一文解析KUKA机器人的摆动
3: user_s9_teil_1_mig nr1einschalten mit n_wied mig_wk=1 p-nr=10 naht-nr=10 ein
4: warte bis !e848 & e852
5: a852 = ein
6: spsmakro181 = ein
7: fb psps = e417 & e433 &(f308 + a843) & e879 & e880
pendeln ein figur: 1 amplitude: 1[mm] periode: 1 [mm] ebene: 0[o]
通勤启动摆动 ein, 摆图1 , 振幅1 ,周期 1,电平0
vw_usr_r (#usr_adv,104,8,1,1,1,10,10,true)
vw (#vw_weav, true, 1, 1, 1, 0, true )
机器人的自动摆动功能常用于ｃｍｔ焊接
vw_usr_r (#usr_main,104,8,1,1,1,10,10,true)
vw (command :in,cond :in,p1 :in,p2 :in,p3 :in,p4 :in,b1 :in, point :in )
weaving (b1,p1,p2,p3,p4 )
def weaving (w_state :in,w_typ :in,amplitude :in,period :in,w_angle :in )
w_state :b1, w_typ : p1, amplitude :p2, period :p3, w_angle :p4
w_state :true
w_typ=1
amplitude=1振幅=1
period=1周期
w_angle=0 角度
bool w_state ;编织开/关
int w_typ,amplitude,period,w_angle
if $tech_opt==true then$tech 函数发生器的选项位,函数发生器开
if w_state==true thenb1＝true
; 编织将打开
weav_def (w_typ )
$tech[1].fctctrl.scale_in=period period周期=1
$tech[1].fctctrl.scale_out=amplitude 振幅=1
$tech[2].fctctrl.scale_in=period period周期=1
$tech[2].fctctrl.scale_out=amplitude 振幅=1
$tech[3].fctctrl.scale_in=period
$tech[3].fctctrl.scale_out=1
$techangle.c=w_angle 在参考坐标系的旋转
if $tech[1].mode==#off then
$tech[1].mode=#cycle
$tech[2].mode=#cycle
$tech[3].mode=#cycle 循环开始编织
endif;
else函数发生器关
;摆动将被关闭
$tech[1].mode=#off
$tech[2].mode=#off
$tech[3].mode=#off
endif;
endif;
end
------------------------------
$tech提前运行中函数发生器的功能参数
该变量最多可用于编程6个函数发生器。函数发生器仅对cp运动有效。仅评估主运行变量。
可以在机器人程序中相对于提前运行修改功能参数。
tech参数结构:
struc tech techmode mode, techclass class,techfctctrl fctctrl, techfct fct
mode 技术模式–功能评估的类型
#off：无功能评估
#single：函数被评估一次。
#cycle：循环评估该功能。
class
技术类–函数发生器的输入大小
#path：输入大小是cp运动的弧长$distance（单位：mm）
#systime：输入大小为系统时间（单位：ms）
#vel：输入大小为当前路径速度$vel_act（单位：m / s）
#sensor：输入大小为变量$techin。机器人根据输入值执行位置校正。
#datalink：输入大小是传感器任务写入的校正帧。 机器人根据输入值进行校正。
fctctrl
函数发生器参数的控制结构
strucfctctrl real scale_in, scale_out, offset_in, offset_out, techgeoref georef
real scale_in：缩放函数的定义范围
real scale_out：缩放函数值的范围
real offset_in：移动函数定义范围的零点
real offset_out：将函数值范围的零点移位
techgeoref georef：enum用于技术功能的几何参考.
fct
用于定义函数发生器的函数参数的结构
函数fct的定义范围和值范围定义如下：
定义范围：0…1
值的范围：-1…+1
georef
#none
评估已编程的功能，但不执行。函数值将写入变量$ techval。
例外：如果使用工艺等级#sensor，则该参数的作用是不执行功能评估。
#x,#y, #z
通过$ techsys和$ techangle编程的参考坐标系的轴，用于编织或传感器校正
在编织或传感器校正过程中，tcp在参考坐标系的x，y或z轴方向上偏移功能值。
#a,#b, #c
仅在使用技术等级#sensor时才相关！
通过$ techsys和$ techangle编程的参考坐标系的轴角，用于传感器校正.
tcp的方向发生变化：功能值绕参考坐标系的z，y或x轴旋转（始终沿数学正方向）
techfct
struc techfct int order, cpnum, techcpscps1, cps2, cps3, cps4, cps5.
order
函数求值时的插补度
1：功能由多边形定义
cpnum
参考以下5个控制点结构的有效控制点总数2…50
注意：有效控制点之间不允许有间隙。
cps1
控制点为1…10的列表（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps2
带有控制点的列表11…20（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps3
列出控制点21…30（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps4
带有控制点的列表31…40（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps5
带有控制点的列表41…50（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
使用距离传感器，最大可校正在tts的z方向上应形成±20 mm。模拟传感器输入提供-10 v至+10 v的电压；应将其调整为0 v（因数= 0.1；失调= 1.0）。
----------------------------
$techangle
提前运行中函数发生器的参考坐标系的旋转
该变量可用于定义由$ techsys定义的参考坐标系的方向，并可在机器人程序中相对于提前运行对其进行修改。
参考坐标系的z，y或x轴旋转所绕的角度（仅允许正方向）
-------------------------
def weav_def (figur :in) 编制程序参数程序
declint figur
switch figur类型
case 1 ;三角形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=4
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.25
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.75
$tech[1].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=1.0
$tech[1].fct.cps1.y4=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=5
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.25
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.5
$tech[3].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.75
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=1.0
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
case 2 ;梯形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=7
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.166666
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.333333
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.5
$tech[1].fct.cps1.y4=0.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.666666
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=0.833333
$tech[1].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x7=1.0
$tech[1].fct.cps1.y7=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=10
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.05
$tech[3].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.2
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.3
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.45
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.55
$tech[3].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=0.7
$tech[3].fct.cps1.y7=1.0
$tech[3].fct.cps1.x8=0.8
$tech[3].fct.cps1.y8=1.0
$tech[3].fct.cps1.x9=0.95
$tech[3].fct.cps1.y9=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x10=1.0
$tech[3].fct.cps1.y10=-1.0
case 3 ; 对称梯形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=6
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.1
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.3
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.5
$tech[1].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.9
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=1.0
$tech[1].fct.cps1.y6=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=7
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.15
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.25
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.4
$tech[3].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.5
$tech[3].fct.cps1.y5=1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.9
$tech[3].fct.cps1.y6=1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=1.0
$tech[3].fct.cps1.y7=-1.0
case 4 ;螺旋
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=6
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.166666
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.333333
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.666666
$tech[1].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.833333
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=1.0
$tech[1].fct.cps1.y6=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=6
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x2=0.083333
$tech[2].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x3=0.416666
$tech[2].fct.cps1.y3=1.0
$tech[2].fct.cps1.x4=0.58
$tech[2].fct.cps1.y4=1.0
$tech[2].fct.cps1.x5=0.916666
$tech[2].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x6=1.0
$tech[2].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=10
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.05
$tech[3].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.2
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.3
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.45
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.55
$tech[3].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=0.7
$tech[3].fct.cps1.y7=1.0
$tech[3].fct.cps1.x8=0.8
$tech[3].fct.cps1.y8=1.0
$tech[3].fct.cps1.x9=0.95
$tech[3].fct.cps1.y9=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x10=1.0
$tech[3].fct.cps1.y10=-1.0
case 5 ;8字形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=9
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.125
$tech[1].fct.cps1.y2=0.5
$tech[1].fct.cps1.x3=0.25
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.375
$tech[1].fct.cps1.y4=0.5
$tech[1].fct.cps1.x5=0.5
$tech[1].fct.cps1.y5=0
$tech[1].fct.cps1.x6=0.625
$tech[1].fct.cps1.y6=-0.5
$tech[1].fct.cps1.x7=0.75
$tech[1].fct.cps1.y7=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x8=0.875
$tech[1].fct.cps1.y8=-0.5
$tech[1].fct.cps1.x9=1.0
$tech[1].fct.cps1.y9=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=9
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=0.125
$tech[2].fct.cps1.y2=0.5
$tech[2].fct.cps1.x3=0.25
$tech[2].fct.cps1.y3=0.0
$tech[2].fct.cps1.x4=0.375
$tech[2].fct.cps1.y4=-0.5
$tech[2].fct.cps1.x5=0.5
$tech[2].fct.cps1.y5=0
$tech[2].fct.cps1.x6=0.625
$tech[2].fct.cps1.y6=0.5
$tech[2].fct.cps1.x7=0.75
$tech[2].fct.cps1.y7=0.0
$tech[2].fct.cps1.x8=0.875
$tech[2].fct.cps1.y8=-0.5
$tech[2].fct.cps1.x9=1.0
$tech[2].fct.cps1.y9=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=5
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.25
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.5
$tech[3].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.75
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=1.0
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
case 6 ; 用户定义的weav
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=2
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=1.0
$tech[1].fct.cps1.y2=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=2
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=0.0
$tech[3].fct.cps1.x2=1.0
$tech[3].fct.cps1.y2=0.0
case 7 用户定义的weav
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=2
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=1.0
$tech[1].fct.cps1.y2=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=2
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=0.0
$tech[3].fct.cps1.x2=1.0
$tech[3].fct.cps1.y2=0.0
endswitch
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4: warte bis !e848 & e852
5: a852 = ein
6: spsmakro181 = ein
7: fb psps = e417 & e433 &(f308 + a843) & e879 & e880
pendeln ein figur: 1 amplitude: 1[mm] periode: 1 [mm] ebene: 0[o]
通勤启动摆动 ein, 摆图1 , 振幅1 ,周期 1,电平0
vw_usr_r (#usr_adv,104,8,1,1,1,10,10,true)
vw (#vw_weav, true, 1, 1, 1, 0, true )
机器人的自动摆动功能常用于ｃｍｔ焊接
vw_usr_r (#usr_main,104,8,1,1,1,10,10,true)
vw (command :in,cond :in,p1 :in,p2 :in,p3 :in,p4 :in,b1 :in, point :in )
weaving (b1,p1,p2,p3,p4 )
def weaving (w_state :in,w_typ :in,amplitude :in,period :in,w_angle :in )
w_state :b1, w_typ : p1, amplitude :p2, period :p3, w_angle :p4
w_state :true
w_typ=1
amplitude=1振幅=1
period=1周期
w_angle=0 角度
bool w_state ;编织开/关
int w_typ,amplitude,period,w_angle
if $tech_opt==true then$tech 函数发生器的选项位,函数发生器开
if w_state==true thenb1＝true
; 编织将打开
weav_def (w_typ )
$tech[1].fctctrl.scale_in=period period周期=1
$tech[1].fctctrl.scale_out=amplitude 振幅=1
$tech[2].fctctrl.scale_in=period period周期=1
$tech[2].fctctrl.scale_out=amplitude 振幅=1
$tech[3].fctctrl.scale_in=period
$tech[3].fctctrl.scale_out=1
$techangle.c=w_angle 在参考坐标系的旋转
if $tech[1].mode==#off then
$tech[1].mode=#cycle
$tech[2].mode=#cycle
$tech[3].mode=#cycle 循环开始编织
endif;
else函数发生器关
;摆动将被关闭
$tech[1].mode=#off
$tech[2].mode=#off
$tech[3].mode=#off
endif;
endif;
end
------------------------------
$tech提前运行中函数发生器的功能参数
该变量最多可用于编程6个函数发生器。函数发生器仅对cp运动有效。仅评估主运行变量。
可以在机器人程序中相对于提前运行修改功能参数。
tech参数结构:
struc tech techmode mode, techclass class,techfctctrl fctctrl, techfct fct
mode 技术模式–功能评估的类型
#off：无功能评估
#single：函数被评估一次。
#cycle：循环评估该功能。
class
技术类–函数发生器的输入大小
#path：输入大小是cp运动的弧长$distance（单位：mm）
#systime：输入大小为系统时间（单位：ms）
#vel：输入大小为当前路径速度$vel_act（单位：m / s）
#sensor：输入大小为变量$techin。机器人根据输入值执行位置校正。
#datalink：输入大小是传感器任务写入的校正帧。 机器人根据输入值进行校正。
fctctrl
函数发生器参数的控制结构
strucfctctrl real scale_in, scale_out, offset_in, offset_out, techgeoref georef
real scale_in：缩放函数的定义范围
real scale_out：缩放函数值的范围
real offset_in：移动函数定义范围的零点
real offset_out：将函数值范围的零点移位
techgeoref georef：enum用于技术功能的几何参考.
fct
用于定义函数发生器的函数参数的结构
函数fct的定义范围和值范围定义如下：
定义范围：0…1
值的范围：-1…+1
georef
#none
评估已编程的功能，但不执行。函数值将写入变量$ techval。
例外：如果使用工艺等级#sensor，则该参数的作用是不执行功能评估。
#x,#y, #z
通过$ techsys和$ techangle编程的参考坐标系的轴，用于编织或传感器校正
在编织或传感器校正过程中，tcp在参考坐标系的x，y或z轴方向上偏移功能值。
#a,#b, #c
仅在使用技术等级#sensor时才相关！
通过$ techsys和$ techangle编程的参考坐标系的轴角，用于传感器校正.
tcp的方向发生变化：功能值绕参考坐标系的z，y或x轴旋转（始终沿数学正方向）
techfct
struc techfct int order, cpnum, techcpscps1, cps2, cps3, cps4, cps5.
order
函数求值时的插补度
1：功能由多边形定义
cpnum
参考以下5个控制点结构的有效控制点总数2…50
注意：有效控制点之间不允许有间隙。
cps1
控制点为1…10的列表（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps2
带有控制点的列表11…20（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps3
列出控制点21…30（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps4
带有控制点的列表31…40（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
cps5
带有控制点的列表41…50（类型：real）
x1，y1，... x10，y10
使用距离传感器，最大可校正在tts的z方向上应形成±20 mm。模拟传感器输入提供-10 v至+10 v的电压；应将其调整为0 v（因数= 0.1；失调= 1.0）。
----------------------------
$techangle
提前运行中函数发生器的参考坐标系的旋转
该变量可用于定义由$ techsys定义的参考坐标系的方向，并可在机器人程序中相对于提前运行对其进行修改。
参考坐标系的z，y或x轴旋转所绕的角度（仅允许正方向）
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def weav_def (figur :in) 编制程序参数程序
declint figur
switch figur类型
case 1 ;三角形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=4
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.25
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.75
$tech[1].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=1.0
$tech[1].fct.cps1.y4=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=5
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.25
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.5
$tech[3].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.75
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=1.0
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
case 2 ;梯形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=7
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.166666
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.333333
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.5
$tech[1].fct.cps1.y4=0.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.666666
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=0.833333
$tech[1].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x7=1.0
$tech[1].fct.cps1.y7=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=10
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.05
$tech[3].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.2
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.3
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.45
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.55
$tech[3].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=0.7
$tech[3].fct.cps1.y7=1.0
$tech[3].fct.cps1.x8=0.8
$tech[3].fct.cps1.y8=1.0
$tech[3].fct.cps1.x9=0.95
$tech[3].fct.cps1.y9=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x10=1.0
$tech[3].fct.cps1.y10=-1.0
case 3 ; 对称梯形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=6
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.1
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.3
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.5
$tech[1].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.9
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=1.0
$tech[1].fct.cps1.y6=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=7
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.15
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.25
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.4
$tech[3].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.5
$tech[3].fct.cps1.y5=1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.9
$tech[3].fct.cps1.y6=1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=1.0
$tech[3].fct.cps1.y7=-1.0
case 4 ;螺旋
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=6
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.166666
$tech[1].fct.cps1.y2=1.0
$tech[1].fct.cps1.x3=0.333333
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.666666
$tech[1].fct.cps1.y4=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x5=0.833333
$tech[1].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x6=1.0
$tech[1].fct.cps1.y6=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=6
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x2=0.083333
$tech[2].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x3=0.416666
$tech[2].fct.cps1.y3=1.0
$tech[2].fct.cps1.x4=0.58
$tech[2].fct.cps1.y4=1.0
$tech[2].fct.cps1.x5=0.916666
$tech[2].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[2].fct.cps1.x6=1.0
$tech[2].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=10
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.05
$tech[3].fct.cps1.y2=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.2
$tech[3].fct.cps1.y3=1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.3
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=0.45
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x6=0.55
$tech[3].fct.cps1.y6=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x7=0.7
$tech[3].fct.cps1.y7=1.0
$tech[3].fct.cps1.x8=0.8
$tech[3].fct.cps1.y8=1.0
$tech[3].fct.cps1.x9=0.95
$tech[3].fct.cps1.y9=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x10=1.0
$tech[3].fct.cps1.y10=-1.0
case 5 ;8字形
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=9
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=0.125
$tech[1].fct.cps1.y2=0.5
$tech[1].fct.cps1.x3=0.25
$tech[1].fct.cps1.y3=1.0
$tech[1].fct.cps1.x4=0.375
$tech[1].fct.cps1.y4=0.5
$tech[1].fct.cps1.x5=0.5
$tech[1].fct.cps1.y5=0
$tech[1].fct.cps1.x6=0.625
$tech[1].fct.cps1.y6=-0.5
$tech[1].fct.cps1.x7=0.75
$tech[1].fct.cps1.y7=-1.0
$tech[1].fct.cps1.x8=0.875
$tech[1].fct.cps1.y8=-0.5
$tech[1].fct.cps1.x9=1.0
$tech[1].fct.cps1.y9=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=9
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=0.125
$tech[2].fct.cps1.y2=0.5
$tech[2].fct.cps1.x3=0.25
$tech[2].fct.cps1.y3=0.0
$tech[2].fct.cps1.x4=0.375
$tech[2].fct.cps1.y4=-0.5
$tech[2].fct.cps1.x5=0.5
$tech[2].fct.cps1.y5=0
$tech[2].fct.cps1.x6=0.625
$tech[2].fct.cps1.y6=0.5
$tech[2].fct.cps1.x7=0.75
$tech[2].fct.cps1.y7=0.0
$tech[2].fct.cps1.x8=0.875
$tech[2].fct.cps1.y8=-0.5
$tech[2].fct.cps1.x9=1.0
$tech[2].fct.cps1.y9=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=5
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x2=0.25
$tech[3].fct.cps1.y2=1.0
$tech[3].fct.cps1.x3=0.5
$tech[3].fct.cps1.y3=-1.0
$tech[3].fct.cps1.x4=0.75
$tech[3].fct.cps1.y4=1.0
$tech[3].fct.cps1.x5=1.0
$tech[3].fct.cps1.y5=-1.0
case 6 ; 用户定义的weav
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=2
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=1.0
$tech[1].fct.cps1.y2=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=2
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=0.0
$tech[3].fct.cps1.x2=1.0
$tech[3].fct.cps1.y2=0.0
case 7 用户定义的weav
$tech[1].fct.order=1
$tech[1].fct.cpnum=2
$tech[1].fct.cps1.x1=0.0
$tech[1].fct.cps1.y1=0.0
$tech[1].fct.cps1.x2=1.0
$tech[1].fct.cps1.y2=0.0
$tech[2].fct.order=1
$tech[2].fct.cpnum=2
$tech[2].fct.cps1.x1=0.0
$tech[2].fct.cps1.y1=0.0
$tech[2].fct.cps1.x2=1.0
$tech[2].fct.cps1.y2=0.0
$tech[3].fct.order=1
$tech[3].fct.cpnum=2
$tech[3].fct.cps1.x1=0.0
$tech[3].fct.cps1.y1=0.0
$tech[3].fct.cps1.x2=1.0
$tech[3].fct.cps1.y2=0.0
endswitch
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