关节式码垛机械臂、自动卸码垛机器人介绍
1.本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种新型多关节码垛机器人。
2.多关节机器人，通常也称为机械臂，其最常见的表现形态是工业领域中的工业机器人，如五轴或六轴关节机器人、托盘关节机器人、平面关节机器人等。多关节机器人被广泛应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等工序。
3.码垛机器人作为多关节机器人的一个分支，是为满足码垛行业运作灵活精准、快速高效、稳定性高、作业效率高的需求而专门设计和制造的一种工业用机器人。
4.码垛机器人最常见的工作状态只需将需码垛的对象提取并转移后放置，被操作对象通常不需要旋转运动，因此码垛机器人的末端手腕通常只需满足平动即可，这在一定程度上简化了码垛机器人的结构，使其具有结构简单、零部件少、故障率低、效率高等特点。
5.如今常见的码垛机器人通常一个运动关节对应一组驱动装置，包括驱动器及驱动电机等，使得设备成本较高。并且，码垛机器人的工作环境通常较恶劣，如充满粉尘或水气的环境，而传统码垛机器人的防护性能较差或不易防护。另一方面，目前的码垛机器人主要集中于大负载的工况条件，使得机器人本体显得较为笨重，工作频次受限。
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