CAN协议的分层、特点及类型
can协议的分层：
1.应用层
最高层。用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换。如：devicenet
2.表示层
将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解的格式
3.会话层
依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递。
4.传输层
两通讯节点之间数据传输控制。操作如：数据重发，数据错误修复
5.网络层
规定了网络连接的建立、维持和拆除的协议。如：路由和寻址
6.数据链路层
规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如：数据校验和帧结构
7.物理层
规定通讯介质的物理特性。如：电气特性和信号交换的解释
can 具有十分优越的特点，使人们乐于选择。这些特性包括：
低成本 极高的总线利用率 很远的数据传输距离(长达 10m) 高速的数据传输速率（高达 1mbit/s） 可根据报文的 id 决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制 发送的信息遭到破坏后，可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息 罗列can类型相关型号及说明如下图所示。
can的标准帧数扩展帧属性：
标准 can 的标志符长度是 11 位，而扩展格式 can 的标志符长度可达 29 位。can 协议的 2.0a 版本规定 can 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0b 版本中规定，can 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
遵循 can2.0b 协议的 can 控制器可以发送和接收 11 位标识符的标准格式报文或 29 位标识符的扩展格式报文。
如果禁止 can2.0b,则 can 控制器只能发送和接收 11 位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现错误。
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遵循 can2.0b 协议的 can 控制器可以发送和接收 11 位标识符的标准格式报文或 29 位标识符的扩展格式报文。
如果禁止 can2.0b,则 can 控制器只能发送和接收 11 位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现错误。
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