如何实现ABB机器人和视觉系统的TCP/IP通讯
随着工业现场需求的日益变化，机器视觉在机器人集成项目中的应用越来越广泛。在视觉与机器人的配合中，要解决的问题有很多，比如视觉的内外参标定，视觉系统和机器人间的标定问题，视觉和机器人间的通讯等等。
其中视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中tcp/ip通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。
那么，问题来了，如何实现abb机器人和视觉系统间的tcp/ip通讯呢？
abb机器人实现tcp／ip通讯的前提是必须要有616-1 pc interface 选项功能，如下图是abb官方对于pc interface选项功能的介绍：
所以，当我们在真实机器人系统上想实现tcp/ip通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：
tcp是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于tcp／ip与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是abb机器人使用socket接口实现通信的过程。
下面我们在robotstudio软件中模拟机器人实现此功能的过程（这里我们把机器人作为客户端client使用）：
第一步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把pc interface选项加入。
第二步，新建程序模块及例行程序。 智能云科技
通讯相关指令在communicate指令集下。
第三步，编写程序，具体程序如下：
socketcreate socket_vision;
!创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的
socketconnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;
!连接远程计算机，这里要写明远程计算机的ip地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人lan口或wan口间要用网线做好连接，并将计算机ip地址设置和机器人ip地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上tcp/ip测试工具间实现通讯，ip地址设为回送地址 “127.0.0.1”
socketsend socket_visionstr:=hello!;
!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量
socketreceive socket_visionstr:=string_vision;
!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string
socketclose socket_vision;
!关闭通讯
tperase;
!擦除屏幕上的显示的文本信息
tpwrite string_vision;
!将 string_vision的文本信息写入示教器屏幕，验证写入的信息和远程计算机发送的信息是否一致
第四步，测试通讯。
到此，我们就实现了abb机器人和视觉系统间的通讯啦。
基于原边反馈方式的LED背光驱动方案探讨
为什么积极推动云计算的发展
奥地利微电子LED驱动晶片缩减60%PCB面积
1602字符型带背光液晶显示模块的资料和编程方法详细概述
为人民服务？小米6将提供骁龙821和835两版本，原因不言而喻
如何实现ABB机器人和视觉系统的TCP/IP通讯
CITE2017开设电竞展台：网络游戏产业分会秘书长深度访谈
使用时间可控发射方法来进行模拟电路的失效分析
华为云将与用友共建智能世界云底座
基于LabVIEW中DSP目标文件加载的实现
交错并联CCM Boost PFC变换器工作原理
拆解实录:康舒ipower新品电源评测
关于PM2.5传感器在扬尘监测仪器中的应用
中国首个芯片大学吸引全国目光
AR与VR：下一个通用计算平台竞赛的解读
组合芯片应对无线融合的技术挑战
TMS320F2812芯片开发中Flash代码性能的研究
预测分析介绍及行业应用案例
DC-DC LED照明开关驱动器方案选择
韩国全国部署了11.5万个5G基站，有望今年将超高速毫米波5G网络商业化
其中视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中tcp/ip通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。
那么，问题来了，如何实现abb机器人和视觉系统间的tcp/ip通讯呢？
abb机器人实现tcp／ip通讯的前提是必须要有616-1 pc interface 选项功能，如下图是abb官方对于pc interface选项功能的介绍：
所以，当我们在真实机器人系统上想实现tcp/ip通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：
tcp是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于tcp／ip与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是abb机器人使用socket接口实现通信的过程。
下面我们在robotstudio软件中模拟机器人实现此功能的过程（这里我们把机器人作为客户端client使用）：
第一步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把pc interface选项加入。
第二步，新建程序模块及例行程序。 智能云科技
通讯相关指令在communicate指令集下。
第三步，编写程序，具体程序如下：
socketcreate socket_vision;
!创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的
socketconnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;
!连接远程计算机，这里要写明远程计算机的ip地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人lan口或wan口间要用网线做好连接，并将计算机ip地址设置和机器人ip地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上tcp/ip测试工具间实现通讯，ip地址设为回送地址 “127.0.0.1”
socketsend socket_visionstr:=hello!;
!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量
socketreceive socket_visionstr:=string_vision;
!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string
socketclose socket_vision;
!关闭通讯
tperase;
!擦除屏幕上的显示的文本信息
tpwrite string_vision;
!将 string_vision的文本信息写入示教器屏幕，验证写入的信息和远程计算机发送的信息是否一致
第四步，测试通讯。
到此，我们就实现了abb机器人和视觉系统间的通讯啦。
基于原边反馈方式的LED背光驱动方案探讨
为什么积极推动云计算的发展
奥地利微电子LED驱动晶片缩减60%PCB面积
1602字符型带背光液晶显示模块的资料和编程方法详细概述
为人民服务？小米6将提供骁龙821和835两版本，原因不言而喻
如何实现ABB机器人和视觉系统的TCP/IP通讯
CITE2017开设电竞展台：网络游戏产业分会秘书长深度访谈
使用时间可控发射方法来进行模拟电路的失效分析
华为云将与用友共建智能世界云底座
基于LabVIEW中DSP目标文件加载的实现
交错并联CCM Boost PFC变换器工作原理
拆解实录:康舒ipower新品电源评测
关于PM2.5传感器在扬尘监测仪器中的应用
中国首个芯片大学吸引全国目光
AR与VR：下一个通用计算平台竞赛的解读
组合芯片应对无线融合的技术挑战
TMS320F2812芯片开发中Flash代码性能的研究
预测分析介绍及行业应用案例
DC-DC LED照明开关驱动器方案选择
韩国全国部署了11.5万个5G基站，有望今年将超高速毫米波5G网络商业化