AUTOSAR架构下CanNM User Data的概念及配置
前言
cannm模块配置完成后，基本不需要和其他非标准autosar模块进行交互，但是user data的使用可以通过swc-->rte-->com方式使用，也可以通过cdd直接set/get user data的方式使用，在实际配置的时候还是遇到了几个困惑的问题：
（1）cannm的user data可以通过cdd和com模块同时使用吗？
（2）cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的pdu和cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的pdu是同一个pdu吗？
（3）dbc文件包含nm rx pdu和nm tx pdu时导入autosar配置工具后会在ecuc模块自动生成全局nm rx和nm tx的pdu（global pdu）应用参数，但是不会生成cannmtxuserdatapduref引用的配置参数，也不会生成com2cannm的路由表信息，这些该怎么配置？
（4）cannm user data数据在swc-->rte-->com-->pdur-->cannm模块间是怎样完成数据交互的？
本文就先介绍cannm user data的概念及配置，然后来回答这些问题。
正文
1.cannm user data概念
cannm发送（nm tx）帧是8字节数据帧，标准autosar can网络管理发送帧只使用了byte 0和byte 1，byte 0-byte 7用户可以根据需求自定义使用。
note: 一般用cannm发送报文的byte0-byte7存储和网络管理相关的唤醒源信息（ign，四门两盖等本地唤醒信号）。
autsosar规范两种访问cannm user data方式:
(1)cdd直接访问。cdd使用标准接口cannm_setuserdata和cannm_getuserdata来设置和获取cannm中user data数据。
(2)swc->rte->com访问。com模块中配置发送cannm user data的comipdu，ipdu中包含用户自定义的signal，swc和com signal之间进行pport-rport连接产生rte数据读写接口，swc通过rte接口write signal，com模块将signal组包到cannm user data所在的ipdu。pdur模块的路由表中有com to cannm的路由表信息，cannm_mainfunction会在准备发送cannm tx报文的时候调用pdur_cannmtriggertransmit-->com_triggertransmit以trigger方式从com模块获取到cannm user data，然后填充到cannm tx报文的byte 0-->byte 7完成user data的获取与发送。
2.cannm user data配置
2.1 cdd方式访问cannm user data
cannmglobalconfig配置容器里的cannmcomuserdatasupport配置参数需要配置为false，cannmuserdataenabled配置参数需要配置为true，不能配置cannmuserdatatxpdu这个配置容器。
nmglobalconfig配置容器里的nmcomuserdatasupport配置参数需要配置为false，nmuserdataenable配置参数配置为true。
2.2 asw方式访问cannm user data
基础知识：数据在can通信协议栈各层间都是以pdu（protocol data unit）形式传输的，为了将各层pdu关联起来，则需要定义全局pdu（global pdu）。由于全局pdu不属于任何一个标准bsw模块，所以autosar提出了一个ecuc模块来收集一些配置信息。
对于一个发送pdu_xxx，路由信息如果是从com-->pdur->canif的话，在我们导入dbc文件到autosar配置工具（isolar或davinci）的时候，配置工具会自动在ecuc产生pdu_xxx_com2pdur和pdu_xxx_pdur2canif的全局pdu引用信息，然后同时产生以下配置信息：
1）在com模块的comipdus配置容器中的具体pdu_xxx这个comipdu会引用pdu_xxx_com2pdur。
2）在pdur模块的路由容器pdurroutingpaths中会产生一个dest引用pdu_xxx_pdur2canif且src引用pdu_xxx_com2pdur的路由信息。
3）在canif模块的caniftxpducfg发报文配置容器中pdu_xxx会引用pdu_xxx_pdur2canif。
这样就自动完成发送源（src）com经过pdur（路由信息，src to dest）路由到canif（dest）的报文配置过程。
然后回到今天这个主题的关键问题：对于cannm rx pdu和tx pdu因为没有经过pdur路由的需求，而是cannmcanif经过canif收发cannm报文，这样在ecuc模块只会存在一个xxx_nm_cannm2canif和一个canif2cannm全局pdu的引用信息。但是我们要是使用com模块来访问cannm的user data时必须要要使用pdur进行路由，且在配置cannmuserdatatxpdu容器时的cannmtxuserdatapduref配置参数必须引用一个来自pdur2cannm的pdu引用，该怎么配置？
所以：需要我们手动配置ecuc,com,pdur,cannm，nm模块来实现cannm user data从com到cannm的路由，然后swc和com经过signal mapping通过rte完成数据的交互就完成了整个配置过程。
1）第一步我们需要手动在ecuc添加两条关于nm发送报文的pdu的全局引用nm_xxx_com2pdur，nm_xxx_pdur2cannm。
2）在在com模块配置一个comipu配置容器并引用ecuc中的nm_xxx_com2pdur
3）在pdur模块配置一条从com到cannm的路由信息，pdursrcpdu容器引用nm_xxx_com2pdur，pdurdestpdu容易引用nm_xxx_pdur2cannm
4）在cannm模块的cannmuserdatatxpdu容器中cannmtxuserdatapduref参数引用nm_xxx_pdur2cannm
5）配置cannm，nm模块支持com user data support
cannmglobalconfig配置容器里的cannmcomuserdatasupport配置参数需要配置为true，cannmuserdataenabled配置参数需要配置为true。
nmglobalconfig配置容器里的nmcomuserdatasupport配置参数需要配置为true，nmuserdataenable配置参数配置为true。
这样就完成了com通过pdur完成对cannm中user data的数据访问。
note: 在手动配置comipdu和cannm模块的时候还会有一些子模块需要添加，这些在具体操作的时候根据报错提示加上即可。
3.问题回答
问题1：cannm的user data可以通过cdd和com模块同时使用吗？
答：不能。配置了cannmcomuserdatasupport后就不能使用cannm_setuserdata了，也就是说cdd不能再访问cannm的user data了。
问题2：cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的ipud和cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的pdu是同一个pdu？
答：不是同一个ecuc模块中的pdu全局引用，ecuc模块只会自动创建nm_xxx_cannm2canif和nm_xxx_canif2cannm的全局pdu引用，nm_xxx_com2pdur和nm_xxx_pdur2cannm的pdu全局引用需要手动创建。cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的是nm_xxx_pdur2cannm，cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的是nm_xxx_cannm2canif。
问题3：ccan.dbc文件包含nm rx pdu和nm tx pdu时导入autosar配置工具后会在ecuc模块自动生成义全局nm_rx和nm_tx的pdu（global pdu）应用参数，但是不会生成cannmtxuserdatapduref应用的配置参数，已经不会生成comtocannm的路由表信息，这些该怎么配置？
答：通过手动配置ecuc，com,pdur,cannm，nm模块实现。详见2.2 asw方式访问cannm user data。
问题4：cannm user data数据在swc-->rte-->com-->pdur-->cannm模块将是怎样完成数据交互的？
答：com中包含发送cannm user data的ipdu，ipdu中包含用户自定义的signal，asw和com signal之间进行pport-rport连接产生rte数据读写接口，asw通过rte接口write signal，com模块将asignal组包到cannm user data所在的ipdu。pdur模块的路由表中有com to cannm的路由表信息，cannm_mainfunction会在准备发送cannm tx报文的时候调用pdur_cannmtriggertransmit-->com_triggertransmit以trigger方式从com模块获取到cannm user data，然后填充到cannm tx报文的byte 0-->byte 7完成user data的获取与发送。
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cannm模块配置完成后，基本不需要和其他非标准autosar模块进行交互，但是user data的使用可以通过swc-->rte-->com方式使用，也可以通过cdd直接set/get user data的方式使用，在实际配置的时候还是遇到了几个困惑的问题：
（1）cannm的user data可以通过cdd和com模块同时使用吗？
（2）cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的pdu和cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的pdu是同一个pdu吗？
（3）dbc文件包含nm rx pdu和nm tx pdu时导入autosar配置工具后会在ecuc模块自动生成全局nm rx和nm tx的pdu（global pdu）应用参数，但是不会生成cannmtxuserdatapduref引用的配置参数，也不会生成com2cannm的路由表信息，这些该怎么配置？
（4）cannm user data数据在swc-->rte-->com-->pdur-->cannm模块间是怎样完成数据交互的？
本文就先介绍cannm user data的概念及配置，然后来回答这些问题。
正文
1.cannm user data概念
cannm发送（nm tx）帧是8字节数据帧，标准autosar can网络管理发送帧只使用了byte 0和byte 1，byte 0-byte 7用户可以根据需求自定义使用。
note: 一般用cannm发送报文的byte0-byte7存储和网络管理相关的唤醒源信息（ign，四门两盖等本地唤醒信号）。
autsosar规范两种访问cannm user data方式:
(1)cdd直接访问。cdd使用标准接口cannm_setuserdata和cannm_getuserdata来设置和获取cannm中user data数据。
(2)swc->rte->com访问。com模块中配置发送cannm user data的comipdu，ipdu中包含用户自定义的signal，swc和com signal之间进行pport-rport连接产生rte数据读写接口，swc通过rte接口write signal，com模块将signal组包到cannm user data所在的ipdu。pdur模块的路由表中有com to cannm的路由表信息，cannm_mainfunction会在准备发送cannm tx报文的时候调用pdur_cannmtriggertransmit-->com_triggertransmit以trigger方式从com模块获取到cannm user data，然后填充到cannm tx报文的byte 0-->byte 7完成user data的获取与发送。
2.cannm user data配置
2.1 cdd方式访问cannm user data
cannmglobalconfig配置容器里的cannmcomuserdatasupport配置参数需要配置为false，cannmuserdataenabled配置参数需要配置为true，不能配置cannmuserdatatxpdu这个配置容器。
nmglobalconfig配置容器里的nmcomuserdatasupport配置参数需要配置为false，nmuserdataenable配置参数配置为true。
2.2 asw方式访问cannm user data
基础知识：数据在can通信协议栈各层间都是以pdu（protocol data unit）形式传输的，为了将各层pdu关联起来，则需要定义全局pdu（global pdu）。由于全局pdu不属于任何一个标准bsw模块，所以autosar提出了一个ecuc模块来收集一些配置信息。
对于一个发送pdu_xxx，路由信息如果是从com-->pdur->canif的话，在我们导入dbc文件到autosar配置工具（isolar或davinci）的时候，配置工具会自动在ecuc产生pdu_xxx_com2pdur和pdu_xxx_pdur2canif的全局pdu引用信息，然后同时产生以下配置信息：
1）在com模块的comipdus配置容器中的具体pdu_xxx这个comipdu会引用pdu_xxx_com2pdur。
2）在pdur模块的路由容器pdurroutingpaths中会产生一个dest引用pdu_xxx_pdur2canif且src引用pdu_xxx_com2pdur的路由信息。
3）在canif模块的caniftxpducfg发报文配置容器中pdu_xxx会引用pdu_xxx_pdur2canif。
这样就自动完成发送源（src）com经过pdur（路由信息，src to dest）路由到canif（dest）的报文配置过程。
然后回到今天这个主题的关键问题：对于cannm rx pdu和tx pdu因为没有经过pdur路由的需求，而是cannmcanif经过canif收发cannm报文，这样在ecuc模块只会存在一个xxx_nm_cannm2canif和一个canif2cannm全局pdu的引用信息。但是我们要是使用com模块来访问cannm的user data时必须要要使用pdur进行路由，且在配置cannmuserdatatxpdu容器时的cannmtxuserdatapduref配置参数必须引用一个来自pdur2cannm的pdu引用，该怎么配置？
所以：需要我们手动配置ecuc,com,pdur,cannm，nm模块来实现cannm user data从com到cannm的路由，然后swc和com经过signal mapping通过rte完成数据的交互就完成了整个配置过程。
1）第一步我们需要手动在ecuc添加两条关于nm发送报文的pdu的全局引用nm_xxx_com2pdur，nm_xxx_pdur2cannm。
2）在在com模块配置一个comipu配置容器并引用ecuc中的nm_xxx_com2pdur
3）在pdur模块配置一条从com到cannm的路由信息，pdursrcpdu容器引用nm_xxx_com2pdur，pdurdestpdu容易引用nm_xxx_pdur2cannm
4）在cannm模块的cannmuserdatatxpdu容器中cannmtxuserdatapduref参数引用nm_xxx_pdur2cannm
5）配置cannm，nm模块支持com user data support
cannmglobalconfig配置容器里的cannmcomuserdatasupport配置参数需要配置为true，cannmuserdataenabled配置参数需要配置为true。
nmglobalconfig配置容器里的nmcomuserdatasupport配置参数需要配置为true，nmuserdataenable配置参数配置为true。
这样就完成了com通过pdur完成对cannm中user data的数据访问。
note: 在手动配置comipdu和cannm模块的时候还会有一些子模块需要添加，这些在具体操作的时候根据报错提示加上即可。
3.问题回答
问题1：cannm的user data可以通过cdd和com模块同时使用吗？
答：不能。配置了cannmcomuserdatasupport后就不能使用cannm_setuserdata了，也就是说cdd不能再访问cannm的user data了。
问题2：cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的ipud和cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的pdu是同一个pdu？
答：不是同一个ecuc模块中的pdu全局引用，ecuc模块只会自动创建nm_xxx_cannm2canif和nm_xxx_canif2cannm的全局pdu引用，nm_xxx_com2pdur和nm_xxx_pdur2cannm的pdu全局引用需要手动创建。cannmuserdatatxpdu配置容器里面的cannmtxuserdatapduref配置参数引用的是nm_xxx_pdur2cannm，cannmtxpdu配置容器里面的cannmtxpduref配置参数引用的是nm_xxx_cannm2canif。
问题3：ccan.dbc文件包含nm rx pdu和nm tx pdu时导入autosar配置工具后会在ecuc模块自动生成义全局nm_rx和nm_tx的pdu（global pdu）应用参数，但是不会生成cannmtxuserdatapduref应用的配置参数，已经不会生成comtocannm的路由表信息，这些该怎么配置？
答：通过手动配置ecuc，com,pdur,cannm，nm模块实现。详见2.2 asw方式访问cannm user data。
问题4：cannm user data数据在swc-->rte-->com-->pdur-->cannm模块将是怎样完成数据交互的？
答：com中包含发送cannm user data的ipdu，ipdu中包含用户自定义的signal，asw和com signal之间进行pport-rport连接产生rte数据读写接口，asw通过rte接口write signal，com模块将asignal组包到cannm user data所在的ipdu。pdur模块的路由表中有com to cannm的路由表信息，cannm_mainfunction会在准备发送cannm tx报文的时候调用pdur_cannmtriggertransmit-->com_triggertransmit以trigger方式从com模块获取到cannm user data，然后填充到cannm tx报文的byte 0-->byte 7完成user data的获取与发送。
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