管道机器人无刷减速电机的选型说明
管道机器人（用无刷减速电机）以运动机构作为载体，根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,这一项目的研发投入了一定的精力。这款用的无刷减速电机的参数如下：
（1）直流无刷电机，其主要参数：额定功率750w，额定电压dc24v，额定转速3000rpm，空载转速3600rpm，额定转矩2.39n.m，堵转转矩7.16n.m，额定电流39.06a，空载电流＜9.2a，绝缘等级f级，防护等级ip54，法兰尺寸80×80mm。
（2）行星齿轮减速机，其主要参数：单级减速，减速比：3，额定输入转速3000rpm，max输入转速6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭转刚性：＞7.5n.m/arcmin，额定输出转矩6n.m，max输出力矩12n.m，防护等级ip65，接入端与直流无刷电机配套，输出端方法兰为80×80mm，输出轴径为20h7mm
管道机器人无刷减速电机的扭力是比较重要的一个参考数值对于无刷减速电机的使用寿命，扭矩计算是非常重要的，大家需要注意的是加大速度的大扭矩值（tp）如果超过了无刷减速电机的大负载扭矩。适配的电机的功率一般都是常用的，精密行星减速机的使用寿命正常情况下是在3年左右，具体的使用情况还需根据设备的使用频率和工作环境来决定。
根据阿基力矩的定义公式可以计算出来。即力矩（t）=功率（p）*9.8/转数（n），或者互相转换因素也可以这样子：t*转数/9.8=功率，当我们选择的无刷减速电机功率为1000w时，而电机的转数为3000转/分，根据阿基力矩的定义公式则有1000*9.8/3000=3.27nm.,或者知道了无刷电机的力矩t,要求功率时，则可以这样子换算：3.27nm*3000/9.8≈1000w.这就是无刷减速电机力矩的计算公式。
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