怎样去使用KUKA 8.3系统中MAKRO40 POT空运转呢
deffctint makro40(adv :in)
计算空运转时p值得赋值par2就是你要给空运转时设备的运行虚拟时间
tech1 pot applikation=bz1 schweissenprozesszeit=10 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,1,10,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz1 bolzennachladen prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,2,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz2 schweissenprozesszeit=10 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,3,10,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz2 bolzennachladen prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,4,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=ms zuendenprozesszeit=8 [1/10sek] techaufruf=ein
ms mig焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,5,8,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klende/auswertung prozesszeit=2 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,6,2,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=kl anwahlspuelen prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,7,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klprozesskontrolle prozesszeit=5 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,8,5,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klstart/bereit prozesszeit=4 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,9,4,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-hydr./epfuegen prozesszeit=18 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-hydr液压铆钳 vw_usr_r(#usr_makro,105,10,18,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-hydr./epnachladen prozesszeit=11 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-hydr液压铆钳 vw_usr_r(#usr_makro,105,11,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-servofuegen prozesszeit=18 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-servo电伺服铆钳加盟 vw_usr_r(#usr_makro,105,12,18,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-servonachladen prozesszeit=11 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-servo电伺服铆钳重装 vw_usr_r(#usr_makro,105,13,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nzbefuellstation nachladen prozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
nz装料站 vw_usr_r(#usr_makro,105,14,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz pneum. fuegen prozesszeit=22 [1/10sek] techaufruf=ein
cz 气动无钉压接. 压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,15,22,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz servofuegen prozesszeit=31 [1/10sek] techaufruf=ein
cz电伺服. 压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,16,31,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz flat fuegenprozesszeit=22 [1/10sek] techaufruf=ein
cz 平的压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,17,22,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=smmutterstanzen fuegen prozesszeit=35 [1/10sek] techaufruf=ein
sm冲孔螺母/螺栓 vw_usr_r(#usr_makro,105,18,35,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=smmutterstanzen ende/fertigmeldung prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
螺母打孔结束/完成信息 vw_usr_r(#usr_makro,105,19,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=sr schraubenprozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
sr 螺丝钉 vw_usr_r(#usr_makro,105,21,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=pr mit pneum.zaehlwerk prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
pr气动. 计数器 vw_usr_r(#usr_makro,105,22,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=pr ohne pneum.zaehlwerk prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
pr无气. 计算器 vw_usr_r(#usr_makro,105,23,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=pr arplasprozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
pr arplas焊接 vw_usr_r(#usr_makro,105,24,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=mb buckeln mitsps prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
通过sps进行弯曲 vw_usr_r(#usr_makro,105,20,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=fd schraubenprozesszeit=30 [1/10sek] techaufruf=ein
fds 拧螺丝 vw_usr_r(#usr_makro,105,25,30,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=fd schraubenachladen prozesszeit=10 [1/10sek] techaufruf=ein
fds螺丝重装 vw_usr_r(#usr_makro,105,26,10,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=sensor messenprozesszeit=30 [1/10sek] techaufruf=ein
测量传感器 vw_usr_r(#usr_makro,105,27,30,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nc schneidkopf(figur) prozesszeit=40 [1/10sek] techaufruf=ein
激光切割头 vw_usr_r(#usr_makro,105,28,40,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=re band taktenstart prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
re 开始计时 vw_usr_r(#usr_makro,105,29,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=re band taktenende prozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
re频段时钟结束 vw_usr_r(#usr_makro,105,30,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=rw schweissenprozesszeit=28 [1/10sek] techaufruf=ein
rw焊接摩擦元件 vw_usr_r(#usr_makro,105,31,28,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=rw nachladenprozesszeit=11 [1/10sek] techaufruf=ein
rw焊接摩擦元件 vw_usr_r(#usr_makro,105,32,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
pot_interface(#usr_makro,cmd_sel,par1,par2,par3,par4,par5,par6,par7,par8,par9)
case #usr_makro
makro
;bz1焊接方式
if(par1==1)then
procpar[bz1_schweissen]=(par2*(-1))bz1_schweissen=6
procpar[6]=-10 p6=-10
endif
;
;bz1重装螺栓
if(par1==2)then
procpar[bz2_schweissen]=(par2*(-1))bz2_schweissen=7
procpar[7]=-20 p7=-20
endif
;
;bz2 焊接时间
if(par1==3)then
procpar[bz1_nachladen]=(par2*(-1)) p8=-10
endif
;
;bz2螺柱焊装钉时间
if(par1==4)then
procpar[bz2_nachladen]=(par2*(-1)) p9=-20
endif
;
;ms完结
if(par1==5)then
procpar[ms_zuenden]=(par2*(-1)) p10=-8
endif
;
;kl结束/评估
if(par1==6)then
procpar[kl_ende]=(par2*(-1)) p15=-2
endif
;
;kl选择冲洗
if(par1==7)then
procpar[kl_spuelen]=(par2*(-1))p16=-1
endif
;
;kl过程控制
if(par1==8)then
procpar[kl_prozesskontrolle]=(par2*(-1))p17=-5
endif
;
;kl开始/准备
if(par1==9)then
procpar[kl_start]=(par2*(-1))p18=-4
endif
;
;nz液压/电夹紧
if(par1==10)then
procpar[nzh_fuegen]=(par2*(-1))p20=-18
endif
;
;nz液压/电装钉
if(par1==11)then
procpar[nzh_nachladen]=(par2*(-1))p21=-11
endif
;
;nz电伺服夹紧
if(par1==12)then
procpar[nzs_fuegen]=(par2*(-1))p22=-18
endif
;
;nz伺服装钉
if(par1==13)then
procpar[nzs_nachladen]=(par2*(-1))p23=-11
endif
;
;nz装料站
if(par1==14)then
procpar[nz_befuellstation]=(par2*(-1))p24=-50
endif
;
;cz 气动. 压接
if(par1==15)then
procpar[czp_fuegen]=(par2*(-1))p25
endif
;
;cz电伺服. 压接
if(par1==16)then
procpar[czs_fuegen]=(par2*(-1))p26
endif
;
;cz 平的压接
if(par1==17)then
procpar[czf_fuegen]=(par2*(-1))p27
endif
;
螺母冲头
if(par1==18)then
procpar[sm_fuegen]=(par2*(-1))p30
endif
;
螺母打孔结束/完成信息
if(par1==19)then
procpar[sm_ende]=(par2*(-1))p31
endif
;
通过sps进行弯曲
if(par1==20)then
procpar[mb_buckeln]=(par2*(-1))p45
endif
;
;sr 螺丝钉
if(par1==21)then
procpar[sr_schrauben]=(par2*(-1))p35
endif
;
; pr气动. 计数器
if(par1==22)then
procpar[pr_mit_zaehler]=(par2*(-1))p40
endif
;
;pr无气. 计算器
if(par1==23)then
procpar[pr_ohne_zaehler]=(par2*(-1))p41
endif
;
;pr arplas焊接
if(par1==24)then
procpar[pr_arplas]=(par2*(-1))p42
endif
;
;fds 拧螺丝
if(par1==25)then
procpar[fd_schrauben]=(par2*(-1))p50
endif
;
;fds螺丝重装
if(par1==26)then
procpar[fd_nachladen]=(par2*(-1))p51
endif
;
;测量传感器
if(par1==27)then
procpar[sensor_messen]=(par2*(-1))p55
endif
;
;激光切割头
if(par1==28)then
procpar[nc_schneiden]=(par2*(-1))p60=-40
endif
;re 开始计时
if(par1==29)then
procpar[re_band_start]=(par2*(-1))p65
endif
;re频段时钟结束
if(par1==30)then
procpar[re_band_ende]=(par2*(-1))p66
endif
;rw 焊接
if(par1==31)then
procpar[rw_schweissen]=(par2*(-1))p70
endif
;rw重装
if(par1==32)then
procpar[rw_nachladen]=(par2*(-1))p70
endif
default
endswitch
end
用法: 例如:在 cmt焊接里:makro211里
t12 ( e15 ) = p10[1/10sek]
vw(#set_time,$in[15],12,0,procpar[10])
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tech1 pot applikation=bz1 schweissenprozesszeit=10 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,1,10,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz1 bolzennachladen prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,2,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz2 schweissenprozesszeit=10 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,3,10,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=bz2 bolzennachladen prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
螺柱焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,4,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=ms zuendenprozesszeit=8 [1/10sek] techaufruf=ein
ms mig焊 vw_usr_r(#usr_makro,105,5,8,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klende/auswertung prozesszeit=2 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,6,2,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=kl anwahlspuelen prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,7,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klprozesskontrolle prozesszeit=5 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,8,5,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=klstart/bereit prozesszeit=4 [1/10sek] techaufruf=ein
kl涂胶 vw_usr_r(#usr_makro,105,9,4,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-hydr./epfuegen prozesszeit=18 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-hydr液压铆钳 vw_usr_r(#usr_makro,105,10,18,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-hydr./epnachladen prozesszeit=11 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-hydr液压铆钳 vw_usr_r(#usr_makro,105,11,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-servofuegen prozesszeit=18 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-servo电伺服铆钳加盟 vw_usr_r(#usr_makro,105,12,18,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nz-servonachladen prozesszeit=11 [1/10sek] techaufruf=ein
nz-servo电伺服铆钳重装 vw_usr_r(#usr_makro,105,13,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=nzbefuellstation nachladen prozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
nz装料站 vw_usr_r(#usr_makro,105,14,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz pneum. fuegen prozesszeit=22 [1/10sek] techaufruf=ein
cz 气动无钉压接. 压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,15,22,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz servofuegen prozesszeit=31 [1/10sek] techaufruf=ein
cz电伺服. 压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,16,31,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=cz flat fuegenprozesszeit=22 [1/10sek] techaufruf=ein
cz 平的压接 vw_usr_r(#usr_makro,105,17,22,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=smmutterstanzen fuegen prozesszeit=35 [1/10sek] techaufruf=ein
sm冲孔螺母/螺栓 vw_usr_r(#usr_makro,105,18,35,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=smmutterstanzen ende/fertigmeldung prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
螺母打孔结束/完成信息 vw_usr_r(#usr_makro,105,19,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=sr schraubenprozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
sr 螺丝钉 vw_usr_r(#usr_makro,105,21,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=pr mit pneum.zaehlwerk prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
pr气动. 计数器 vw_usr_r(#usr_makro,105,22,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=pr ohne pneum.zaehlwerk prozesszeit=20 [1/10sek] techaufruf=ein
pr无气. 计算器 vw_usr_r(#usr_makro,105,23,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
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pr arplas焊接 vw_usr_r(#usr_makro,105,24,20,1,1,1,1,0,0,0,true)
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通过sps进行弯曲 vw_usr_r(#usr_makro,105,20,1,1,1,1,1,0,0,0,true)
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测量传感器 vw_usr_r(#usr_makro,105,27,30,1,1,1,1,0,0,0,true)
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激光切割头 vw_usr_r(#usr_makro,105,28,40,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=re band taktenstart prozesszeit=1 [1/10sek] techaufruf=ein
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tech1 pot applikation=re band taktenende prozesszeit=50 [1/10sek] techaufruf=ein
re频段时钟结束 vw_usr_r(#usr_makro,105,30,50,1,1,1,1,0,0,0,true)
tech1 pot applikation=rw schweissenprozesszeit=28 [1/10sek] techaufruf=ein
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rw焊接摩擦元件 vw_usr_r(#usr_makro,105,32,11,1,1,1,1,0,0,0,true)
pot_interface(#usr_makro,cmd_sel,par1,par2,par3,par4,par5,par6,par7,par8,par9)
case #usr_makro
makro
;bz1焊接方式
if(par1==1)then
procpar[bz1_schweissen]=(par2*(-1))bz1_schweissen=6
procpar[6]=-10 p6=-10
endif
;
;bz1重装螺栓
if(par1==2)then
procpar[bz2_schweissen]=(par2*(-1))bz2_schweissen=7
procpar[7]=-20 p7=-20
endif
;
;bz2 焊接时间
if(par1==3)then
procpar[bz1_nachladen]=(par2*(-1)) p8=-10
endif
;
;bz2螺柱焊装钉时间
if(par1==4)then
procpar[bz2_nachladen]=(par2*(-1)) p9=-20
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;
;ms完结
if(par1==5)then
procpar[ms_zuenden]=(par2*(-1)) p10=-8
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;
;kl结束/评估
if(par1==6)then
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;
;kl选择冲洗
if(par1==7)then
procpar[kl_spuelen]=(par2*(-1))p16=-1
endif
;
;kl过程控制
if(par1==8)then
procpar[kl_prozesskontrolle]=(par2*(-1))p17=-5
endif
;
;kl开始/准备
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;nz电伺服夹紧
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endif
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通过sps进行弯曲
if(par1==20)then
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;
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endif
;re频段时钟结束
if(par1==30)then
procpar[re_band_ende]=(par2*(-1))p66
endif
;rw 焊接
if(par1==31)then
procpar[rw_schweissen]=(par2*(-1))p70
endif
;rw重装
if(par1==32)then
procpar[rw_nachladen]=(par2*(-1))p70
endif
default
endswitch
end
用法: 例如:在 cmt焊接里:makro211里
t12 ( e15 ) = p10[1/10sek]
vw(#set_time,$in[15],12,0,procpar[10])
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