FreeRTOS任务控制API函数介绍
freertos任务控制api函数主要实现任务延时、任务挂起、解除任务挂起、任务优先级获取和设置等功能。
1. 相对延时
1.1 函数描述
void vtaskdelay（ portticktypextickstodelay ） 调用vtaskdelay（）函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vtaskdelay（）函数的参数xtickstodelay指定，单位是系统节拍时钟周期。常量porttick_rate_ms 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskdelay 必须设置成1，此函数才能有效。
vtaskdelay（）指定的延时时间是从调用vtaskdelay（）后开始计算的相对时间。比如vtaskdelay（100），那么从调用vtaskdelay（）后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vtaskdelay（）并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vtaskdelay（）的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。api函数vtaskdelayuntil（）可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
1.2 参数描述
xtickstodelay：延时时间总数，单位是系统时钟节拍周期。
1.3 用法举例
voidvtaskfunction（ void * pvparameters ） { /* 阻塞500ms. */ constportticktype xdelay = 500 / porttick_rate_ms; for（ ;; ） { /* 每隔500ms触发一次led， 触发后进入阻塞状态 */ vtoggleled（）; vtaskdelay（ xdelay ）; }}
2. 绝对延时
2.1 函数描述
void vtaskdelayuntil（ ticktype_t *pxpreviouswaketime，const ticktype_txtimeincrement ）; 任务延时一个指定的时间。周期性任务可以使用此函数，以确保一个恒定的频率执行。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskdelayuntil 必须设置成1，此函数才有效。
这个函数不同于vtaskdelay（）函数的一个重要之处在于：vtaskdelay（）指定的延时时间是从调用vtaskdelay（）之后（执行完该函数）开始算起的，但是vtaskdelayuntil（）指定的延时时间是一个绝对时间。 调用vtaskdelay（）函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vtaskdelay（）函数的参数指定，单位是系统节拍时钟周期。因此vtaskdelay（）并不适用于周期性执行任务的场合。因为调用vtaskdelay（）到任务解除阻塞的时间不总是固定的并且该任务下一次调用vtaskdelay（）函数的时间也不总是固定的（两次执行同一任务的时间间隔本身就不固定，中断或高优先级任务抢占也可能会改变每一次执行时间）。
vtaskdelay（）指定一个从调用vtaskdelay（）函数后开始计时，到任务解除阻塞为止的相对时间，而vtaskdelayuntil（）指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。 应当指出的是，如果指定的唤醒时间已经达到，vtaskdelayuntil（）立刻返回（不会有阻塞）。因此，使用vtaskdelayuntil（）周期性执行的任务，无论任何原因（比如，任务临时进入挂起状态）停止了周期性执行，使得任务少运行了一个或多个执行周期，那么需要重新计算所需要的唤醒时间。这可以通过传递给函数的指针参数pxpreviouswake指向的值与当前系统时钟计数值比较来检测，在大多数情况下，这并不是必须的。 常量porttick_rate_ms 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。 当调用vtasksuspendall（）函数挂起rtos调度器时，不可以使用此函数。
2.2 参数描述
pxpreviouswaketime：指针，指向一个变量，该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vtaskdelayuntil（）函数内自动更新。 xtimeincrement：周期循环时间。当时间等于（*pxpreviouswaketime + xtimeincrement）时，任务解除阻塞。如果不改变参数xtimeincrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。
2.3 用法举例
每10次系统节拍执行一次
void vtaskfunction（ void * pvparameters ） { static portticktype xlastwaketime; const portticktype xfrequency = 10; // 使用当前时间初始化变量xlastwaketime xlastwaketime = xtaskgettickcount（）; for（ ;; ） { //等待下一个周期 vtaskdelayuntil（ &xlastwaketime，xfrequency ）; // 需要周期性执行代码放在这里 } }
3. 获取任务优先级
3.1 函数描述
ubasetype_t uxtaskpriorityget（taskhandle_t xtask ）; 获取指定任务的优先级。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskpriorityget必须设置成1，此函数才有效。
3.2 参数描述
xtask：任务句柄。null表示获取当前任务的优先级。
3.3 返回值
返回指定任务的优先级。
3.4 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // 。。.
// 使用句柄获取创建的任务的优先级 if（ uxtaskpriorityget（ xhandle ） ！=tskidle_priority ） { // 任务可以改变自己的优先级 } // // 当前任务优先级比创建的任务优先级高？ if（ uxtaskpriorityget（ xhandle ） 《uxtaskpriorityget（ null ） ） { // 当前优先级较高 } }
4. 设置任务优先级
4.1 函数描述
void vtaskpriorityset（ taskhandle_txtask，ubasetype_tuxnewpriority ）; 设置指定任务的优先级。如果设置的优先级高于当前运行的任务，在函数返回前会进行一次上下文切换。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskpriorityset 必须设置成1，此函数才有效。
4.2 参数描述
xtask：要设置优先级任务的句柄，为null表示设置当前运行的任务。 uxnewpriority：要设置的新优先级。
4.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄。 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）;
// // 使用句柄来提高创建任务的优先级 vtaskpriorityset（ xhandle，tskidle_priority + 1 ）; // // 使用null参数来提高当前任务的优先级，设置成和创建的任务相同。 vtaskpriorityset（ null， tskidle_priority +1 ）; }
5. 任务挂起
5.1 函数描述
void vtasksuspend（ taskhandle_txtasktosuspend ）; 挂起指定任务。被挂起的任务绝不会得到处理器时间，不管该任务具有什么优先级。 调用vtasksuspend函数是不会累计的：即使多次调用vtasksuspend （）函数将一个任务挂起，也只需调用一次vtaskresume （）函数就能使挂起的任务解除挂起状态。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend必须设置成1，此函数才有效。
5.2 参数描述
xtasktosuspend：要挂起的任务句柄。为null表示挂起当前任务。
5.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄。 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // // 使用句柄挂起创建的任务。 vtasksuspend（ xhandle ）; // // 任务不再运行，除非其它任务调用了vtaskresume（xhandle ） // // 挂起本任务。 vtasksuspend（ null ）; // 除非另一个任务使用handle调用了vtaskresume，否则永远不会执行到这里 }
6. 恢复挂起的任务
6.1 函数描述
void vtaskresume（ taskhandle_txtasktoresume ）; 恢复挂起的任务。 通过调用一次或多次vtasksuspend（）挂起的任务，可以调用一次vtaskresume （）函数来再次恢复运行。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend必须置1，此函数才有效。
6.2 参数描述
xtasktoresume：要恢复运行的任务句柄。
6.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandle xhandle; // 创建任务，保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // // 使用句柄挂起创建的任务 vtasksuspend（ xhandle ）; // //任务不再运行，除非其它任务调用了vtaskresume（xhandle ） // // 恢复挂起的任务。 vtaskresume（ xhandle ）; // 任务再一次得到处理器时间 // 任务优先级与之前相同 }
7. 恢复挂起的任务（在中断服务函数中使用）
7.1 函数描述
basetype_t xtaskresumefromisr（taskhandle_t xtasktoresume ）;
用于恢复一个挂起的任务，用在isr中。 通过调用一次或多次vtasksuspend（）函数而挂起的任务，只需调用一次xtaskresumefromisr（）函数即可恢复运行。 xtaskresumefromisr（）不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xtaskresumefromisr（）函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend 和 include_xtaskresumefromisr 必须设置成1，此函数才有效。
7.2 参数描述
xtasktoresume：要恢复运行的任务句柄。
7.3 返回值
如果恢复任务后需要上下文切换返回pdtrue，否则返回pdfalse。由isr确定是否需要上下文切换。
7.4 用法举例
xtaskhandlexhandle; //注意这是一个全局变量 void vafunction（ void ）{ // 创建任务并保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // 剩余代码。 } void vtaskcode（ void *pvparameters ）{ for（ ;; ） { // 在这里执行一些其它功能 // 挂起自己 vtasksuspend（ null ）; //直到isr恢复它之前，任务会一直挂起 } }
void vanexampleisr（ void ）{ portbase_typexyieldrequired; // 恢复被挂起的任务 xyieldrequired = xtaskresumefromisr（xhandle ）; if（ xyieldrequired == pdtrue ） { // 我们应该进行一次上下文切换 // 注： 如何做取决于你具体使用，可查看说明文档和例程 portyield_from_isr（）; } }
原文标题：freertos系列第11篇---freertos任务控制
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1. 相对延时
1.1 函数描述
void vtaskdelay（ portticktypextickstodelay ） 调用vtaskdelay（）函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vtaskdelay（）函数的参数xtickstodelay指定，单位是系统节拍时钟周期。常量porttick_rate_ms 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskdelay 必须设置成1，此函数才能有效。
vtaskdelay（）指定的延时时间是从调用vtaskdelay（）后开始计算的相对时间。比如vtaskdelay（100），那么从调用vtaskdelay（）后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vtaskdelay（）并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vtaskdelay（）的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。api函数vtaskdelayuntil（）可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
1.2 参数描述
xtickstodelay：延时时间总数，单位是系统时钟节拍周期。
1.3 用法举例
voidvtaskfunction（ void * pvparameters ） { /* 阻塞500ms. */ constportticktype xdelay = 500 / porttick_rate_ms; for（ ;; ） { /* 每隔500ms触发一次led， 触发后进入阻塞状态 */ vtoggleled（）; vtaskdelay（ xdelay ）; }}
2. 绝对延时
2.1 函数描述
void vtaskdelayuntil（ ticktype_t *pxpreviouswaketime，const ticktype_txtimeincrement ）; 任务延时一个指定的时间。周期性任务可以使用此函数，以确保一个恒定的频率执行。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskdelayuntil 必须设置成1，此函数才有效。
这个函数不同于vtaskdelay（）函数的一个重要之处在于：vtaskdelay（）指定的延时时间是从调用vtaskdelay（）之后（执行完该函数）开始算起的，但是vtaskdelayuntil（）指定的延时时间是一个绝对时间。 调用vtaskdelay（）函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vtaskdelay（）函数的参数指定，单位是系统节拍时钟周期。因此vtaskdelay（）并不适用于周期性执行任务的场合。因为调用vtaskdelay（）到任务解除阻塞的时间不总是固定的并且该任务下一次调用vtaskdelay（）函数的时间也不总是固定的（两次执行同一任务的时间间隔本身就不固定，中断或高优先级任务抢占也可能会改变每一次执行时间）。
vtaskdelay（）指定一个从调用vtaskdelay（）函数后开始计时，到任务解除阻塞为止的相对时间，而vtaskdelayuntil（）指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。 应当指出的是，如果指定的唤醒时间已经达到，vtaskdelayuntil（）立刻返回（不会有阻塞）。因此，使用vtaskdelayuntil（）周期性执行的任务，无论任何原因（比如，任务临时进入挂起状态）停止了周期性执行，使得任务少运行了一个或多个执行周期，那么需要重新计算所需要的唤醒时间。这可以通过传递给函数的指针参数pxpreviouswake指向的值与当前系统时钟计数值比较来检测，在大多数情况下，这并不是必须的。 常量porttick_rate_ms 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。 当调用vtasksuspendall（）函数挂起rtos调度器时，不可以使用此函数。
2.2 参数描述
pxpreviouswaketime：指针，指向一个变量，该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vtaskdelayuntil（）函数内自动更新。 xtimeincrement：周期循环时间。当时间等于（*pxpreviouswaketime + xtimeincrement）时，任务解除阻塞。如果不改变参数xtimeincrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。
2.3 用法举例
每10次系统节拍执行一次
void vtaskfunction（ void * pvparameters ） { static portticktype xlastwaketime; const portticktype xfrequency = 10; // 使用当前时间初始化变量xlastwaketime xlastwaketime = xtaskgettickcount（）; for（ ;; ） { //等待下一个周期 vtaskdelayuntil（ &xlastwaketime，xfrequency ）; // 需要周期性执行代码放在这里 } }
3. 获取任务优先级
3.1 函数描述
ubasetype_t uxtaskpriorityget（taskhandle_t xtask ）; 获取指定任务的优先级。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskpriorityget必须设置成1，此函数才有效。
3.2 参数描述
xtask：任务句柄。null表示获取当前任务的优先级。
3.3 返回值
返回指定任务的优先级。
3.4 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // 。。.
// 使用句柄获取创建的任务的优先级 if（ uxtaskpriorityget（ xhandle ） ！=tskidle_priority ） { // 任务可以改变自己的优先级 } // // 当前任务优先级比创建的任务优先级高？ if（ uxtaskpriorityget（ xhandle ） 《uxtaskpriorityget（ null ） ） { // 当前优先级较高 } }
4. 设置任务优先级
4.1 函数描述
void vtaskpriorityset（ taskhandle_txtask，ubasetype_tuxnewpriority ）; 设置指定任务的优先级。如果设置的优先级高于当前运行的任务，在函数返回前会进行一次上下文切换。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtaskpriorityset 必须设置成1，此函数才有效。
4.2 参数描述
xtask：要设置优先级任务的句柄，为null表示设置当前运行的任务。 uxnewpriority：要设置的新优先级。
4.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄。 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）;
// // 使用句柄来提高创建任务的优先级 vtaskpriorityset（ xhandle，tskidle_priority + 1 ）; // // 使用null参数来提高当前任务的优先级，设置成和创建的任务相同。 vtaskpriorityset（ null， tskidle_priority +1 ）; }
5. 任务挂起
5.1 函数描述
void vtasksuspend（ taskhandle_txtasktosuspend ）; 挂起指定任务。被挂起的任务绝不会得到处理器时间，不管该任务具有什么优先级。 调用vtasksuspend函数是不会累计的：即使多次调用vtasksuspend （）函数将一个任务挂起，也只需调用一次vtaskresume （）函数就能使挂起的任务解除挂起状态。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend必须设置成1，此函数才有效。
5.2 参数描述
xtasktosuspend：要挂起的任务句柄。为null表示挂起当前任务。
5.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandlexhandle; // 创建任务，保存任务句柄。 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // // 使用句柄挂起创建的任务。 vtasksuspend（ xhandle ）; // // 任务不再运行，除非其它任务调用了vtaskresume（xhandle ） // // 挂起本任务。 vtasksuspend（ null ）; // 除非另一个任务使用handle调用了vtaskresume，否则永远不会执行到这里 }
6. 恢复挂起的任务
6.1 函数描述
void vtaskresume（ taskhandle_txtasktoresume ）; 恢复挂起的任务。 通过调用一次或多次vtasksuspend（）挂起的任务，可以调用一次vtaskresume （）函数来再次恢复运行。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend必须置1，此函数才有效。
6.2 参数描述
xtasktoresume：要恢复运行的任务句柄。
6.3 用法举例
voidvafunction（ void ） { xtaskhandle xhandle; // 创建任务，保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // // 使用句柄挂起创建的任务 vtasksuspend（ xhandle ）; // //任务不再运行，除非其它任务调用了vtaskresume（xhandle ） // // 恢复挂起的任务。 vtaskresume（ xhandle ）; // 任务再一次得到处理器时间 // 任务优先级与之前相同 }
7. 恢复挂起的任务（在中断服务函数中使用）
7.1 函数描述
basetype_t xtaskresumefromisr（taskhandle_t xtasktoresume ）;
用于恢复一个挂起的任务，用在isr中。 通过调用一次或多次vtasksuspend（）函数而挂起的任务，只需调用一次xtaskresumefromisr（）函数即可恢复运行。 xtaskresumefromisr（）不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xtaskresumefromisr（）函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。在文件freertosconfig.h中，宏include_vtasksuspend 和 include_xtaskresumefromisr 必须设置成1，此函数才有效。
7.2 参数描述
xtasktoresume：要恢复运行的任务句柄。
7.3 返回值
如果恢复任务后需要上下文切换返回pdtrue，否则返回pdfalse。由isr确定是否需要上下文切换。
7.4 用法举例
xtaskhandlexhandle; //注意这是一个全局变量 void vafunction（ void ）{ // 创建任务并保存任务句柄 xtaskcreate（ vtaskcode， “name”，stack_size， null， tskidle_priority， &xhandle ）; // 剩余代码。 } void vtaskcode（ void *pvparameters ）{ for（ ;; ） { // 在这里执行一些其它功能 // 挂起自己 vtasksuspend（ null ）; //直到isr恢复它之前，任务会一直挂起 } }
void vanexampleisr（ void ）{ portbase_typexyieldrequired; // 恢复被挂起的任务 xyieldrequired = xtaskresumefromisr（xhandle ）; if（ xyieldrequired == pdtrue ） { // 我们应该进行一次上下文切换 // 注： 如何做取决于你具体使用，可查看说明文档和例程 portyield_from_isr（）; } }
原文标题：freertos系列第11篇---freertos任务控制
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触发器的输出状态由什么决定
拆解：公牛67W氮化镓快充插座，采用智融SW3516P主控芯片！
跨足边缘AI芯片成重要策略 芯片亦为台厂面对边缘运算AI趋势之主要切入点
FreeRTOS任务控制API函数介绍
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2019中国（深圳）集成电路峰会成功举办 深圳IC产业数据亮眼
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物联网在改变世界之前我们应该准备什么
RFID分类是怎么样的情况
第三代半导体材料有何优势
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LMZ20502SILR替换解决方案
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