萌版蜘蛛侠:爬墙机器人DIY作品秀
想挣脱地心引力的束缚？想练习跑酷在垂直的墙壁上疾走？——不要用崇拜的目光注视我，虽然我就是飞檐走壁，仁者无敌的可爱玲珑wallbots！当然我也不介意你称呼我的艺名：【蜘蛛侠】
墙面上爬来爬去的是神马？！莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作？嗯哼，往下看吧~小w可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。 小w还配备了几个光传感器，通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择，通过光传感器进行转换： 红色走得快，趋近障碍物（例如人的手或者小w的兄弟姐妹们）； 绿色走得慢，远离障碍； 黄色走得最慢，检测到物体时完全停止。
1 工具和材料
● 一些不易弯曲的硬线
● 绝缘胶布
● 线
● 硬板纸
● 胶棒
● 热胶q1an9
● 剪刀
● 剪钳（绞线的那个）
●2.2k欧姆电阻*4
● 10k欧姆电阻
● 100欧姆电阻
● arduino mini（单片机）
● 伺服电机*2
● 磁铁片*6
● 1个rgb led灯
● 1个轻型的电池
2. 使伺服电机连续运转之入门篇
● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。
● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。
● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。
● 取下齿轮
● 把黑色壳子上的线剪下（下一个大步会告诉你怎么处理它们）。
● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
3 使伺服电机连续转动之进阶篇
● 现在，电位计已被成功调戏~（≧▽≦）/~，她一直采集连续信号。
● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。
● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2k的电阻
● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2k的电阻
4 反向设置
● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小w上，但是要让一个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。
● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。
● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（头晕了吧？其实就是像图上那样交叉一下）。
5 组装电机
● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
6 齿轮上阵
● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。
● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！
● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心！
7 伺服机与单片机对接
● 我用pin 9和 pin 10来驱动电机。
● pin 9 -》伺服机1的橙线。
● pin 10 -》伺服机2的橙线
● ground -》伺服机1，2的黑线。
● vcc -》伺服机1，2的红线。
8 接光敏电阻
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到vcc；另一条线连到10k和100欧姆的电阻上。10k电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到mini上的模拟端口（a0，a1，a2，a3）。
● 我程序里是这样设置的：analog 0 -》 顶部的传感器；analog 1 -》 左边的传感器；analog 2 -》 前面的传感器；analog 3 -》 右边的传感器。
9 加上rgb led灯
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 你是不是想在每个端口和led灯之间放个电阻（200 欧姆左右）？我没有酱紫，因为我的led灯可以承受的电压比arduino能提供的高得多，所以不会被烧。
10 安装电池● 其实捏，能提供3—4v的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接arduino的vcc口。
11 上程序！● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。
*/
#include 《servo.h》
// right and left servos
servo servo1;
servo servo2;
// light sensors
int topsensor = 0; //700
int leftsensor = 1; /// threshhold is 400
int frontsensor = 2; //400
int rightsensor = 3; //300
// hardcoded thresholds （not used because we auto-calibrate）
int topthreshhold = 400;
int leftthreshhold = 550;
int frontthreshhold = 200;
int rightthreshhold = 650;
// current robot type （red gree or yellow）
int state = 0;
// state values
int red = 0;
int green = 1;
int orange = 2;
// pins to drive the top tri-color led
int redpin = 5;
int greenpin = 6;
// values to hold sensor readings
int front;
int right;
int left;
int top;
// auto-calibrate light sensor thresholds
void calibrate（） {
serial.println（“calibrating”）;
long int val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（frontsensor）;
delay（10）;
}
frontthreshhold = （val /5） - 80;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val = val + analogread（topsensor）;
serial.println（analogread（topsensor））;
serial.println（val）;
delay（10）;
}
topthreshhold = （val /5） -200;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（rightsensor）;
}
rightthreshhold = （val /5） - 100;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（leftsensor）;
}
leftthreshhold = （val /5） - 100;
// print threshold values for debug
serial.print（“top： ”）;
serial.println（topthreshhold）;
serial.print（“right： ”）;
serial.println（rightthreshhold）;
serial.print（“left： ”）;
serial.println（leftthreshhold）;
serial.print（“front： ”）;
serial.println（frontthreshhold）;
}
void setup（）
{
// turn on pin 13 for debug
pinmode（13， output）;
digitalwrite（13， high）;
// setup sensor pins
for （int i = 0; i《4; i++） {
pinmode（i， input）;
}
serial.begin（9600）;
calibrate（）;
// generate a random state
state = random（0， 3）;
setcolor（state）;
}
// motor functions
void turnleft（）
{
serial.println（“left”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（179）;
servo1.write（1）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void turnright（） {
serial.println（“right”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（1）;
servo1.write（179）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void goforward（int del = 20） {
serial.println（“forward”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo1.write（179）;
servo2.write（179）;
delay（del）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void stop（） {
servo1.detach（）;
servo2.detach（）;
delay（10）;
}
void start（） {
servo1.attach（10）;
servo2.attach（9）;
}
// set the color of the top tri-color led based on the current state
void setcolor（int color） {
if （color == red） {
digitalwrite（greenpin， 0）;
analogwrite（redpin， 180）;
}
else if （color == green） {
digitalwrite（redpin， 0）;
analogwrite（greenpin， 180）;
}
else if （color == orange） {
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
}
}
// blink the yellow color （when robot is confused）
void blinkorange（） {
for （int i = 0; i《5; i++） {
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
delay（300）;
digitalwrite（redpin， 0）;
digitalwrite（greenpin， 0）;
delay（300）;
}
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
}
void loop（）
{
top = analogread（topsensor）;
long int time = millis（）;
while （analogread（topsensor） 《 topthreshhold） {
delay（10）; // while there is an arm wave from the user don‘t do anything
}
if （（millis（） - time） 》 3000） {
// if the sensor was covered for more than 3 seconds， re-calibrate
calibrate（）;
}
// if the top sensor was covered， we change state
if （top 《 topthreshhold） {
state = （state+1） %3;
setcolor（state）;
serial.print（“changed state： ”）;
serial.println（state）;
}
// read the other sensors
right = analogread（rightsensor）;
left = analogread（leftsensor）;
front = analogread（frontsensor）;
if （state == red） {
// go towards objects
if （front 《 frontthreshhold） {
goforward（）;
} else if （right 《 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else if （left《leftthreshhold） {
turnleft（）;
} else {
goforward（）;
}
}
if （state == green） {
// go away from objects
if （front 《 frontthreshhold） {
int dir = random（0，2）;
if （dir == 0 && right 》 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else if （dir == 1 && left 》 leftthreshhold） {
turnleft（）;
}
} else if （right 《 rightthreshhold） {
if （left 》 leftthreshhold） {
turnleft（）;
} else {
goforward（）;
}
} else if （left《leftthreshhold） {
if （right 》 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else {
goforward（）;
}
} else {
goforward（）;
}
delay（200）;
}
if （state == orange） {
// only move if there are no hand motions- otherwise blink
int dir = random（0， 3）;
if （left《leftthreshhold || right《rightthreshhold ||
front《leftthreshhold） {
blinkorange（）;
} else {
if （dir == 0） {
goforward（）;
} else if （dir == 1） {
turnright（）;
} else if （dir == 2） {
turnleft（）;
}
delay（1000）;
}
delay（10）;
}
}
红色最快，趋向物体（当光传感器检测到光被挡住时）；
蓝色是中速，背向物体（背向黑色区域）；
黄色最慢，检测到物体就停止。
● 小w和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行；根据不同模式可进行调速。
● 当顶部的传感器被遮住超过3秒，所有传感器自动校准。
12 别让小w裸奔
● 给小w穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是右。
● 因为小w要垂直运动，衣裳越轻越好啊！我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。
● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小w的顶部其实就是。。。就是一张纸！
● 然后。。。然后没有然后了，你就做好了，玩儿去吧！
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1 工具和材料
● 一些不易弯曲的硬线
● 绝缘胶布
● 线
● 硬板纸
● 胶棒
● 热胶q1an9
● 剪刀
● 剪钳（绞线的那个）
●2.2k欧姆电阻*4
● 10k欧姆电阻
● 100欧姆电阻
● arduino mini（单片机）
● 伺服电机*2
● 磁铁片*6
● 1个rgb led灯
● 1个轻型的电池
2. 使伺服电机连续运转之入门篇
● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。
● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。
● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。
● 取下齿轮
● 把黑色壳子上的线剪下（下一个大步会告诉你怎么处理它们）。
● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
3 使伺服电机连续转动之进阶篇
● 现在，电位计已被成功调戏~（≧▽≦）/~，她一直采集连续信号。
● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。
● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2k的电阻
● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2k的电阻
4 反向设置
● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小w上，但是要让一个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。
● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。
● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（头晕了吧？其实就是像图上那样交叉一下）。
5 组装电机
● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
6 齿轮上阵
● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。
● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！
● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心！
7 伺服机与单片机对接
● 我用pin 9和 pin 10来驱动电机。
● pin 9 -》伺服机1的橙线。
● pin 10 -》伺服机2的橙线
● ground -》伺服机1，2的黑线。
● vcc -》伺服机1，2的红线。
8 接光敏电阻
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到vcc；另一条线连到10k和100欧姆的电阻上。10k电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到mini上的模拟端口（a0，a1，a2，a3）。
● 我程序里是这样设置的：analog 0 -》 顶部的传感器；analog 1 -》 左边的传感器；analog 2 -》 前面的传感器；analog 3 -》 右边的传感器。
9 加上rgb led灯
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 你是不是想在每个端口和led灯之间放个电阻（200 欧姆左右）？我没有酱紫，因为我的led灯可以承受的电压比arduino能提供的高得多，所以不会被烧。
10 安装电池● 其实捏，能提供3—4v的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接arduino的vcc口。
11 上程序！● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。
*/
#include 《servo.h》
// right and left servos
servo servo1;
servo servo2;
// light sensors
int topsensor = 0; //700
int leftsensor = 1; /// threshhold is 400
int frontsensor = 2; //400
int rightsensor = 3; //300
// hardcoded thresholds （not used because we auto-calibrate）
int topthreshhold = 400;
int leftthreshhold = 550;
int frontthreshhold = 200;
int rightthreshhold = 650;
// current robot type （red gree or yellow）
int state = 0;
// state values
int red = 0;
int green = 1;
int orange = 2;
// pins to drive the top tri-color led
int redpin = 5;
int greenpin = 6;
// values to hold sensor readings
int front;
int right;
int left;
int top;
// auto-calibrate light sensor thresholds
void calibrate（） {
serial.println（“calibrating”）;
long int val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（frontsensor）;
delay（10）;
}
frontthreshhold = （val /5） - 80;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val = val + analogread（topsensor）;
serial.println（analogread（topsensor））;
serial.println（val）;
delay（10）;
}
topthreshhold = （val /5） -200;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（rightsensor）;
}
rightthreshhold = （val /5） - 100;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogread（leftsensor）;
}
leftthreshhold = （val /5） - 100;
// print threshold values for debug
serial.print（“top： ”）;
serial.println（topthreshhold）;
serial.print（“right： ”）;
serial.println（rightthreshhold）;
serial.print（“left： ”）;
serial.println（leftthreshhold）;
serial.print（“front： ”）;
serial.println（frontthreshhold）;
}
void setup（）
{
// turn on pin 13 for debug
pinmode（13， output）;
digitalwrite（13， high）;
// setup sensor pins
for （int i = 0; i《4; i++） {
pinmode（i， input）;
}
serial.begin（9600）;
calibrate（）;
// generate a random state
state = random（0， 3）;
setcolor（state）;
}
// motor functions
void turnleft（）
{
serial.println（“left”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（179）;
servo1.write（1）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void turnright（） {
serial.println（“right”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（1）;
servo1.write（179）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void goforward（int del = 20） {
serial.println（“forward”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo1.write（179）;
servo2.write（179）;
delay（del）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void stop（） {
servo1.detach（）;
servo2.detach（）;
delay（10）;
}
void start（） {
servo1.attach（10）;
servo2.attach（9）;
}
// set the color of the top tri-color led based on the current state
void setcolor（int color） {
if （color == red） {
digitalwrite（greenpin， 0）;
analogwrite（redpin， 180）;
}
else if （color == green） {
digitalwrite（redpin， 0）;
analogwrite（greenpin， 180）;
}
else if （color == orange） {
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
}
}
// blink the yellow color （when robot is confused）
void blinkorange（） {
for （int i = 0; i《5; i++） {
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
delay（300）;
digitalwrite（redpin， 0）;
digitalwrite（greenpin， 0）;
delay（300）;
}
analogwrite（redpin， 100）;
analogwrite（greenpin， 100）;
}
void loop（）
{
top = analogread（topsensor）;
long int time = millis（）;
while （analogread（topsensor） 《 topthreshhold） {
delay（10）; // while there is an arm wave from the user don‘t do anything
}
if （（millis（） - time） 》 3000） {
// if the sensor was covered for more than 3 seconds， re-calibrate
calibrate（）;
}
// if the top sensor was covered， we change state
if （top 《 topthreshhold） {
state = （state+1） %3;
setcolor（state）;
serial.print（“changed state： ”）;
serial.println（state）;
}
// read the other sensors
right = analogread（rightsensor）;
left = analogread（leftsensor）;
front = analogread（frontsensor）;
if （state == red） {
// go towards objects
if （front 《 frontthreshhold） {
goforward（）;
} else if （right 《 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else if （left《leftthreshhold） {
turnleft（）;
} else {
goforward（）;
}
}
if （state == green） {
// go away from objects
if （front 《 frontthreshhold） {
int dir = random（0，2）;
if （dir == 0 && right 》 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else if （dir == 1 && left 》 leftthreshhold） {
turnleft（）;
}
} else if （right 《 rightthreshhold） {
if （left 》 leftthreshhold） {
turnleft（）;
} else {
goforward（）;
}
} else if （left《leftthreshhold） {
if （right 》 rightthreshhold） {
turnright（）;
} else {
goforward（）;
}
} else {
goforward（）;
}
delay（200）;
}
if （state == orange） {
// only move if there are no hand motions- otherwise blink
int dir = random（0， 3）;
if （left《leftthreshhold || right《rightthreshhold ||
front《leftthreshhold） {
blinkorange（）;
} else {
if （dir == 0） {
goforward（）;
} else if （dir == 1） {
turnright（）;
} else if （dir == 2） {
turnleft（）;
}
delay（1000）;
}
delay（10）;
}
}
红色最快，趋向物体（当光传感器检测到光被挡住时）；
蓝色是中速，背向物体（背向黑色区域）；
黄色最慢，检测到物体就停止。
● 小w和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行；根据不同模式可进行调速。
● 当顶部的传感器被遮住超过3秒，所有传感器自动校准。
12 别让小w裸奔
● 给小w穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是右。
● 因为小w要垂直运动，衣裳越轻越好啊！我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。
● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小w的顶部其实就是。。。就是一张纸！
● 然后。。。然后没有然后了，你就做好了，玩儿去吧！
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