STM32CubeMx定时器编码器模式基本使用方法
前言：增量式编码器在实际应用中还是很常见。 stm32的定时器带的也有编码器模式。 所用的编码器是有abz三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。 ab相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：
第一步：具体配置如下图：
重点说明：一、如果编码模式设置为 encoder mode ti1 and ti2 则会默认检测ab相的上升沿与下降沿；
每一个上升沿和下降沿都触发计数，所以每转一格计数器就会+4；那么上图计数周期设置为400； 也就是编码器转100格，计数器就会置零，重新开始计数！
二、关于polarity参数：这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获ab相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测ab相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。
第二步：可以根据自身需要在nvic 中断控制器中配置中断响应优先级。 这里的配置方法可以参考前面几章！
第三步：代码分析：static void mx_tim4_init(void){ /* user code begin tim4_init 0 */ /* user code end tim4_init 0 */ tim_encoder_inittypedef sconfig = {0}; tim_masterconfigtypedef smasterconfig = {0}; /* user code begin tim4_init 1 */ /* user code end tim4_init 1 */ htim4.instance = tim4; htim4.init.prescaler = 0; htim4.init.countermode = tim_countermode_up; htim4.init.period = 400; htim4.init.clockdivision = tim_clockdivision_div1; htim4.init.autoreloadpreload = tim_autoreload_preload_enable; sconfig.encodermode = tim_encodermode_ti12; sconfig.ic1polarity = tim_icpolarity_falling; sconfig.ic1selection = tim_icselection_directti; sconfig.ic1prescaler = tim_icpsc_div1; sconfig.ic1filter = 15; sconfig.ic2polarity = tim_icpolarity_falling; sconfig.ic2selection = tim_icselection_directti; sconfig.ic2prescaler = tim_icpsc_div1; sconfig.ic2filter = 15; if (hal_tim_encoder_init(&htim4, &sconfig) != hal_ok) { error_handler(); } smasterconfig.masteroutputtrigger = tim_trgo_reset; smasterconfig.masterslavemode = tim_masterslavemode_disable; if (hal_timex_masterconfigsynchronization(&htim4, &smasterconfig) != hal_ok) { error_handler(); } /* user code begin tim4_init 2 */ hal_tim_encoder_start(&htim4, tim_channel_all); //启动编码器接口 /* user code end tim4_init 2 */}//主函数里面调用计数值 while (1) { // enc_count：获取计数个数 enc_count = __hal_tim_get_counter(&htim4); //若需要检测编码器转了多少格，记得要/4，因为转一格是+4； //enc_count = __hal_tim_get_counter(&htim4)/4; /* user code end while */ /* user code begin 3 */ }
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第三步：代码分析：static void mx_tim4_init(void){ /* user code begin tim4_init 0 */ /* user code end tim4_init 0 */ tim_encoder_inittypedef sconfig = {0}; tim_masterconfigtypedef smasterconfig = {0}; /* user code begin tim4_init 1 */ /* user code end tim4_init 1 */ htim4.instance = tim4; htim4.init.prescaler = 0; htim4.init.countermode = tim_countermode_up; htim4.init.period = 400; htim4.init.clockdivision = tim_clockdivision_div1; htim4.init.autoreloadpreload = tim_autoreload_preload_enable; sconfig.encodermode = tim_encodermode_ti12; sconfig.ic1polarity = tim_icpolarity_falling; sconfig.ic1selection = tim_icselection_directti; sconfig.ic1prescaler = tim_icpsc_div1; sconfig.ic1filter = 15; sconfig.ic2polarity = tim_icpolarity_falling; sconfig.ic2selection = tim_icselection_directti; sconfig.ic2prescaler = tim_icpsc_div1; sconfig.ic2filter = 15; if (hal_tim_encoder_init(&htim4, &sconfig) != hal_ok) { error_handler(); } smasterconfig.masteroutputtrigger = tim_trgo_reset; smasterconfig.masterslavemode = tim_masterslavemode_disable; if (hal_timex_masterconfigsynchronization(&htim4, &smasterconfig) != hal_ok) { error_handler(); } /* user code begin tim4_init 2 */ hal_tim_encoder_start(&htim4, tim_channel_all); //启动编码器接口 /* user code end tim4_init 2 */}//主函数里面调用计数值 while (1) { // enc_count：获取计数个数 enc_count = __hal_tim_get_counter(&htim4); //若需要检测编码器转了多少格，记得要/4，因为转一格是+4； //enc_count = __hal_tim_get_counter(&htim4)/4; /* user code end while */ /* user code begin 3 */ }
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