通过多个扭矩限制设置改善抓取操作
机器人夹持器通常用于夹持零件以进行运输。夹持器背后的驱动力可以是气动的、液压的或电动的。哪种类型最适合抓握？
答案取决于应用要求和负载的大小。虽然液压的高功率和气动的成本效益可能对某些人有吸引力，但应考虑电动机的一致性、效率、易于维护和内置驱动器功能。
在这篇文章中，我们将解释扭矩限制功能如何使无刷电机成为一种非常可行的夹具解决方案。
挑战： 逐渐增加夹持力以牢固地夹持负载
传统夹持器
夹具上装有气动装置，可夹住负载并将其输送到下一道工序。
气动夹具的问题
在搬运一定质量的重物时，由于夹持力不一致，夹持器可能会掉落负载。
解决方案： 使用扭矩限制功能逐渐增加夹持力
扭矩限制功能可用于按电机额定扭矩的百分比递增地降低或增加电机扭矩。它可用于 oriental motor 的许多闭环电机系统。
实际应用示例
扭矩限制功能提供优化的多级夹持力，逐渐增加夹持器的夹持力，并在不损坏负载的情况下安全地夹持负载。
怎么运行的
电机的扭矩可以通过流过其绕组的电流量来增加或减少。扭矩限制功能监测和控制电机电流以限制扭矩。
如何使用
在运行之前，使用驱动器的前面板或 mexe02 支持软件以数字方式设置所需扭矩限制设置的数据。
启动电机并用低扭矩限制设置轻轻抓住负载。当电机超过设定的扭矩限制时，tlc 输出将打开。
一旦 tlc 输出打开，切换到高扭矩限制设置。
如果 tlc 输出保持 on，则表示负载已牢固夹持，因此可以开始运输过程。 时序图 - 扭矩限制功能
具有 16 种不同的速度和扭矩限制设置，相同的 ble2 系列无刷电机和驱动器可以针对各种负载进行配置。*
*对于闭环步进电机系统，最多可提供 256 种设置。
输出功率 30 瓦、60 瓦、120 瓦、200 瓦、400 瓦
转矩限制设定范围*1 0～300%
最大设置数 16
扭矩限制精度*2 ±10%
速度控制范围*3 80～4000转/分
*1：额定转矩值为100%时的值。
*2: 最大错误。由于设置速度、电源电压和电机电缆延长长度，设置值和产生的扭矩之间可能会出现大约 ±10%（在额定扭矩和额定速度下）
。
*3：也可提供速度控制范围为2～4000r/min的bxⅱ系列。
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如何使用
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启动电机并用低扭矩限制设置轻轻抓住负载。当电机超过设定的扭矩限制时，tlc 输出将打开。
一旦 tlc 输出打开，切换到高扭矩限制设置。
如果 tlc 输出保持 on，则表示负载已牢固夹持，因此可以开始运输过程。 时序图 - 扭矩限制功能
具有 16 种不同的速度和扭矩限制设置，相同的 ble2 系列无刷电机和驱动器可以针对各种负载进行配置。*
*对于闭环步进电机系统，最多可提供 256 种设置。
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*1：额定转矩值为100%时的值。
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