基于VxWorks操作系统实现PC/104-CAN适配卡的驱动系统设计
来源：单片机与嵌入式系统应用，作者：解月工，秦龙勇，谢拴勤，彭卫东
1 pc/104-can适配卡的硬件结构
pc/104-can适配卡主要由can控制器（sja1000）、光电隔离（6n137），收发驱动器（82c250）及译码电路组成。编程主要了解的是控制器sja1000。can适配卡原理如图1所示。
2 can地址译码和中断选择
系统104主板的cpu为486dx，其对接口板访问有两种方式：内存映射和i/o访问。i/o寻址采用专门的指令，每次只能传送单个字节。内存映射方式可以访问较大的地址空间并且指令丰富，便于实现快速交换数据。本文讨论的can卡采用存映射模式工作，与486dx接口是104总线，它与 isa总线兼容。对于intel x86体系的cpu，isa可以映射的空间为0xc8000～0xeffff。使用比较器和地址选择开关组成可选端口地址译码电路，通过开关选通内存映射基地址（c8000h、c9000h、ca000h、…、ef000h），以避免与其它器件冲突。can偏移地址分配如下：
00～ffh sja1000的寄存器；
100h～1ffh 对该范围内的任意地址进行写操作，均可导致can硬件复位。
sja1000的int引脚通过跳线选择irq3～7、irq9～12或irq15中的一个，避免与其它的适配卡冲突。
3 pc/104-can适配卡驱动实现
3.1 vxworks驱动概述
vxworks操作系统有两种方式实现驱动。第一种方式是，把设备驱动程序作为独立任务实现，直接在顶层任务中实现硬件操作，完成特有专用的驱动程序。第二种方式是，vxworks的i/o系统将设备程序作为内核过程实现。这种方式便于实现i/o子系统的层次模型，便于文件系统一起把设备作为特殊文件处理，提供统一的管理、统一的界面和统一的使用方法，并把设备、文件及网络通信组织成为一致的更高层次的抽象，为用户提供统一的系统服务和用户接口。我们和这种驱动方式。
作为i/o系统和硬件设备之间的连接层，vxworks驱动就是屏蔽硬件操作，为i/o系统提供服务。实现一个完整的驱动，必须了解vxworks下i /o的三个基本元素：file、driver和dervice。file是为用户提供访问设备的统一接口；driver是实现具体的基本控制函数，也就是实现i/o系统所需要的接口；而device则是一个抽象的硬件设备，是一系列的结构体、变量和宏定义对实际物理设备的定义。一般而言，实现一个驱动应该有三个基本的步骤：①用编程语言完成对实际物理设备的抽象；②完成系统所需要的各类接口及自身的特殊接口；③将驱动集成到操作系统中。之后还有一些调试工作。
3.2 vxworks i/o系统驱动程序框架
vxworks为各种设备（包括字符设备、块设备、虚拟设备及网络设备）提供统一的访问接口，包括七种基本的i/o函数：open（filename、flags、mode），create（filename、flags），read（fd、&buf、 nbytes），write（fd、&buf、nbytes），ioctl（fd、command、arg），close（fd）及 remove（filename）。i/o系统所起的作用就是，把用户请求分配到与设备对应的驱动例程中去。vxworks系统中有一个驱动程序列表，其形式如表1所列。
表1 设备驱动列表（调试时可利用iosdrvshow（）查看）
i/o系统的可动态调用iosdrvinstall（）函数将设备的驱动例程（即xxopen（）、xxclose（）、xxread（）等）加入到设备驱动列表中，如图2所示。
同样，系统中有一个设备列表，每个设备对应于设备列表中的一项，每一项包括设备名称和设备驱动号，同时包括一个设备描述的结构。该结构第一个变量是dev_hdr类型的变量dev_hdr。
dev_hdr的定义如下：
typedef struct
{
dl_node node； /*设备列表节点*/
short drvnum; /*驱动号码*/
char *name; /*设备名*/
}dev_hdr；
系统调用iosdevadd（），可以将设备加入到设备列表中。系统中将驱动和设备联系起来的就是文件描述符列表，每个文件描述符列表除了包括驱动号、设备id外，还包括文件名、可用标志和指向dev_hdr的指针。系统每次成功执行open（），返回一个文件描述符，这样对于设备的 read（）、write（）及ioctl（）就可以通过文件描述符进行。
文件描述符表（调试时调用iosfdshow（）查看）如下：
i/o系统的整体结构如图3所示。系统启动时（一般挂接在usrroot（）），xxdrv（）和xxdevcreade（）便将设备及其驱动加入相应的列表中。
3.3 设备驱动程序的访问过程
下面以can驱动程序为例，说明驱动程序的访问过程。（假定设备名“/can/1”并且以can设备驱动程序为例，上述中的xx在这里用can代替。）
①fd=open（“/can/1”，o_rdwr，0644）
②i/o系统在设备列表中寻找设备名为/can/1的设备项，找到相应的设备驱动号。
③i/o系统在文件描述符中保留一个文件描述符空间。
④i/o系统在设备驱动列表中找到对应的canopen（can_dev*pcan_dev，ubyte*remainder，int flags），该驱动例程返回设备描述符的指针。
⑤i/o系统将设备描述符的指针存储在文件描述符列表的device id，同时将对应的设备驱动号存储在文件描述符的driver num项。最后i/o系统返回该描述符项的索引（即为fd）。
⑥这样应用程序中的read（）和write（）等函数调用就可以根据fd找到相应的设备驱动号，进而找到相应的驱动例程。
4 can驱动程序的实现
can驱动程序的实现即是完成下面七个函数的编写。下面简要介绍其完成的功能，并用伪指令进行说明。
int drv_num; ;/*驱动号码*/
typedef struct {
dev_hdr pcanhdr; /*这个数据结构必须放在设备描述符的最初部分*/
/*其余与驱动有关数据*/
}can_dev； /*can设备描述符*/
can_dev can_chan_dev；
status candrv（void）{
完成驱动的一些初始化；
intconnect（）; /*连接所选的irq与中断处理函数*/
sysintenablepic（）; /*486dx允许中断*/
drv_num=iosdrvinstall（canopen，null，canopen，canclose，canread，canwrite，canioctl）；/*将设备驱动例程装入设备列表中*/
}
/*iosdrvinstall（）将设备的can驱动例程加入设备驱动列表中，7个参数为7个驱动例程的进入点（entry point），如果没有某个例程，则传递null。*/
status candevcreate（）{
完成一些设备初始化
iosdevadd （&can_chan_dev.pcanhdr，“can0”，drv_num）；/*将设备放入设备驱动列表中*/
}
int canopen（can_dev *pcan_dev，ubyte *remainder，int flags）{
can卡硬件复位
can卡关中断
can卡进入软件复位模式
设置can卡工作寄存器，如接收码寄存器和屏蔽码寄存器等
can卡开中断和进入操作模式
return（（int）pcan_dev）; /*注意必须返回设备描述结构指针*/
}
int canread（int can_dev_id，ubyte * buf，int nbytes）{
等待信号量（该信号量由中断处理例程释放）
从接收缓冲区读取数据
释放接收缓冲
返回接收数据数量
}
int canwrite（int can_dev_id，ubyte* buf，int nbyte）{
查询发送缓冲是否可用
向发送缓冲区写数据
命令发送
查询发送完成标志
返回发送数据数量
}
void interrupt_handle_routin（int arg）{
处理中断事件
发送（释放）信号量
}
限于篇幅，其它函数略。
5 can驱动调试
硬件驱动的调试是件十分麻烦的事，经验十分重要。这里简要介绍几个帮助调试的函数。
①可以调用iosdrvshow（）、iosdevshow（）及iosfdshow（）查看相关内容，判断并将驱动及设备中入相应列表。
②使用logmsg（）现实相关内容，以定位错误。
初期调试，示波器和信号灯是非常有用的，可以确定硬件的工作状况，从而有助于发现程序中的错误。
6 小结
笔者采用两种方式完成了can卡驱动。相对于第一种（笔者亦完成），第二种方式——vxworks的i/o系统将设备程序作为内核过程实现，大大减少了系统的开销，实时性和可靠性有了很大的提高，并且为用户提供了统一的接口，使用十分方便。
开发驱动程序，辅助工具是非常有用的。windows下的开发工具就比较多，而在vxworks下开发驱动的工具相对较少。windriver 是一款不错的开发工具，可以开发vxworks下的驱动程序（也可以开发其它操作系统下的驱动程序）。正确、熟练地使用这些辅助工具，会使开发工作事半功倍。
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00～ffh sja1000的寄存器；
100h～1ffh 对该范围内的任意地址进行写操作，均可导致can硬件复位。
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同样，系统中有一个设备列表，每个设备对应于设备列表中的一项，每一项包括设备名称和设备驱动号，同时包括一个设备描述的结构。该结构第一个变量是dev_hdr类型的变量dev_hdr。
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typedef struct
{
dl_node node； /*设备列表节点*/
short drvnum; /*驱动号码*/
char *name; /*设备名*/
}dev_hdr；
系统调用iosdevadd（），可以将设备加入到设备列表中。系统中将驱动和设备联系起来的就是文件描述符列表，每个文件描述符列表除了包括驱动号、设备id外，还包括文件名、可用标志和指向dev_hdr的指针。系统每次成功执行open（），返回一个文件描述符，这样对于设备的 read（）、write（）及ioctl（）就可以通过文件描述符进行。
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②i/o系统在设备列表中寻找设备名为/can/1的设备项，找到相应的设备驱动号。
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dev_hdr pcanhdr; /*这个数据结构必须放在设备描述符的最初部分*/
/*其余与驱动有关数据*/
}can_dev； /*can设备描述符*/
can_dev can_chan_dev；
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