16路舵机驱动板程序使用说明
用arduino类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到arduino的处理能力。专门的舵机驱动板很好的解决了这个问题。
此舵机驱动板使用pca9685芯片，是16通道12bi tpwm舵机驱动，用12个弓|脚通过i2c就可以驱动16个舵机。不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机！
供电部分 大多数的舵机设计电压都是在5~6v，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。如果直接使用arduino 5v弓|脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。
连接舵机 大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。（地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色）
一个驱动板上最多可以添加16个舵机。
驱动板级联 多驱动板级联（最多可级联62个）为你提供更多的扩展性，连接方式如下图所示
为驱动板分配地址 级联的每个驱动板都需要有一个唯一的访问地址。每个驱动板的初始i2c地址是0 x 40，可以通过右上角的跳线修改i2c地址。用焊锡将一个跳线连上就表示一个二进制数字“1”。
address = c x 40
board 0：
offset = binary 00000 （默认）
board 1： address= 0x41offset= binary 00001（如上图，接上a0）
board 2： address= 0x42 offset= binary 00010 （接上a1）
board 3： address= c x43 offset= binary 00011（接上ao和a1）
board 4： address= 0x44 offset= binary 00100 （接上a2）
以此类推
代码示例：
#include 《wire.h》
#include
《adafrui t_pwmservodriver.h》
adafrui t_pwmservodriver pwm1二
adafrui t_pwmservodriver （0 x 40）;
adafruit_pwmservodriver pwm2 =
adafrui t_pmservodriver （0 x 41）;
void setup（） {
serial.begin（9600）;
serial.println（“16 chanel
pwm test！”）;
pwm1.begin（）;
//
pwm1.setpwmfreq（1600）;
thi s is the maximum pwm［ frequency
pwm2.begi n（）;
pwm2.setpwmfreq（1600）; //
thi s is the maximum pwm［ frequency
串口指令说明： 舵机移动指令
指令格式：#（舵机号）p（脉冲宽度）………#（舵机号）p（脉冲宽度）t（移动时间）
舵机号：1~16
脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度
移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上
：回车符，指令结束符，也可写成0x0d，0x0a
例如：#1p1000t300
表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms
#1p500#2p1000#3p1500t200
表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，
即0度，45度，90度，各自使用的时间为200ms
动作组指令 指令格式：#（组号）g（循环次数）c
例如：#1g3c
表示按顺序依次执行动作组1，动作组2，和动作组3，这个过程循环3次完毕
以上指令注意大小写
舵机接线注意事项
舵机的接头从左到右依次为信号线，vcc，gnd。
舵机接上舵机控制板时就按图上所示，两边信号线都朝里面。
16路舵机调试软件使用说明 使用usb转串口模块连接调试方法：
1，首先需要用usb转串口模块连接舵机控制板，用长的3p连接线分别gnd对应gnd，txd对应rxd，rxd对应txd连接。如图，（套件里配的线颜色是随机的）
2，接着在“stc扩展板使用资料”压缩包里找到“cp210x_vcp_win2k_xp_s2k3”安装usb转串口的驱动，安装完成后，插上usb转串口模块，在设备管理器——端口（com和lpt）里确认串口号（如图）。
3，给舵机控制板供电，d2电源指示灯会亮起来。不要试图用usb供电来测试舵机，usb的电流只有500ma，一个舵机的电流需求就在500~1000ma了，用usb供电结果只会烧板子。
4，打开16路舵机调试软件，串口选择成刚才确认的串口号，波特率默认固定为115200，这时软件会自动打开对应串口，调试软件跟舵机控制板的通讯就开始了（如图）。
单路舵机调试窗口：
下面的拉杆是可以拉动的，上方左边是角度值，右边是脉宽值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，脉宽范围是500~2500。脉宽值是可以直接输入指定值的，比如输入2500，当前小窗口里角度会变成180度，下方拉杆上的滑块会移到最右边，同时对应的舵机也会转到180度位置。
动作调试区
单个动作的移动时间，时间框里的数值可以改写，默认为300ms
动作指令显示区
添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区
插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方
删除：将显示区中高亮指令删除
保存：将显示区的所有动作指令保存为txt格式的文本文档，格式为**.txt例如001.txt，注意后缀txt一定要写
导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中
移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空
运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令
暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令循环运行：前面方框内打勾表示运行会一直循环下去，默认不打勾
4、表示显示区中高亮的指令所在的行数
一种为MCU提供稳定电压的高效电压转换电路
无人机侦测防御系统的作用：可实现监控取证
微软Surface Laptop： 续航、性能和厚度玩爆苹果
没有5G的苹果产品，将会丢失中国高端市场的份额
经纬恒润业务分析：研发投入同比增49.9%，全面布局智能驾驶各细分领域
16路舵机驱动板程序使用说明
高通AI软件栈产品组合提供从边缘到云端的AI功能
中芯国际与ASML就EUV光刻设备进行谈判
可穿戴传感器有望应用于医疗行业
邦纳EZ-SCREEN LS系列安全光幕，在汽车刹车盘是汽车制动系统中的应用
MAX7370 8×8键盘开关控制器,具有更高的防静电保护
中移动遭反竞争调查 或因定制机限制＂第二卡槽＂
win8平板怎么安装安卓系统_win8平板应用商城用不了
L2级自动辅助驾驶车型试驾评测
stm32定时器中断配置
宽带压控式交流电流源
什么是区块链？区块链有什么用？
Llama 2 登陆 Azure 和 Windows，微软与 Meta 拓展人工智能合作伙伴关系
【TE Perspective】协作机器人在工厂自动化中日益增长的作用
Linux Fedora新版本愿景更新
此舵机驱动板使用pca9685芯片，是16通道12bi tpwm舵机驱动，用12个弓|脚通过i2c就可以驱动16个舵机。不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机！
供电部分 大多数的舵机设计电压都是在5~6v，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。如果直接使用arduino 5v弓|脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。
连接舵机 大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。（地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色）
一个驱动板上最多可以添加16个舵机。
驱动板级联 多驱动板级联（最多可级联62个）为你提供更多的扩展性，连接方式如下图所示
为驱动板分配地址 级联的每个驱动板都需要有一个唯一的访问地址。每个驱动板的初始i2c地址是0 x 40，可以通过右上角的跳线修改i2c地址。用焊锡将一个跳线连上就表示一个二进制数字“1”。
address = c x 40
board 0：
offset = binary 00000 （默认）
board 1： address= 0x41offset= binary 00001（如上图，接上a0）
board 2： address= 0x42 offset= binary 00010 （接上a1）
board 3： address= c x43 offset= binary 00011（接上ao和a1）
board 4： address= 0x44 offset= binary 00100 （接上a2）
以此类推
代码示例：
#include 《wire.h》
#include
《adafrui t_pwmservodriver.h》
adafrui t_pwmservodriver pwm1二
adafrui t_pwmservodriver （0 x 40）;
adafruit_pwmservodriver pwm2 =
adafrui t_pmservodriver （0 x 41）;
void setup（） {
serial.begin（9600）;
serial.println（“16 chanel
pwm test！”）;
pwm1.begin（）;
//
pwm1.setpwmfreq（1600）;
thi s is the maximum pwm［ frequency
pwm2.begi n（）;
pwm2.setpwmfreq（1600）; //
thi s is the maximum pwm［ frequency
串口指令说明： 舵机移动指令
指令格式：#（舵机号）p（脉冲宽度）………#（舵机号）p（脉冲宽度）t（移动时间）
舵机号：1~16
脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度
移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上
：回车符，指令结束符，也可写成0x0d，0x0a
例如：#1p1000t300
表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms
#1p500#2p1000#3p1500t200
表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，
即0度，45度，90度，各自使用的时间为200ms
动作组指令 指令格式：#（组号）g（循环次数）c
例如：#1g3c
表示按顺序依次执行动作组1，动作组2，和动作组3，这个过程循环3次完毕
以上指令注意大小写
舵机接线注意事项
舵机的接头从左到右依次为信号线，vcc，gnd。
舵机接上舵机控制板时就按图上所示，两边信号线都朝里面。
16路舵机调试软件使用说明 使用usb转串口模块连接调试方法：
1，首先需要用usb转串口模块连接舵机控制板，用长的3p连接线分别gnd对应gnd，txd对应rxd，rxd对应txd连接。如图，（套件里配的线颜色是随机的）
2，接着在“stc扩展板使用资料”压缩包里找到“cp210x_vcp_win2k_xp_s2k3”安装usb转串口的驱动，安装完成后，插上usb转串口模块，在设备管理器——端口（com和lpt）里确认串口号（如图）。
3，给舵机控制板供电，d2电源指示灯会亮起来。不要试图用usb供电来测试舵机，usb的电流只有500ma，一个舵机的电流需求就在500~1000ma了，用usb供电结果只会烧板子。
4，打开16路舵机调试软件，串口选择成刚才确认的串口号，波特率默认固定为115200，这时软件会自动打开对应串口，调试软件跟舵机控制板的通讯就开始了（如图）。
单路舵机调试窗口：
下面的拉杆是可以拉动的，上方左边是角度值，右边是脉宽值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，脉宽范围是500~2500。脉宽值是可以直接输入指定值的，比如输入2500，当前小窗口里角度会变成180度，下方拉杆上的滑块会移到最右边，同时对应的舵机也会转到180度位置。
动作调试区
单个动作的移动时间，时间框里的数值可以改写，默认为300ms
动作指令显示区
添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区
插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方
删除：将显示区中高亮指令删除
保存：将显示区的所有动作指令保存为txt格式的文本文档，格式为**.txt例如001.txt，注意后缀txt一定要写
导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中
移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空
运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令
暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令循环运行：前面方框内打勾表示运行会一直循环下去，默认不打勾
4、表示显示区中高亮的指令所在的行数
一种为MCU提供稳定电压的高效电压转换电路
无人机侦测防御系统的作用：可实现监控取证
微软Surface Laptop： 续航、性能和厚度玩爆苹果
没有5G的苹果产品，将会丢失中国高端市场的份额
经纬恒润业务分析：研发投入同比增49.9%，全面布局智能驾驶各细分领域
16路舵机驱动板程序使用说明
高通AI软件栈产品组合提供从边缘到云端的AI功能
中芯国际与ASML就EUV光刻设备进行谈判
可穿戴传感器有望应用于医疗行业
邦纳EZ-SCREEN LS系列安全光幕，在汽车刹车盘是汽车制动系统中的应用
MAX7370 8×8键盘开关控制器,具有更高的防静电保护
中移动遭反竞争调查 或因定制机限制＂第二卡槽＂
win8平板怎么安装安卓系统_win8平板应用商城用不了
L2级自动辅助驾驶车型试驾评测
stm32定时器中断配置
宽带压控式交流电流源
什么是区块链？区块链有什么用？
Llama 2 登陆 Azure 和 Windows，微软与 Meta 拓展人工智能合作伙伴关系
【TE Perspective】协作机器人在工厂自动化中日益增长的作用
Linux Fedora新版本愿景更新