电子DIY奇才自造超炫赛格威平衡车
首先向大家表示歉意，去年发帖展示初代平衡车时就已经承诺编辑出一份制作说明，但一直未能完成，很是抱歉！
原因有四：
1、 太过粗糙，发出来确实有碍观瞻；
2、 上次做车没留下几张照片，无图无真相；
3、 一直工作比较繁忙，实在没能抽出时间；
4、 （接原因2）本意尽快再做一个，留下照片。但女皇迟迟不给批款，所以才延误至今！
此次为了完成自己的承诺，可是耗费了2月的零花钱。并且有视频有真相，希望您能喜欢。
原理简介
“赛格威”平衡车
“赛格威”（英语：segway）是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门与他的deka研发公司（deka research and development corp.）团队发明设计，并创立思维车责任有限公司（segway llc.），自2001年12月起将思维车商业化量产销售。（资料来源：维基百科中文）
“赛格威”是一种让人留下深刻印象的代步工具，它占地不足一平方米，乘车人像使用滑板一样站立其上，双手解放，但却可以仅通过身体移动改变重心位置，就进行前进后退，转弯刹车等操作。传统的交通工具都无法做到随心而动，必须把大部分精力放在控制方向和速度上，而“赛格威”并不需要专门的操控装置，一切由车身自主完成，也由此获得了“平衡车”的别名。
“赛格威”平衡车看来神奇，但你有没有发现它的原理其实很简单呢？拜最新科技所赐，关键零件都可以在淘宝上直接买到，而控制程序也可以查阅原理自行编写。拥有自己的平衡车，其实非常简单。
倒立摆和机器人
“赛格威”的平衡问题，实际上是一个多级倒立摆问题。当一个人用手托住一根竹竿的底部使它在空中竖直不倒下，这就是一个一级倒立摆系统的模型。如果第一根竹竿上面用铰链连着其他竹竿，或者竹竿本身具有一定的弹性（可比拟“赛格威”上的有骨骼和关节的大活人），就成了多级倒立摆。
用手撑竹竿的游戏很多人都玩过，印象最深的应当是它是一个静不稳定系统。在桌面上的水杯能自己站稳，当重心投影落于杯底内时，即使有细小扰动也不会倒下。但是手心里的竹竿大部分时间重心投影不在接触点上，让竹竿保持相对不动靠的是动态调整——竹竿往哪边倒，手就赶紧往哪边凑，让重心回到接触点周围。这就是依靠人眼，大脑和人手完成的动态平衡过程。
人类的大脑在处理这类问题上有先天优势，因为人的走路过程本质上来说是不断前跌的过程，必须依靠实时伸出支撑脚转移重心来保证直立行进的动态平衡。而让机器人做到这一点就很困难，需要综合解决动态控制过程中的线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等诸多细节——所以至今见到的人形机器人里，能僵硬走路的很多，但能和真人一样上蹿下跳的绝无仅有。
两名民警驾驶“赛格威”单人警用巡逻车巡逻。图片来源：新华网
“赛格威”的动态平衡原理和倒立摆相同，将最上方的乘客作为摆臂，然后控制车轮维持系统重心使乘客直立。当驾驶人改变自己身体的角度往前或往后倾时，“赛格威”就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比以保持平衡。这里的一个巧妙设计是将乘客传感和控制二合一了——“赛格威”前进或后退维持平衡的同时，也达成了按乘客意图前进或后退的目的。最终，熟练的驾驶人可以和自己行走一样，仅凭直觉就能完成前后左右各方向的运动，同时解放双手和大脑思维，这一特点使“赛格威”特别适合游览和警用巡逻。
diy自己的“赛格威”
和人类行走一样，“赛格威”的控制也需要传感器和致动器。它依靠mems技术制造的精密固态陀螺仪和加速度计感应车体的旋转，速度和倾斜，高速微处理器计算传感器数据，并驱动轮毂电机完成前进/后退/差速转弯的动作。而在电路之外，为了让它从实验室中的倒立摆变成实用的代步车，还需要准备一些必需的结构零件和附件。
机械部分
此次设计的机械机构包括一个简单的独立悬挂。缓冲部分直接采用自行车的避震器（需要更换弹簧），机体做得不很紧凑，主要为了能够拆卸折叠，便于收放和运输。（需要说明的是，结构已提交专利申请，请勿用于商业用途。）
整机材料很简单，两个独立驱动的轮子+电机驱动板+车身角度传感器+转弯传感器+电池+一个装下这些东西的盒子 。两个轮子、电机、避震器都是来自淘宝的成品。钣金和机加件为单独加工。
这里贴一些制作图片，详细的零件工程图列在最后。
整机外形
结构细节
电机安装部分
电机为优耐特电机，250w，24v/质量不好，不作推荐。
电机法兰部分剖视
转向机部分：
整机背面
装配过程
锂电池仓
原设计为铅酸电池，后一朋友为我无偿提供了锂电池，在此再次表示感谢。
车铣加工
电机法兰安装
整体安装
电路部分
主控采用avr的atmega_32，电机驱动为h桥驱动方式，元件选用的ir2184和irf1405。传感器选用idg300和adxl335，电流传感器为acs755。另外还有一些外围的小功能，可有可无，不详述了。
控制驱动pcb图
传感器pcb图
pcb空板
焊接需要注意的就是——别太马虎就行。先焊低矮的元器件，再焊大个的！
焊接基本完成
连接电机测试
散热器：
遥控和语音模块
控制程序部分
这里就提一些关键部分，一些个人认为有用的代码附在最后。
流程图
车身角度获取
选用的传感器为模拟量输出，因此只需要用单片机的ad采集数据后计算出角度值即可，需要注意的是，采集后的数据直接使用效果会很糟糕。需要再次进行滤波计算，得到一个准确、及时、抗扰动的真实角度数据。调速过程中可以用串口将数据输出，辅助调试。
计算车轮速度
这里就是简单的pid控制车轮转速，如果不记得就百度看看。调试参数会花点时间，刚开始参数别调过大，否则抖动起来有危险！另外需要设置角度过大停机的功能。
获取转向数据
转向数据为采集转向电位器而来，采集后的数据进行滤波处理后再用。转向中间设置一个无效的死区，也是防止误动作。
遥控
遥控为最普通的4键遥控器，淘宝成品。
语音
语音选用成品语音模块，厂家提供完整说明文档。
温度
硬件原先选用18b20，很是遗憾这部分程序没调通，可能原因1：系统必须有多处中断，并且中断服务程序比较多，因而打乱了18b20的时序，加上没有示波器，因而没调通。可能原因2：智商问题。
尝试调试了近2小时无果后改用模拟量温度芯片lm35d，电压直接由电阻分压而来。
其余部分可自由发挥。
视频演示
无视频无真相，怕熊上门所以拍了一小段视频。
客厅实在太小，还放了些杂物，能够行走的地方就只有中间一小块了，跑不开。
友情提示：此车有一定危险性，不排除摔倒、失控等问题，在空地上玩玩就好，打算用来代步上班的，请给自己买好保险！
附件1：零件工程图
点击下载完整工程图（文件大小：6.15m）（本设计已提交专利申请，请勿用于商业用途。）
附件2：重点代码
2.1车身角度滤波代码
/************滤波************/
float p［2］［2］ = {{ 1， 0 }，{ 0， 1 }};
float pdot［4］ ={0，0，0，0};
const char c_0 = 1;
float q_bias， angle_err， pct_0， pct_1， e， k_0， k_1， t_0， t_1;
float q_angle=0.001， q_gyro=0.003， r_angle=0.5， dt=0.01;
void kalman_filter（float angle_m，float gyro_m）
{
angle+=（gyro_m-q_bias） * dt;
pdot［0］=q_angle - p［0］［1］ - p［1］［0］;
pdot［1］=- p［1］［1］;
pdot［2］=- p［1］［1］;
pdot［3］=q_gyro;
p［0］［0］ += pdot［0］ * dt;
p［0］［1］ += pdot［1］ * dt;
p［1］［0］ += pdot［2］ * dt;
p［1］［1］ += pdot［3］ * dt;
angle_err = angle_m - angle;
pct_0 = c_0 * p［0］［0］;
pct_1 = c_0 * p［1］［0］;
e = r_angle + c_0 * pct_0;
k_0 = pct_0 / e;
k_1 = pct_1 / e;
t_0 = pct_0;
t_1 = c_0 * p［0］［1］;
p［0］［0］ -= k_0 * t_0;
p［0］［1］ -= k_0 * t_1;
p［1］［0］ -= k_1 * t_0;
p［1］［1］ -= k_1 * t_1;
angle += k_0 * angle_err;
q_bias += k_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
//**************滤波*****************//
static float c_angle，c_angle_dot;
static float bias_cf;
void complement_filter（float angle_m_cf，float gyro_m_cf）
{
bias_cf=0.998*bias_cf+0.002*gyro_m_cf;
c_angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
c_angle=0.98*（c_angle+c_angle_dot*0.02）+0.02*angle_m_cf;
}
//***************************** 滤波结束*********************************/
2.2 转向数据处理代码
/************转向************/
void steering_handle（void）
{
buf= 0.9 *buf + 0.1 * ad_turn;
turning= buf -turn_zero; //
if（turning 《- turn_dead） //死区
turning+=turn_dead;
else if（turning》 turn_dead）
turning-=turn_dead;
else turning= 0;
if （mode==0）
{
drive_a=0;
drive_b=0;
if （！（angle》0.1||angle《-0.1））
{
mode=1;
}
}
else
{
if（lab==0）
{
turning=0;
}
else if （turning》55||turning《-55）//
{
turning=0;
lab=3;// turn error
}
else //按车速整定转向数据
{
//buf2=drivespeed;
//if （buf2《0）buf2*=-1;
//buf2/=3;
//turning/=buf2;
turning/=1;
}
drive_a=drivespeed-turning;
drive_b=drivespeed+turning;
}
}
//***************************** 转向结束*********************************/
2.3遥控部分状态机
/***********按键********/
#define bool int
#define false 0
#define true 1
#define int8u unsigned int
/**********硬件接口***********/
#define keypin1 （pinc&（1《《3））
#define keypin2 （~pinb&（1《《0））
#define keypin3 （~pinb&（1《《1））
#define keypin4 （~pinb&（1《《3））
#define keypin5 （~pinb&（1《《4））
/**********按恪键属性**********/
#define key_jt 0x0e
#define key_a 0x0d
#define key_b 0x0b
#define key_c 0x07
#define key_d 0x08
#define key_null 0x0f
//
#define key_long_period 250
#define key_continue_period 25
//
#define key_down 0x80
#define key_long 0x40
#define key_continue 0x20
#define key_up 0x10
//
#define key_state_init 0
#define key_state_wobble 1
#define key_state_press 2
#define key_state_long 3
#define key_state_continue 4
#define key_state_release 5
uchar keyscan（void）
{
if（keypin2==0） return key_a;
if（keypin3==0） return key_b;
if（keypin4==0） return key_c;
if（keypin5==0） return key_d;
if（keypin1==0） return key_jt;
return key_null;
}
void getkey（uchar *pkeyvalue）
{
static char keystate = key_state_init;
static char keytimecount = 0;
static char lastkey = key_null;
char keytemp = key_null;
keytemp = keyscan（）;
switch（keystate）
{
case key_state_init：
{
if（key_null！=（keytemp））
{
keystate = key_state_wobble;
}
}
break;
case key_state_wobble：
{
keystate = key_state_press;
}
break;
case key_state_press：
{
if（key_null！=（keytemp））
{
lastkey = keytemp;
keytemp|=key_down;
keystate = key_state_long ;
}
else
{
keystate = key_state_init;
}
}
break;
case key_state_long：
{
if（key_null ！=（keytemp））
{
if（++keytimecount 》 key_long_period）
{
keytimecount = 0;
keytemp|=key_long;
keystate = key_state_continue;
}
}
else
{
keystate = key_state_release;
}
}
break;
case key_state_continue：
{
if（key_null ！=（keytemp））
{
if（++keytimecount 》 key_continue_period）
{
keytimecount = 0;
keytemp |= key_continue;
}
}
else
{
keystate = key_state_release;
}
}
break;
case key_state_release：
{
lastkey |=key_up;
keytemp = lastkey;
keystate = key_state_init;
}
break;
default:break;
}
*pkeyvalue = keytemp;
}
2.4电池电压
void get_batt_volt（void）
{
int buf3=0，b=0;
buf3=0.9*buf3+0.1*ad_batt;
if （b》10）
{
voltage=buf3*3000.0/1024/65;
b=10;
}
else
{
b++;
}
}
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1、 太过粗糙，发出来确实有碍观瞻；
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此次为了完成自己的承诺，可是耗费了2月的零花钱。并且有视频有真相，希望您能喜欢。
原理简介
“赛格威”平衡车
“赛格威”（英语：segway）是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门与他的deka研发公司（deka research and development corp.）团队发明设计，并创立思维车责任有限公司（segway llc.），自2001年12月起将思维车商业化量产销售。（资料来源：维基百科中文）
“赛格威”是一种让人留下深刻印象的代步工具，它占地不足一平方米，乘车人像使用滑板一样站立其上，双手解放，但却可以仅通过身体移动改变重心位置，就进行前进后退，转弯刹车等操作。传统的交通工具都无法做到随心而动，必须把大部分精力放在控制方向和速度上，而“赛格威”并不需要专门的操控装置，一切由车身自主完成，也由此获得了“平衡车”的别名。
“赛格威”平衡车看来神奇，但你有没有发现它的原理其实很简单呢？拜最新科技所赐，关键零件都可以在淘宝上直接买到，而控制程序也可以查阅原理自行编写。拥有自己的平衡车，其实非常简单。
倒立摆和机器人
“赛格威”的平衡问题，实际上是一个多级倒立摆问题。当一个人用手托住一根竹竿的底部使它在空中竖直不倒下，这就是一个一级倒立摆系统的模型。如果第一根竹竿上面用铰链连着其他竹竿，或者竹竿本身具有一定的弹性（可比拟“赛格威”上的有骨骼和关节的大活人），就成了多级倒立摆。
用手撑竹竿的游戏很多人都玩过，印象最深的应当是它是一个静不稳定系统。在桌面上的水杯能自己站稳，当重心投影落于杯底内时，即使有细小扰动也不会倒下。但是手心里的竹竿大部分时间重心投影不在接触点上，让竹竿保持相对不动靠的是动态调整——竹竿往哪边倒，手就赶紧往哪边凑，让重心回到接触点周围。这就是依靠人眼，大脑和人手完成的动态平衡过程。
人类的大脑在处理这类问题上有先天优势，因为人的走路过程本质上来说是不断前跌的过程，必须依靠实时伸出支撑脚转移重心来保证直立行进的动态平衡。而让机器人做到这一点就很困难，需要综合解决动态控制过程中的线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等诸多细节——所以至今见到的人形机器人里，能僵硬走路的很多，但能和真人一样上蹿下跳的绝无仅有。
两名民警驾驶“赛格威”单人警用巡逻车巡逻。图片来源：新华网
“赛格威”的动态平衡原理和倒立摆相同，将最上方的乘客作为摆臂，然后控制车轮维持系统重心使乘客直立。当驾驶人改变自己身体的角度往前或往后倾时，“赛格威”就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比以保持平衡。这里的一个巧妙设计是将乘客传感和控制二合一了——“赛格威”前进或后退维持平衡的同时，也达成了按乘客意图前进或后退的目的。最终，熟练的驾驶人可以和自己行走一样，仅凭直觉就能完成前后左右各方向的运动，同时解放双手和大脑思维，这一特点使“赛格威”特别适合游览和警用巡逻。
diy自己的“赛格威”
和人类行走一样，“赛格威”的控制也需要传感器和致动器。它依靠mems技术制造的精密固态陀螺仪和加速度计感应车体的旋转，速度和倾斜，高速微处理器计算传感器数据，并驱动轮毂电机完成前进/后退/差速转弯的动作。而在电路之外，为了让它从实验室中的倒立摆变成实用的代步车，还需要准备一些必需的结构零件和附件。
机械部分
此次设计的机械机构包括一个简单的独立悬挂。缓冲部分直接采用自行车的避震器（需要更换弹簧），机体做得不很紧凑，主要为了能够拆卸折叠，便于收放和运输。（需要说明的是，结构已提交专利申请，请勿用于商业用途。）
整机材料很简单，两个独立驱动的轮子+电机驱动板+车身角度传感器+转弯传感器+电池+一个装下这些东西的盒子 。两个轮子、电机、避震器都是来自淘宝的成品。钣金和机加件为单独加工。
这里贴一些制作图片，详细的零件工程图列在最后。
整机外形
结构细节
电机安装部分
电机为优耐特电机，250w，24v/质量不好，不作推荐。
电机法兰部分剖视
转向机部分：
整机背面
装配过程
锂电池仓
原设计为铅酸电池，后一朋友为我无偿提供了锂电池，在此再次表示感谢。
车铣加工
电机法兰安装
整体安装
电路部分
主控采用avr的atmega_32，电机驱动为h桥驱动方式，元件选用的ir2184和irf1405。传感器选用idg300和adxl335，电流传感器为acs755。另外还有一些外围的小功能，可有可无，不详述了。
控制驱动pcb图
传感器pcb图
pcb空板
焊接需要注意的就是——别太马虎就行。先焊低矮的元器件，再焊大个的！
焊接基本完成
连接电机测试
散热器：
遥控和语音模块
控制程序部分
这里就提一些关键部分，一些个人认为有用的代码附在最后。
流程图
车身角度获取
选用的传感器为模拟量输出，因此只需要用单片机的ad采集数据后计算出角度值即可，需要注意的是，采集后的数据直接使用效果会很糟糕。需要再次进行滤波计算，得到一个准确、及时、抗扰动的真实角度数据。调速过程中可以用串口将数据输出，辅助调试。
计算车轮速度
这里就是简单的pid控制车轮转速，如果不记得就百度看看。调试参数会花点时间，刚开始参数别调过大，否则抖动起来有危险！另外需要设置角度过大停机的功能。
获取转向数据
转向数据为采集转向电位器而来，采集后的数据进行滤波处理后再用。转向中间设置一个无效的死区，也是防止误动作。
遥控
遥控为最普通的4键遥控器，淘宝成品。
语音
语音选用成品语音模块，厂家提供完整说明文档。
温度
硬件原先选用18b20，很是遗憾这部分程序没调通，可能原因1：系统必须有多处中断，并且中断服务程序比较多，因而打乱了18b20的时序，加上没有示波器，因而没调通。可能原因2：智商问题。
尝试调试了近2小时无果后改用模拟量温度芯片lm35d，电压直接由电阻分压而来。
其余部分可自由发挥。
视频演示
无视频无真相，怕熊上门所以拍了一小段视频。
客厅实在太小，还放了些杂物，能够行走的地方就只有中间一小块了，跑不开。
友情提示：此车有一定危险性，不排除摔倒、失控等问题，在空地上玩玩就好，打算用来代步上班的，请给自己买好保险！
附件1：零件工程图
点击下载完整工程图（文件大小：6.15m）（本设计已提交专利申请，请勿用于商业用途。）
附件2：重点代码
2.1车身角度滤波代码
/************滤波************/
float p［2］［2］ = {{ 1， 0 }，{ 0， 1 }};
float pdot［4］ ={0，0，0，0};
const char c_0 = 1;
float q_bias， angle_err， pct_0， pct_1， e， k_0， k_1， t_0， t_1;
float q_angle=0.001， q_gyro=0.003， r_angle=0.5， dt=0.01;
void kalman_filter（float angle_m，float gyro_m）
{
angle+=（gyro_m-q_bias） * dt;
pdot［0］=q_angle - p［0］［1］ - p［1］［0］;
pdot［1］=- p［1］［1］;
pdot［2］=- p［1］［1］;
pdot［3］=q_gyro;
p［0］［0］ += pdot［0］ * dt;
p［0］［1］ += pdot［1］ * dt;
p［1］［0］ += pdot［2］ * dt;
p［1］［1］ += pdot［3］ * dt;
angle_err = angle_m - angle;
pct_0 = c_0 * p［0］［0］;
pct_1 = c_0 * p［1］［0］;
e = r_angle + c_0 * pct_0;
k_0 = pct_0 / e;
k_1 = pct_1 / e;
t_0 = pct_0;
t_1 = c_0 * p［0］［1］;
p［0］［0］ -= k_0 * t_0;
p［0］［1］ -= k_0 * t_1;
p［1］［0］ -= k_1 * t_0;
p［1］［1］ -= k_1 * t_1;
angle += k_0 * angle_err;
q_bias += k_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
//**************滤波*****************//
static float c_angle，c_angle_dot;
static float bias_cf;
void complement_filter（float angle_m_cf，float gyro_m_cf）
{
bias_cf=0.998*bias_cf+0.002*gyro_m_cf;
c_angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
c_angle=0.98*（c_angle+c_angle_dot*0.02）+0.02*angle_m_cf;
}
//***************************** 滤波结束*********************************/
2.2 转向数据处理代码
/************转向************/
void steering_handle（void）
{
buf= 0.9 *buf + 0.1 * ad_turn;
turning= buf -turn_zero; //
if（turning 《- turn_dead） //死区
turning+=turn_dead;
else if（turning》 turn_dead）
turning-=turn_dead;
else turning= 0;
if （mode==0）
{
drive_a=0;
drive_b=0;
if （！（angle》0.1||angle《-0.1））
{
mode=1;
}
}
else
{
if（lab==0）
{
turning=0;
}
else if （turning》55||turning《-55）//
{
turning=0;
lab=3;// turn error
}
else //按车速整定转向数据
{
//buf2=drivespeed;
//if （buf2《0）buf2*=-1;
//buf2/=3;
//turning/=buf2;
turning/=1;
}
drive_a=drivespeed-turning;
drive_b=drivespeed+turning;
}
}
//***************************** 转向结束*********************************/
2.3遥控部分状态机
/***********按键********/
#define bool int
#define false 0
#define true 1
#define int8u unsigned int
/**********硬件接口***********/
#define keypin1 （pinc&（1《《3））
#define keypin2 （~pinb&（1《《0））
#define keypin3 （~pinb&（1《《1））
#define keypin4 （~pinb&（1《《3））
#define keypin5 （~pinb&（1《《4））
/**********按恪键属性**********/
#define key_jt 0x0e
#define key_a 0x0d
#define key_b 0x0b
#define key_c 0x07
#define key_d 0x08
#define key_null 0x0f
//
#define key_long_period 250
#define key_continue_period 25
//
#define key_down 0x80
#define key_long 0x40
#define key_continue 0x20
#define key_up 0x10
//
#define key_state_init 0
#define key_state_wobble 1
#define key_state_press 2
#define key_state_long 3
#define key_state_continue 4
#define key_state_release 5
uchar keyscan（void）
{
if（keypin2==0） return key_a;
if（keypin3==0） return key_b;
if（keypin4==0） return key_c;
if（keypin5==0） return key_d;
if（keypin1==0） return key_jt;
return key_null;
}
void getkey（uchar *pkeyvalue）
{
static char keystate = key_state_init;
static char keytimecount = 0;
static char lastkey = key_null;
char keytemp = key_null;
keytemp = keyscan（）;
switch（keystate）
{
case key_state_init：
{
if（key_null！=（keytemp））
{
keystate = key_state_wobble;
}
}
break;
case key_state_wobble：
{
keystate = key_state_press;
}
break;
case key_state_press：
{
if（key_null！=（keytemp））
{
lastkey = keytemp;
keytemp|=key_down;
keystate = key_state_long ;
}
else
{
keystate = key_state_init;
}
}
break;
case key_state_long：
{
if（key_null ！=（keytemp））
{
if（++keytimecount 》 key_long_period）
{
keytimecount = 0;
keytemp|=key_long;
keystate = key_state_continue;
}
}
else
{
keystate = key_state_release;
}
}
break;
case key_state_continue：
{
if（key_null ！=（keytemp））
{
if（++keytimecount 》 key_continue_period）
{
keytimecount = 0;
keytemp |= key_continue;
}
}
else
{
keystate = key_state_release;
}
}
break;
case key_state_release：
{
lastkey |=key_up;
keytemp = lastkey;
keystate = key_state_init;
}
break;
default:break;
}
*pkeyvalue = keytemp;
}
2.4电池电压
void get_batt_volt（void）
{
int buf3=0，b=0;
buf3=0.9*buf3+0.1*ad_batt;
if （b》10）
{
voltage=buf3*3000.0/1024/65;
b=10;
}
else
{
b++;
}
}
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