸尘器、汽车等）的快速发展。制造商希望实现全方位交付。电机控制在兑现这些承诺方面发挥着主要作用，而了解基本原理是实现这一目标的第一步。
1、不同的电机类型
当今可用的几种电机控制拓扑结构：有刷、无刷直流 （bldc）、步进和电感。bldc 和永磁同步电机 （pmsm） 是两种最密切相关的无刷电机类型。
无刷电机无需使用电机电刷，因而广泛用于当今的许多应用中。这些 bldc 拓扑结构使用换向逻辑来移动转子，从而提高电机的效率和可靠性。
有刷电机中的换向由电刷/换向器接口实现。该接口会产生摩擦和电弧，随着时间的推移会降低电刷的性能。这种摩擦会产生热量并缩短电机的使用寿命。
与有刷电机相比，bldc 电机有许多优点。它们更节能、更小巧、更轻便、更安静、更可靠、更耐用。此外，它们还提供精确的速度控制，更适合变速应用。
2、了解 bldc 和 pmsm 类型的电机
bldc 和 pmsm 电机的工作原理与同步电机相同。转子在每次换向时都会继续跟随定子转动，所以电机能够持续运转。然而，这两种直流电机的定子绕组采用不同的几何形状，因此可产生不同的反电动势 （bemf） 响应。bldc befm 为梯形。pmsm 电机的 bemf 则为正弦曲线形，因此线圈绕组以正弦方式缠绕。为最大限度地提高性能，这些电极通常采用正弦波换向。
bldc 和 pmsm 电机在运行时通过其绕组产生电动势。在任何电机中，由于运动，产生的 emf 称为反电动势 （bemf），这是因为电机中感应的电动势与发电机的电动势相反。
3、磁场定向控制说明
为实现控制 pmsm 电机的正弦波形，需要使用磁场定向控制 （foc） 算法。foc 通常用于最大限度地提高 pmsm 三相电机的效率。与 bldc 的梯形控制器相比，pmsm 的正弦控制器更为复杂，成本也更高。然而，成本的增加也带来了一些优势，如减少了电流波形中的噪声和谐波。bldc 的主要优势是更易于控制。最后，最好根据应用需求来选择电机。
4、带传感器和不带传感器的 bldc 和 pmsm 电机
bldc 和 pmsm 电机可带传感器，也可不带传感器。带传感器的电机适用于需要在负载条件下起动电机的应用。这些电机使用霍尔传感器，传感器嵌入电极定子中。从本质上说，传感器就是一种开关，其数字输出等同于检测到的磁场极性。电机的每个相都需要使用一个单独的霍尔传感器。因此，三相电机需要三个霍尔传感器。不带传感器的电机需要将电机用作传感器，采用算法来运行。它们依赖于 bemf 信息。通过对 bemf 进行采样，可推断出转子的位置，从而无需使用基于硬件的传感器。无论电机的拓扑结构如何，控制这些机器需要了解转子位置，这样电机才能有效换向。
5、电机控制软件算法
如今，计算机程序之类的软件算法（即为执行具体任务而设计的一组指令）开始用于控制 bldc 和 pmsm 电机。这些软件算法通过监控电机运行来提高电机效率，降低运行成本。算法中的一些主要功能包括电机初始化、霍尔传感器位置检测以及用于提高或降低电流基准的开关信号检查。
6、控制器如何处理电机传感器信息
三相 bldc 电机具有 6 种状态。如下图所示，三位代码可用于表示 1 至 6 之间的操作码编号。传感器用于通过 8 个操作码中的 6 个操作码（1 至 6）提供三位数据输出。该信息非常有用，因为控制器可确定何时发出了非法操作码，并根据合法操作码（1 至 6）执行操作。如下图所示，算法获取霍尔传感器操作码，并对其进行解码。当霍尔传感器操作码值发生变化时，控制器就会改变送电方案，以实现换向。微控制器使用操作码从查找表中提取送电信息。在使用新的扇区命令给三相逆变器送电后，磁场转移至新位置，同时推动着转子沿着移动方向运动。电机运转时会不断重复此过程。
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2、了解 bldc 和 pmsm 类型的电机
bldc 和 pmsm 电机的工作原理与同步电机相同。转子在每次换向时都会继续跟随定子转动，所以电机能够持续运转。然而，这两种直流电机的定子绕组采用不同的几何形状，因此可产生不同的反电动势 （bemf） 响应。bldc befm 为梯形。pmsm 电机的 bemf 则为正弦曲线形，因此线圈绕组以正弦方式缠绕。为最大限度地提高性能，这些电极通常采用正弦波换向。
bldc 和 pmsm 电机在运行时通过其绕组产生电动势。在任何电机中，由于运动，产生的 emf 称为反电动势 （bemf），这是因为电机中感应的电动势与发电机的电动势相反。
3、磁场定向控制说明
为实现控制 pmsm 电机的正弦波形，需要使用磁场定向控制 （foc） 算法。foc 通常用于最大限度地提高 pmsm 三相电机的效率。与 bldc 的梯形控制器相比，pmsm 的正弦控制器更为复杂，成本也更高。然而，成本的增加也带来了一些优势，如减少了电流波形中的噪声和谐波。bldc 的主要优势是更易于控制。最后，最好根据应用需求来选择电机。
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bldc 和 pmsm 电机可带传感器，也可不带传感器。带传感器的电机适用于需要在负载条件下起动电机的应用。这些电机使用霍尔传感器，传感器嵌入电极定子中。从本质上说，传感器就是一种开关，其数字输出等同于检测到的磁场极性。电机的每个相都需要使用一个单独的霍尔传感器。因此，三相电机需要三个霍尔传感器。不带传感器的电机需要将电机用作传感器，采用算法来运行。它们依赖于 bemf 信息。通过对 bemf 进行采样，可推断出转子的位置，从而无需使用基于硬件的传感器。无论电机的拓扑结构如何，控制这些机器需要了解转子位置，这样电机才能有效换向。
5、电机控制软件算法
如今，计算机程序之类的软件算法（即为执行具体任务而设计的一组指令）开始用于控制 bldc 和 pmsm 电机。这些软件算法通过监控电机运行来提高电机效率，降低运行成本。算法中的一些主要功能包括电机初始化、霍尔传感器位置检测以及用于提高或降低电流基准的开关信号检查。
6、控制器如何处理电机传感器信息
三相 bldc 电机具有 6 种状态。如下图所示，三位代码可用于表示 1 至 6 之间的操作码编号。传感器用于通过 8 个操作码中的 6 个操作码（1 至 6）提供三位数据输出。该信息非常有用，因为控制器可确定何时发出了非法操作码，并根据合法操作码（1 至 6）执行操作。如下图所示，算法获取霍尔传感器操作码，并对其进行解码。当霍尔传感器操作码值发生变化时，控制器就会改变送电方案，以实现换向。微控制器使用操作码从查找表中提取送电信息。在使用新的扇区命令给三相逆变器送电后，磁场转移至新位置，同时推动着转子沿着移动方向运动。电机运转时会不断重复此过程。
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