LIN总线的特点及波形
在这里你可能要问“不都有can总线了吗？这个lin总线又是从哪里来的？”其实理由很简单，就是can总线太贵啦！处处都用can总线的话，那整车的总线架构成本将会变得很高！在一些比如车身电子配件的地方（如车窗、后视镜、大灯、车锁等），我们不需要报文像can总线上传输的那样“高速”！各大厂商一拍脑门就研究了这个lin总线！
什么是lin总线？
lin（local interconnect network）总线是基于uart/sci（通用异步收发器/串行接口）的低成本串行通讯协议。其目标定位于车身网络模块节点间的低端通信，主要用于智能传感器和执行器的串行通信，而这正是can总线的带宽和功能所不要求的部分。
can/lin总线去区别
由于lin网络在汽车中一般不独立存在，通常会与上层can网络相连，形成can-lin网关节点。
lin总线的主从关系
lin总线采用的是单线传输形式，应用了单主机多从机的概念，总线电平一般为12v，传输速率最高限制为20kbps。由于物理层的限制，一个lin网络最多可以连接16个节点。
总线任务负责：
（1）调度总线上帧的传输次序
（2）监测数据，处理错误
（3）作为标准时钟参考
（4）接收从机节点发出的总线唤醒命令
从机任务不能直接向总线发送数据，需要接受到主节点发送的帧头后，根据帧头所包含的信息来判断：
（1）发送应答
（2）接收应答
（3）既不接收也不应答
lin的特点
（1）网络由一个主节点与若干个从节点构成。
（2）使用lin总线可以大幅度削减成本。
（3）传输具有确定性，传播时间可以提前计算
（4）lin具有可预测的emc（电磁兼容性）性能，为了限制emc的强度，lin协议规定最大传输速率为20kbps。
（5）lin总线提供信号的配置、处理、识别和诊断功能。
lin报文帧结构
lin报文帧包括帧头（hearder）与应答（response）两部分。主机负责发送至帧头；从机负责接收帧头并作出解析，然后决定是发送应答，还是接收应答或不回复。
帧头结构包括同步间隔段、同步段、pid段（受保护id）段，应答部分包括数据段与效验和段。其中值“0”为显性电平、“1”为隐性电平，这点与can总线相类似。在总线上实行“线-与”：当总线有至少一个节点发送显性电平时，总线呈现显性电平；所有节点均发送隐性电平或者不发送信息时，总线呈隐性电平，即显性电平起着主导作用。
（1）同步间隔段
同步间隔段至少是由13位的显性电平组成，由于帧中的所有间隙或者总线空闲时总线均保持隐性电平状态。所以同步间隔段可以标志一个帧的开始。其中同步间隔段的间隔符至少为1位隐性电平。
（2）同步段
lin同步以下降沿为判断标志，采用字节0x55（01010101b）进行同步。在从机节点上可以不采用高精度的时钟，由此带来的偏差，需要通过同步段来进行调整。
（3）pid段
受保护的id的前6位叫做帧的id，加上两个奇偶效验码后称作受保护的id。帧id的取值范围为0x00~0x3f总共64个，帧id标识了帧的类别和目的地。从机任务会根据帧头id作出反应（接收/发送/忽略应答）。其中p0与p1效验如下（⊕为异或，
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（1）调度总线上帧的传输次序
（2）监测数据，处理错误
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（1）发送应答
（2）接收应答
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（2）使用lin总线可以大幅度削减成本。
（3）传输具有确定性，传播时间可以提前计算
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帧头结构包括同步间隔段、同步段、pid段（受保护id）段，应答部分包括数据段与效验和段。其中值“0”为显性电平、“1”为隐性电平，这点与can总线相类似。在总线上实行“线-与”：当总线有至少一个节点发送显性电平时，总线呈现显性电平；所有节点均发送隐性电平或者不发送信息时，总线呈隐性电平，即显性电平起着主导作用。
（1）同步间隔段
同步间隔段至少是由13位的显性电平组成，由于帧中的所有间隙或者总线空闲时总线均保持隐性电平状态。所以同步间隔段可以标志一个帧的开始。其中同步间隔段的间隔符至少为1位隐性电平。
（2）同步段
lin同步以下降沿为判断标志，采用字节0x55（01010101b）进行同步。在从机节点上可以不采用高精度的时钟，由此带来的偏差，需要通过同步段来进行调整。
（3）pid段
受保护的id的前6位叫做帧的id，加上两个奇偶效验码后称作受保护的id。帧id的取值范围为0x00~0x3f总共64个，帧id标识了帧的类别和目的地。从机任务会根据帧头id作出反应（接收/发送/忽略应答）。其中p0与p1效验如下（⊕为异或，
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