FMT下一代高级开源自驾仪控制系统解析
《fmt下一代开源自驾仪》：“firmament意为苍穹，希望无人机未来可以自由翱翔于广阔天空。仰望苍穹，也表达了对于未知的探索和科技的敬畏。”
hil仿真：
基于qemu的sil仿真+航点飞行： firmament (fmt) 是一款基于模型设计 (model based design, mbd) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统凤毛麟角，而 fmt就是为此而诞生。fmt结合当前最先进的基于模型设计和3d仿真技术，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。 fmt 项目主要由三部分构成：
fmt-fw: 飞控嵌入式软件框架。包含飞控的核心软件，驱动以及功能模块。
fmt-model: 飞控算法模型框架。包含了基于 matlab/simulink 实现的算法模型，如导航，控制，状态机，被控对象模型等。算法模型通过自动代码生成可以合入到 fmt-fw中，从而构成完整的飞控系统软件。
fmt-sim（开发中）: 基于3d引擎实现的模拟仿真环境，提供逼真的渲染效果和丰富的仿真场景。
区别于其它的开源飞控，fmt构建了从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发平台。
icf5是amovlab和fmt团队匠心打造的一款专业级、高性能开源自驾仪硬件。它搭载了最新的fmt稳定版固件，可用于无人机，无人车，无人船和机器人等应用领域。fmt作为国内首个基于模型开发的国产开源飞控系统，与目前主流的apm/px4相比，fmt使用图形化编程自动生成代码，开发效率可提升100%-200%。
icf5作为fmt的首个自研飞控硬件，其系统和芯片均实现了纯国产。icf5具有体积小，重量轻（重量仅39.3g）、丰富接口，支持图形化编程、支持多种仿真、支持多旋翼和固定翼的多种控制模式（包括支持室内室外定点、定高、自稳飞行控制、一键起飞、返航、降落、航点任务模式等）。相比于其它同类产品，icf5在尺寸和功能上都具备很大优势。
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