control suite如何安装
今天给大家安利一下了。一般同学会去某度上搜，看到各种各样版本的pid示例，或者去github上白嫖。
其实一些芯片公司会提供一些控制领域的解决方案了，这里面就会包括pid库。
比如st的“st motor control sdk”，或者ti的c2000系列的control suite。
不过目前ti官方对于control suite已经不再提供相应的更新，可以继续下载这个套件。
目前control suite已经更新为c2000ware-motorcontrol-sdk.
那本文主要介绍ti的control suite，这里面除了pid外有很多控制类算法，并且配置了丰富的文档。
如何安装？
进入ti的官网，输入control suite进行搜索，就可以找到相应的安装包。
这里有离线安装包，和在线安装包。直接基于在线安装包进行操作即可。我们先下载安装包。
下面就是一路疯狂点击next即可；
界面 1界面 2界面 3界面 4耐心等待安装成功
源码和文档
进入主界面，这里基本的例子都是基于ti的c2000系列的mcu进行开发的，具体如下图所示；
主界面
进入主界面之后，我们可以看到左侧这边包含了软硬件文档，项目示例还有相应的文档。
其实我们要找的是基于c2000系列mcu的数学算法库，可以在下列列表中找到；
当然也可以在安装目录c： icontrolsuitelibsapp_libsmotor_controlmath_blocksv4.2下面找到相应的pid算法；
至于如何使用这几个文件，这里也提供了相应的文档，在docs中找到，
例如pid_grando.h文件，这里介绍了对应的平台，当然是ti系列的mcu，并且依赖于iqmath库，其实这里我们做一些简单的改动，就可以移植到自己所需的平台上去了，具体源码如下：
/* =================================================================================
file name： pid_grando.h
===================================================================================*/#ifndef __pid_h__#define __pid_h__typedef struct { _iq ref; // input： reference set-point
_iq fbk; // input： feedback
_iq out; // output： controller output
_iq c1; // internal： derivative filter coefficient 1
_iq c2; // internal： derivative filter coefficient 2
} pid_terminals;
// note： c1 & c2 placed here to keep structure size under 8 wordstypedef struct { _iq kr; // parameter： reference set-point weighting
_iq kp; // parameter： proportional loop gain
_iq ki; // parameter： integral gain
_iq kd; // parameter： derivative gain
_iq km; // parameter： derivative weighting
_iq umax; // parameter： upper saturation limit
_iq umin; // parameter： lower saturation limit
} pid_parameters;
typedef struct { _iq up; // data： proportional term
_iq ui; // data： integral term
_iq ud; // data： derivative term
_iq v1; // data： pre-saturated controller output
_iq i1; // data： integrator storage： ui（k-1）
_iq d1; // data： differentiator storage： ud（k-1）
_iq d2; // data： differentiator storage： d2（k-1）
_iq w1; // data： saturation record： ［u（k-1） - v（k-1）］
} pid_data;
typedef struct { pid_terminals term;
pid_parameters param;
pid_data data;
} pid_controller;
/*-----------------------------------------------------------------------------
default initalisation values for the pid objects
-----------------------------------------------------------------------------*/
#define pid_term_defaults {
0，
0，
0，
0，
0
}#define pid_param_defaults {
_iq（1.0），
_iq（1.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（1.0），
_iq（1.0），
_iq（-1.0）
}#define pid_data_defaults {
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（1.0）
}/*------------------------------------------------------------------------------
pid macro definition
------------------------------------------------------------------------------*/#define pid_macro（v）
/* proportional term */
v.data.up = _iqmpy（v.param.kr， v.term.ref） - v.term.fbk;
/* integral term */
v.data.ui = _iqmpy（v.param.ki， _iqmpy（v.data.w1， （v.term.ref - v.term.fbk））） + v.data.i1;
v.data.i1 = v.data.ui;
/* derivative term */
v.data.d2 = _iqmpy（v.param.kd， _iqmpy（v.term.c1， （_iqmpy（v.term.ref， v.param.km） - v.term.fbk））） - v.data.d2;
v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1;
v.data.d1 = _iqmpy（v.data.ud， v.term.c2）;
/* control output */
v.data.v1 = _iqmpy（v.param.kp， （v.data.up + v.data.ui + v.data.ud））;
v.term.out= _iqsat（v.data.v1， v.param.umax， v.param.umin）;
v.data.w1 = （v.term.out == v.data.v1） ？ _iq（1.0） ： _iq（0.0）;
#endif // __pid_h__
这里面不仅仅做了积分抗饱和，还有对微分环节的滤波处理，所以应用到项目中是没有问题的。
代码中需要了解q格式的相关的知识，可以参考一下我的这篇文章《一文教你搞懂c语言的q格式》 ；
另外，这个路径下的文档中，还提供了相应的example，以及pid的信号流图，具体如下所示：
所以，整体来说，这个部分的源码以及资料都非常有参考价值，由于离线文件太大，后台回复【618】获取相应安装文件。
原文标题：分享一个直接用于项目开发的pid库！很好用！
文章出处：【微信公众号：硬件攻城狮】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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比如st的“st motor control sdk”，或者ti的c2000系列的control suite。
不过目前ti官方对于control suite已经不再提供相应的更新，可以继续下载这个套件。
目前control suite已经更新为c2000ware-motorcontrol-sdk.
那本文主要介绍ti的control suite，这里面除了pid外有很多控制类算法，并且配置了丰富的文档。
如何安装？
进入ti的官网，输入control suite进行搜索，就可以找到相应的安装包。
这里有离线安装包，和在线安装包。直接基于在线安装包进行操作即可。我们先下载安装包。
下面就是一路疯狂点击next即可；
界面 1界面 2界面 3界面 4耐心等待安装成功
源码和文档
进入主界面，这里基本的例子都是基于ti的c2000系列的mcu进行开发的，具体如下图所示；
主界面
进入主界面之后，我们可以看到左侧这边包含了软硬件文档，项目示例还有相应的文档。
其实我们要找的是基于c2000系列mcu的数学算法库，可以在下列列表中找到；
当然也可以在安装目录c： icontrolsuitelibsapp_libsmotor_controlmath_blocksv4.2下面找到相应的pid算法；
至于如何使用这几个文件，这里也提供了相应的文档，在docs中找到，
例如pid_grando.h文件，这里介绍了对应的平台，当然是ti系列的mcu，并且依赖于iqmath库，其实这里我们做一些简单的改动，就可以移植到自己所需的平台上去了，具体源码如下：
/* =================================================================================
file name： pid_grando.h
===================================================================================*/#ifndef __pid_h__#define __pid_h__typedef struct { _iq ref; // input： reference set-point
_iq fbk; // input： feedback
_iq out; // output： controller output
_iq c1; // internal： derivative filter coefficient 1
_iq c2; // internal： derivative filter coefficient 2
} pid_terminals;
// note： c1 & c2 placed here to keep structure size under 8 wordstypedef struct { _iq kr; // parameter： reference set-point weighting
_iq kp; // parameter： proportional loop gain
_iq ki; // parameter： integral gain
_iq kd; // parameter： derivative gain
_iq km; // parameter： derivative weighting
_iq umax; // parameter： upper saturation limit
_iq umin; // parameter： lower saturation limit
} pid_parameters;
typedef struct { _iq up; // data： proportional term
_iq ui; // data： integral term
_iq ud; // data： derivative term
_iq v1; // data： pre-saturated controller output
_iq i1; // data： integrator storage： ui（k-1）
_iq d1; // data： differentiator storage： ud（k-1）
_iq d2; // data： differentiator storage： d2（k-1）
_iq w1; // data： saturation record： ［u（k-1） - v（k-1）］
} pid_data;
typedef struct { pid_terminals term;
pid_parameters param;
pid_data data;
} pid_controller;
/*-----------------------------------------------------------------------------
default initalisation values for the pid objects
-----------------------------------------------------------------------------*/
#define pid_term_defaults {
0，
0，
0，
0，
0
}#define pid_param_defaults {
_iq（1.0），
_iq（1.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（1.0），
_iq（1.0），
_iq（-1.0）
}#define pid_data_defaults {
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（0.0），
_iq（1.0）
}/*------------------------------------------------------------------------------
pid macro definition
------------------------------------------------------------------------------*/#define pid_macro（v）
/* proportional term */
v.data.up = _iqmpy（v.param.kr， v.term.ref） - v.term.fbk;
/* integral term */
v.data.ui = _iqmpy（v.param.ki， _iqmpy（v.data.w1， （v.term.ref - v.term.fbk））） + v.data.i1;
v.data.i1 = v.data.ui;
/* derivative term */
v.data.d2 = _iqmpy（v.param.kd， _iqmpy（v.term.c1， （_iqmpy（v.term.ref， v.param.km） - v.term.fbk））） - v.data.d2;
v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1;
v.data.d1 = _iqmpy（v.data.ud， v.term.c2）;
/* control output */
v.data.v1 = _iqmpy（v.param.kp， （v.data.up + v.data.ui + v.data.ud））;
v.term.out= _iqsat（v.data.v1， v.param.umax， v.param.umin）;
v.data.w1 = （v.term.out == v.data.v1） ？ _iq（1.0） ： _iq（0.0）;
#endif // __pid_h__
这里面不仅仅做了积分抗饱和，还有对微分环节的滤波处理，所以应用到项目中是没有问题的。
代码中需要了解q格式的相关的知识，可以参考一下我的这篇文章《一文教你搞懂c语言的q格式》 ；
另外，这个路径下的文档中，还提供了相应的example，以及pid的信号流图，具体如下所示：
所以，整体来说，这个部分的源码以及资料都非常有参考价值，由于离线文件太大，后台回复【618】获取相应安装文件。
原文标题：分享一个直接用于项目开发的pid库！很好用！
文章出处：【微信公众号：硬件攻城狮】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
孙杨担任华为荣耀V9产品特使，诠释极致科技的速度与激情
Materials Today：界面调控和电极输运优化，共筑高性能锂固态电池
高效办公妙招：华为Mate40 Pro一碰连电脑，应用三开效率翻倍
TD标准抢占3G先机 独立组网声音渐强
基于超声波的定位系统研究与实现
control suite如何安装
推挽输出能当电源输出使用吗
360N5：骁龙653+6GRAM+1399元，不能等了！
索尼下一代游戏主机或将采用锐龙3600G处理器
什么是光储能电站 光储融合仍沦为“纸上谈兵”
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开关模式转换器NB680
考量运算放大器在Type-2补偿器中的动态响应（第一篇）
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