Leap Motion运行原理介绍
定位与输入是vr技术的关键，leap motion使用的是一种基于计算机视觉原理的识别技术。目前在业内比较有代表性的就是leap motion的手势识别技术，当然这并非leap motion独有的技术，hololens上同样搭载该技术。从 api 的角度大概说一下。
leap motion 传感器的结构：
大体上，leap 传感器根据内置的两个摄像头从不同角度捕捉的画面，重建出手掌在真实世界三维空间的运动信息。检测的范围大体在传感器上方 25 毫米到 600 毫米之间，检测的空间大体是一个倒四棱锥体。
首先，leap motion 传感器会建立一个直角座标系，座标的原点是传感器的中心，座标的 x 轴平行于传感器，指向屏幕右方。y 轴指向上方。z 轴指向背离屏幕的方向。单位为真实世界的毫米。如图：
在使用过程中， leap motion 传感器会定期的发送关于手的运动信息，每份这样的信息称为“帧”（ frame ）。每一个这样的帧包含检测到的：
所有手掌的列表及信息；
所有手指的列表及信息；
手持工具（细的、笔直的、比手指长的东西，例如一枝笔）的列表及信息；
所有可指向对象（pointable object），即所有手指和工具的列表及信息；
leap 传感器会给所有这些分配一个唯一标识（id），在手掌、手指、工具保持在视野范围内时，是不会改变的。根据这些 id，可以通过 frame：：hand（ ） ， frame：：finger（ ） 等函数来查询每个运动对象的信息。
leap 可以根据每帧和前帧检测到的数据，生成运动信息。例如，若检测到两只手，并且两只手都超一个方向移动，就认为是平移；若是像握着球一样转动，则记为旋转。若两只手靠近或分开，则记为缩放。所生成的数据包含：
旋转的轴向向量；
旋转的角度（顺时针为正）；
描述旋转的矩阵；
缩放因子；
平移向量；
对于每只手，可以检测到如下信息：
手掌中心的位置（三维向量，相对于传感器座标原点，毫米为单位）；
手掌移动的速度（毫米每秒）；
手掌的法向量（垂直于手掌平面，从手心指向外）；
手掌朝向的方向；
根据手掌弯曲的弧度确定的虚拟球体的中心；
根据手掌弯曲的弧度确定的虚拟球体的半径；
其中，手掌的法向量和方向如下图所示：
“手掌球”的圆心和半径：
对于每个手掌，亦可检测出平移、旋转（如转动手腕带动手掌转动）、缩放（如手指分开、聚合）的信息。检测的数据如全局变换一样，包括：
旋转的轴向向量；
旋转的角度（顺时针为正）；
描述旋转的矩阵；
缩放因子；
平移向量；
leap 除了可以检测手指外，也可以检测手持的工具。像上文所说的，就是细的、笔直的、比手指长的物件：
对于手指和工具，会统一地称为可指向对象（pointable object，抱歉不太会翻译），每个 pointable object 包含了这些信息：
长度；
宽度；
方向；
指尖位置；
指尖速度；
方向和指尖位置如下图：
根据全局的信息、运动变换，手掌、手指和工具的信息和变换，开发者就可以靠这些来制作游戏、程序了。
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在使用过程中， leap motion 传感器会定期的发送关于手的运动信息，每份这样的信息称为“帧”（ frame ）。每一个这样的帧包含检测到的：
所有手掌的列表及信息；
所有手指的列表及信息；
手持工具（细的、笔直的、比手指长的东西，例如一枝笔）的列表及信息；
所有可指向对象（pointable object），即所有手指和工具的列表及信息；
leap 传感器会给所有这些分配一个唯一标识（id），在手掌、手指、工具保持在视野范围内时，是不会改变的。根据这些 id，可以通过 frame：：hand（ ） ， frame：：finger（ ） 等函数来查询每个运动对象的信息。
leap 可以根据每帧和前帧检测到的数据，生成运动信息。例如，若检测到两只手，并且两只手都超一个方向移动，就认为是平移；若是像握着球一样转动，则记为旋转。若两只手靠近或分开，则记为缩放。所生成的数据包含：
旋转的轴向向量；
旋转的角度（顺时针为正）；
描述旋转的矩阵；
缩放因子；
平移向量；
对于每只手，可以检测到如下信息：
手掌中心的位置（三维向量，相对于传感器座标原点，毫米为单位）；
手掌移动的速度（毫米每秒）；
手掌的法向量（垂直于手掌平面，从手心指向外）；
手掌朝向的方向；
根据手掌弯曲的弧度确定的虚拟球体的中心；
根据手掌弯曲的弧度确定的虚拟球体的半径；
其中，手掌的法向量和方向如下图所示：
“手掌球”的圆心和半径：
对于每个手掌，亦可检测出平移、旋转（如转动手腕带动手掌转动）、缩放（如手指分开、聚合）的信息。检测的数据如全局变换一样，包括：
旋转的轴向向量；
旋转的角度（顺时针为正）；
描述旋转的矩阵；
缩放因子；
平移向量；
leap 除了可以检测手指外，也可以检测手持的工具。像上文所说的，就是细的、笔直的、比手指长的物件：
对于手指和工具，会统一地称为可指向对象（pointable object，抱歉不太会翻译），每个 pointable object 包含了这些信息：
长度；
宽度；
方向；
指尖位置；
指尖速度；
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