在TogetherROS中如何安装ROS2功能包
安装ros2功能包
接下来，还有一个很重要的配置，那就是安装ros2功能包，我们说togetherros是基于ros2深度优化的，很多模块还是会复用ros2中的功能，所有ros2的原生功能也可以支持，这里我们就把ros2必要的功能包都安装一下，让系统的功能模块更加完整。
熟悉ros2的同学，应该对这些指令并不陌生，和ros2官方手册中的安装步骤一致，不过还是建议大家跟着课程的步骤一起来安装一下。
添加ros2源
第一步我们需要更新系统软件源，并安装必要的下载工具。
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件源$ sudo curl -ssl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #设置ros2软件源秘钥$ echo deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $ubuntu_codename) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #设置ros2软件源安装ros2包
$ sudo apt update #更新软件源$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp # 安装ros2功能包时间会有些长，需要稍微等待一下。
现在ros2就安装完成了。
大家可以使用同样的命令，继续安装ros2中的更多功能包。
这里推荐大家先安装ros2之后会使用到的编译器，比如python3-colcon-common-extensions。我们后续一些togetherros功能包的编译，也会使用python3-colcon-common的命令来安装。
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions # ros2编译器
另外，我们推荐大家安装一个git工具，大家可以通过它下载github、gitlab上的软件包，我们后续也会用到。安装命令为本小节代码第四行。
$ sudo apt install git # 安装git工具到这里，我们常用的软件和功能包就安装完成了。我们可以看到，在旭日x3派文件目录/opt底下，除了之前的/tros文件夹外，还多出来一个/ros文件夹，里面就是我们刚才安装好的ros-foxy版本的所有系统文件。
如果大家要使用ros2的功能包，也需要source里面的.bash或者.bat脚本文件。
建立软链接
为了方便我们在togetherros系统里调用ros2的功能，在togetherros里提供了一个叫create_soft_link创建软链接的脚本，它而已通过软链接，把ros2的环境变量链接到当前togetherros的环境包里来。执行以下命令：
$ cd /opt/tros ## 使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ros package至togetherros的软链接 $ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros这样设置以后，假如你source了togetherros的环境变量，那么同样的配置也会对ros2生效。
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接下来，还有一个很重要的配置，那就是安装ros2功能包，我们说togetherros是基于ros2深度优化的，很多模块还是会复用ros2中的功能，所有ros2的原生功能也可以支持，这里我们就把ros2必要的功能包都安装一下，让系统的功能模块更加完整。
熟悉ros2的同学，应该对这些指令并不陌生，和ros2官方手册中的安装步骤一致，不过还是建议大家跟着课程的步骤一起来安装一下。
添加ros2源
第一步我们需要更新系统软件源，并安装必要的下载工具。
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件源$ sudo curl -ssl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #设置ros2软件源秘钥$ echo deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $ubuntu_codename) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #设置ros2软件源安装ros2包
$ sudo apt update #更新软件源$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp # 安装ros2功能包时间会有些长，需要稍微等待一下。
现在ros2就安装完成了。
大家可以使用同样的命令，继续安装ros2中的更多功能包。
这里推荐大家先安装ros2之后会使用到的编译器，比如python3-colcon-common-extensions。我们后续一些togetherros功能包的编译，也会使用python3-colcon-common的命令来安装。
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions # ros2编译器
另外，我们推荐大家安装一个git工具，大家可以通过它下载github、gitlab上的软件包，我们后续也会用到。安装命令为本小节代码第四行。
$ sudo apt install git # 安装git工具到这里，我们常用的软件和功能包就安装完成了。我们可以看到，在旭日x3派文件目录/opt底下，除了之前的/tros文件夹外，还多出来一个/ros文件夹，里面就是我们刚才安装好的ros-foxy版本的所有系统文件。
如果大家要使用ros2的功能包，也需要source里面的.bash或者.bat脚本文件。
建立软链接
为了方便我们在togetherros系统里调用ros2的功能，在togetherros里提供了一个叫create_soft_link创建软链接的脚本，它而已通过软链接，把ros2的环境变量链接到当前togetherros的环境包里来。执行以下命令：
$ cd /opt/tros ## 使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ros package至togetherros的软链接 $ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros这样设置以后，假如你source了togetherros的环境变量，那么同样的配置也会对ros2生效。
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