功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能
1_回顾及简介
从本节开始，将持续介绍基于功能块mca_camindirect的电子凸轮功能。
前面曾介绍过mca_gearindirect，mca_camindirect与之特点近似，也是个急性子。执行mca_camindirect时，首先读取主轴的当前位置，根据主从轴r&a的设置，计算出与主轴当前位置耦合的从轴当前位置，即刻出发，奔赴应许之地。
启程出发的方向也有所设置。在mca_camindirect的输入参数中，有一个direction，也有一个sync window。当从轴当前位置与从轴的应许之地的位置差值超过sync window时，按direction设定的方向启程运动。反之，当小于sync window时，按运行距离最短的方向奔向应许之地。
即便主轴未启动，从轴也会马上执行。因此，无论gear还是cam，凡是带direct的功能块，都是急性子。
2_具体操作介绍
1.程序介绍
在act_cam中添加mca_camindirect. 其master/slave/camtableid与mc_camin的设置相同。其它参数不用设置，可以在visu上操作。
在mc_camin的输入有参数mastersyncposition & masterstartdistance。而在mca_camindirect中，则替换之以syncwindow和syncdirection等。
添加了功能块：mca_camgetinterpolationposition。针对选用的cam表，每给定一个输入master_position，即可得到与之相对应的从轴位置：interpolation_point。
visu中，添加mca_camindirect的visu，及与主轴位置相对应的interpolation_point。
2.测试mca_camgetinterpolationposition
给主轴设定不同的数值，测试与之对应的interpolation_point
3.主从轴rr模式下的运行测试
主轴和从轴都设置为relative。无论启动时主从轴的当前位置，当执行mca_camindirect时，insync马上变为true。状态机马上变为：synchronized motion。此时，主轴启动时，从轴即刻跟随启动。
当主从轴均为rr时，其运行与mc_camin时完全相同。
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