集成智能第2部分：电机启动开环加速
基于反电动势 （bemf） 估计的高级无传感器算法需要最小值 bemf 来准确估计转子的位置，以便在 180 度正弦模式下驱动 bldc 电机。为了获得最小bemf值，电机首先通过开环阶段驱动，直到达到最小速度，然后使用估计的bemf在闭环中进行换向。电机启动分为两个阶段：第一，当电机处于静止状态时;其次，当它在没有 bemf 信息的情况下开始加速时，如图 1 所示。
图 1：bldc 电机的启动曲线，如 ti 的 drv10983-q1、drv10987 和 drv10983 的数据手册所示
在开环期间，电机在没有任何关于转子位置的信息的情况下行驶。开环换向的这一阶段，也称为盲换向，非常重要，因为它与系统可靠性直接相关。如果盲换向配置不正确，电机将启动，失去同步并停止。
至关重要的是，在开环状态下，驱动器可以将电机加速到足够高的速度，以便进行准确的bemf估计。它还应该能够在此开环状态下支持负载。达到交接速度后，驾驶员从开环切换到闭环。该切换速度将根据电机的转矩常数 （kt） 而变化;也就是说，具有较高扭矩常数的电机需要较低的切换速度，反之亦然。
因此，驱动器应能够提供变速曲线以支持开环加速，提供可调电流以支持各种负载和可调切换速度。对于集成驱动器，您可以通过配置少量电可擦除可编程只读存储器（eeprom）寄存器来实现这种盲启动。此功能可用于 drv10983-q1、drv10987 或 drv10983 等集成驱动器，或 drv10x 系列的任何其他无传感器驱动器。
系数 a1 和 a2 设置加速度，op2clsthr 设置切换速度，也称为开环到闭环阈值。参见公式1：
如公式1所示，二阶加速度的优点之一是，它使您能够驱动电机以匹配机械负载曲线。它还允许软启动，这意味着电机将以较慢的速度启动，并随着速度的增加逐渐增加加速度，如图1和图2所示。此功能对于具有高惯量负载的电机很有用。
图 2：开环加速期间的软启动
集成驱动器不仅能够使用盲换向启动电机;它还能够通过软开环加速平稳地启动电机。这些功能将有助于旋转具有不同负载的各种电机。
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