基于Aurix TC377的BLDC驱动系统设计
本文图片摘自“英飞凌与乾勤科技针对aurix及bldc控制的培训”
控制系统如下，控制器部分采用aurix的tc3系列的tc377，采用专门驱动6ed003l06-f2，电流传感器采用ltsr 25-np，本文介绍的控制系统，位置反馈采用了霍尔传感器；
1控制原理概述
简单说下控制原理，详细的可以查下bldc的六步换向控制； 通过控制三个桥臂的开关，进而控制bldc三相绕组流过的电流，进而控制电流产生的磁场极性；磁体转子在磁场的作用下进行旋转； 为了检测出转子的位置，进而制定三个桥臂开关管的控制策略，需要采用霍尔传感器进行检测；
2基于aurix的控制实现
如下图，几个主要部分：
gtm-tim模块，负责霍尔的输入检测及滤波；
gtm-spe模块，负责处理霍尔信号并确认下一步桥臂的控制策略；
gtm-tom模块，负责产生pwm；
gtm-dtm模块，负责pwm死区的产生；
整体的bldc的控制软件流程图如下
3gtm相关模块介绍
gtm名义上虽是定时器，但是其实际功能及性能已经超越了定时器，内部包括spe及mcs等为控制定义的小核；不同gtm版本支持的pwm分辨率不一样，最高精度应该在5ns；
gtm系统层面，有一层wrapper，把控制需要用到的包括adc，通信外设等集成在一起
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