KUKA系统变量:$ERR汇总版V3.14
$ err
具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护，只能被读取。
$err单独存在于robot和提交解释器。每个解释器只能访问自己的变量$命令解释器不存在err。
每个子程序级别都有自己的$err表示。这样，来自一个级别的信息不会覆盖来自不同级别的信息，并且可以同时从不同级别读取信息。
on_error_proceed隐式删除当前解释器和当前级别的$err中的信息。
$err=信息
信息类型：error_t
列出有关当前正在执行的程序的信息.
$err是结构类型为error_t的系统变量。error_t类型有一个表示当前解释器的组件。
在单次提交模式下，此组件只能使用值#r_int和#s_int。
对于多提交模式，可能的值范围已扩展到包括扩展的提交：
#ext_s_int1 … #ext_s_int7 变量结构:
struc error_t int number, prog_int_einterpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24],up_name[24], trigger_up_type trigger_type
解释:
number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。
interpreter:当前解释器
#r_int：机器人解释器
#s_int：提交解释器
多功能提交模式： #r_int：机器人解释器 #s_int：系统提交解释器 #ext_s_int1：扩展型提交解释器 1 #ext_s_int2：扩展型提交解释器 2
int_type当前图片类型和中断状态
#i_normal：该程序不是中断程序。
#i_interrupt：该程序为中断程序。
#i_stop_interrupt：通过$ stopmess中断（错误停止）
int_prio中断优先级
1，2，4…39
81…128
line_nr只在运行时间错误的情况下：触发了错误的行编号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#trg_none：该子程序不是触发子程序。#trg_regular：在向前运动期间切换了触发器子程序。#trg_backward：触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#trg_restart：触发子程序已打开，切换回正向运动。
3.#trg_replay：触发子程序在向后运动后反复切换。
注意：此组件在kuka system software 8.3或更高版本中可用。
包含有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估当前执行的程序相对于提前运行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用合适的故障服务功能对其进行响应。
该变量是写保护的，只能读取。
$err 单独存在于机器人和提交解释器中。每个解释器只能访问自己的变量。命令解释器不存在 $err。
每个子程序级别都有自己的 $err 表示。这样，一个层次的信息不会覆盖不同层次的信息，可以同时读取不同层次的信息。
on_error_proceed 在当前解释器和当前级别隐式删除 $err 中的信息。
$err=information
information type: error_t
struc error_t int number, prog_int_e interpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24], up_name[24], trigger_up_type trigger_type
on_error_proceed 错误继续
on_error_proceed 可用于抑制由以下程序行触发的运行时错误消息。机器人控制器跳过触发错误的语句，并用有关错误的信息填充系统变量 $err。
on_error_proceed 始终适用于以下行，即使这是一个空行！例外：如果以下行包含语句 continue，则 on_error_proceed 适用于后面的行。
如果 on_error_proceed 之后的行是子程序调用，则该语句引用调用本身，而不是子程序的第一行。
$err 和 err_raise() 是使用 on_error_proceed 时的重要工具。
函数 err_raise() 随后可以生成抑制的运行时错误消息。它只能将系统变量 $err 或从 $err 派生的变量作为 out 参数处理。
on_error_proceed 对运动语句没有影响：
样条/端线；ptp_spline/endspl ine；点对点；ptp_rel;
lin_rel; circ_rel; asyptp；停止；异步；异步取消；
move_emi
on_error_proceed 对以下控制结构没有影响：
为/endfor；去; if/else/endif；循环/endloop；重复/直到；
跳过/结束跳过；开关/外壳/默认/endswitch；同时/结束尽管
on_error_proceed with continue:
on_error_proceed
continue
$out[1]=true
continue
on_error_proceed
$out[1]=true
两个语句序列的效果是相同的。在这两个示例中，on_error_proceed 和 continue 作用于 $out[1]=true。
$err、on_error_proceed 和 err_raise() 的示例:
例1
如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息，而只希望抑制特定的错误消息，则可以使用 switch ... endswitch 进行区分。在此示例中，仅抑制消息 1422。将显示任何其他运行时错误消息。
1 def myprog ()
2 decl e6pos mypos
3 ini
4 on_error_proceed
5 mypos = $pos_int
6 switch ($err.number)
7 case 0
8 case 1422
9 ;如果需要，程序故障服务功能
...
10 default
11 err_raise ($err)
12 endswitch
...
13 end
4-5第 5 行触发消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中断调用）。前一行中的 on_error_proceed 会抑制错误消息。
6 … 12取决于 $err.number 的差异化
7 如果第 5 行没有发生错误，$err.number==0。在这种情况下，不需要任何操作。
8, 9 如果消息 1422 已被触发，$err.number==1422。如果需要，可以对故障服务功能进行编程。
10, 11 如果触发了 1422 以外的消息，则现在（随后）通过 err_raise 生成此消息。
这个例子说明了每个程序级都有自己的$err表示。 1 def mymainprog () 2 int myvar, myvar2 3 ini 4 on_error_proceed 5 mysubprog (myvar) 第5行触发消息1422｛$variable｝值无效，因为myvar未初始化，因此无法传输到子程序。
预编码行中的on_error_proceed将抑制错误消息。
5 mysubprog (myvar) 如果此处使用变量校正函数读取$err，则以下组件具有以下值：
$err。编号==1422
$err。line_nr==15
$err。模块[]==“mymainprog”
$err。up_name[]==“mymainprog”
6 halt 7 myvar2 = 7 8 mysubprog (myvar2) 9 end --------------------------------------- 10 def mysubprog (mytest:in) 11 int mytest 12 halt 13 end 如果在子程序中使用变量纠正函数读取$err，则以下组件具有以下值：
$err。数字==0
$err。line_nr==0
$err。模块[]==“mymainprog”
$err。up_name[]==“mysubprog”
这清楚地表明，$e rr始终具有来自当前级别的信息（在本例中来自子程序mysubprog）。另一方面，mymainprog的信息未知。
此示例还显示了每个程序级别都有自己的$err表示。该示例还显示了如何将$err信息传输到不同的级别。
1 def mymainprog2 ()
2 ini
3 on_error_proceed
4 $out[-10] = true
第4行触发消息1444阵列索引不可接受on_error_proceed，在前一行中抑制错误消息。
5 myhandleerr ($err, $err)
$err的内容被传输到子程序两次：一次作为in参数，一次作为out参数。
6 end
---------------------------------------
7 def myhandleerr (inerr:in, outerr:out)
8 decl error_t inerr, outerr
9 on_error_proceed
10 $ov_pro=100/0
第10行触发消息1451除以0.on_error_proceed，在前一行中抑制错误消息。
11 err_raise($err)
err_raise（$err）从第10行生成消息，而不是从第4行生成消息。$err始终具有当前级别的信息。在本例中，从子程序myhandleerr。
12 err_raise(outerr)
err_raise（outerr）从主程序的第4行生成消息，因为outerr是对主程序中$err的引用。
13 err_raise(inerr)
err_raise（inerr）不允许，因此触发消息1451｛（变量名）｝无效参数。err_raise只能处理$err或从$err派生的out变量。 ...
14 end
$err不仅可用于错误处理，还可用于确定当前环境。 在本例中，参数从机器人程序和提交程序转换为子程序。在子程序中，系统确定参数来自哪个解释器。执行的操作取决于结果。 机器人程序：
def main ()
...
mysub (55)
...
end
提交程序： def sps () ... loop mysub (33) ... endloop ... end 子程序： global def mysub (par:in) int par ini if ($err.interpreter==#r_int) then $out_c[par] = true else $out[par] = true endif ... end
与$err故障变量相关联的函数
清除与$err相关的过程故障信息：
err_clear (error_t perr :out )
产生与$err相关的过程故障信息：
err_raise (error_t perr :out )
-----------------------end---------------------
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具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护，只能被读取。
$err单独存在于robot和提交解释器。每个解释器只能访问自己的变量$命令解释器不存在err。
每个子程序级别都有自己的$err表示。这样，来自一个级别的信息不会覆盖来自不同级别的信息，并且可以同时从不同级别读取信息。
on_error_proceed隐式删除当前解释器和当前级别的$err中的信息。
$err=信息
信息类型：error_t
列出有关当前正在执行的程序的信息.
$err是结构类型为error_t的系统变量。error_t类型有一个表示当前解释器的组件。
在单次提交模式下，此组件只能使用值#r_int和#s_int。
对于多提交模式，可能的值范围已扩展到包括扩展的提交：
#ext_s_int1 … #ext_s_int7 变量结构:
struc error_t int number, prog_int_einterpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24],up_name[24], trigger_up_type trigger_type
解释:
number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。
interpreter:当前解释器
#r_int：机器人解释器
#s_int：提交解释器
多功能提交模式： #r_int：机器人解释器 #s_int：系统提交解释器 #ext_s_int1：扩展型提交解释器 1 #ext_s_int2：扩展型提交解释器 2
int_type当前图片类型和中断状态
#i_normal：该程序不是中断程序。
#i_interrupt：该程序为中断程序。
#i_stop_interrupt：通过$ stopmess中断（错误停止）
int_prio中断优先级
1，2，4…39
81…128
line_nr只在运行时间错误的情况下：触发了错误的行编号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#trg_none：该子程序不是触发子程序。#trg_regular：在向前运动期间切换了触发器子程序。#trg_backward：触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#trg_restart：触发子程序已打开，切换回正向运动。
3.#trg_replay：触发子程序在向后运动后反复切换。
注意：此组件在kuka system software 8.3或更高版本中可用。
包含有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估当前执行的程序相对于提前运行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用合适的故障服务功能对其进行响应。
该变量是写保护的，只能读取。
$err 单独存在于机器人和提交解释器中。每个解释器只能访问自己的变量。命令解释器不存在 $err。
每个子程序级别都有自己的 $err 表示。这样，一个层次的信息不会覆盖不同层次的信息，可以同时读取不同层次的信息。
on_error_proceed 在当前解释器和当前级别隐式删除 $err 中的信息。
$err=information
information type: error_t
struc error_t int number, prog_int_e interpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24], up_name[24], trigger_up_type trigger_type
on_error_proceed 错误继续
on_error_proceed 可用于抑制由以下程序行触发的运行时错误消息。机器人控制器跳过触发错误的语句，并用有关错误的信息填充系统变量 $err。
on_error_proceed 始终适用于以下行，即使这是一个空行！例外：如果以下行包含语句 continue，则 on_error_proceed 适用于后面的行。
如果 on_error_proceed 之后的行是子程序调用，则该语句引用调用本身，而不是子程序的第一行。
$err 和 err_raise() 是使用 on_error_proceed 时的重要工具。
函数 err_raise() 随后可以生成抑制的运行时错误消息。它只能将系统变量 $err 或从 $err 派生的变量作为 out 参数处理。
on_error_proceed 对运动语句没有影响：
样条/端线；ptp_spline/endspl ine；点对点；ptp_rel;
lin_rel; circ_rel; asyptp；停止；异步；异步取消；
move_emi
on_error_proceed 对以下控制结构没有影响：
为/endfor；去; if/else/endif；循环/endloop；重复/直到；
跳过/结束跳过；开关/外壳/默认/endswitch；同时/结束尽管
on_error_proceed with continue:
on_error_proceed
continue
$out[1]=true
continue
on_error_proceed
$out[1]=true
两个语句序列的效果是相同的。在这两个示例中，on_error_proceed 和 continue 作用于 $out[1]=true。
$err、on_error_proceed 和 err_raise() 的示例:
例1
如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息，而只希望抑制特定的错误消息，则可以使用 switch ... endswitch 进行区分。在此示例中，仅抑制消息 1422。将显示任何其他运行时错误消息。
1 def myprog ()
2 decl e6pos mypos
3 ini
4 on_error_proceed
5 mypos = $pos_int
6 switch ($err.number)
7 case 0
8 case 1422
9 ;如果需要，程序故障服务功能
...
10 default
11 err_raise ($err)
12 endswitch
...
13 end
4-5第 5 行触发消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中断调用）。前一行中的 on_error_proceed 会抑制错误消息。
6 … 12取决于 $err.number 的差异化
7 如果第 5 行没有发生错误，$err.number==0。在这种情况下，不需要任何操作。
8, 9 如果消息 1422 已被触发，$err.number==1422。如果需要，可以对故障服务功能进行编程。
10, 11 如果触发了 1422 以外的消息，则现在（随后）通过 err_raise 生成此消息。
这个例子说明了每个程序级都有自己的$err表示。 1 def mymainprog () 2 int myvar, myvar2 3 ini 4 on_error_proceed 5 mysubprog (myvar) 第5行触发消息1422｛$variable｝值无效，因为myvar未初始化，因此无法传输到子程序。
预编码行中的on_error_proceed将抑制错误消息。
5 mysubprog (myvar) 如果此处使用变量校正函数读取$err，则以下组件具有以下值：
$err。编号==1422
$err。line_nr==15
$err。模块[]==“mymainprog”
$err。up_name[]==“mymainprog”
6 halt 7 myvar2 = 7 8 mysubprog (myvar2) 9 end --------------------------------------- 10 def mysubprog (mytest:in) 11 int mytest 12 halt 13 end 如果在子程序中使用变量纠正函数读取$err，则以下组件具有以下值：
$err。数字==0
$err。line_nr==0
$err。模块[]==“mymainprog”
$err。up_name[]==“mysubprog”
这清楚地表明，$e rr始终具有来自当前级别的信息（在本例中来自子程序mysubprog）。另一方面，mymainprog的信息未知。
此示例还显示了每个程序级别都有自己的$err表示。该示例还显示了如何将$err信息传输到不同的级别。
1 def mymainprog2 ()
2 ini
3 on_error_proceed
4 $out[-10] = true
第4行触发消息1444阵列索引不可接受on_error_proceed，在前一行中抑制错误消息。
5 myhandleerr ($err, $err)
$err的内容被传输到子程序两次：一次作为in参数，一次作为out参数。
6 end
---------------------------------------
7 def myhandleerr (inerr:in, outerr:out)
8 decl error_t inerr, outerr
9 on_error_proceed
10 $ov_pro=100/0
第10行触发消息1451除以0.on_error_proceed，在前一行中抑制错误消息。
11 err_raise($err)
err_raise（$err）从第10行生成消息，而不是从第4行生成消息。$err始终具有当前级别的信息。在本例中，从子程序myhandleerr。
12 err_raise(outerr)
err_raise（outerr）从主程序的第4行生成消息，因为outerr是对主程序中$err的引用。
13 err_raise(inerr)
err_raise（inerr）不允许，因此触发消息1451｛（变量名）｝无效参数。err_raise只能处理$err或从$err派生的out变量。 ...
14 end
$err不仅可用于错误处理，还可用于确定当前环境。 在本例中，参数从机器人程序和提交程序转换为子程序。在子程序中，系统确定参数来自哪个解释器。执行的操作取决于结果。 机器人程序：
def main ()
...
mysub (55)
...
end
提交程序： def sps () ... loop mysub (33) ... endloop ... end 子程序： global def mysub (par:in) int par ini if ($err.interpreter==#r_int) then $out_c[par] = true else $out[par] = true endif ... end
与$err故障变量相关联的函数
清除与$err相关的过程故障信息：
err_clear (error_t perr :out )
产生与$err相关的过程故障信息：
err_raise (error_t perr :out )
-----------------------end---------------------
亚马逊宣布推出正式版的基于WebX的Sumerian工具，可以让所有人轻松创作出ARVR内容
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CASAIM沙盘模型3D打印的优势和应用
太阳系内发现太空 “高速公路”网络，可大大缩短太空旅行的时间
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5G安防机器人助力防疫工作
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车载音响自动检测播放电路
区块链监管靠其本身完成可能吗
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深度图像的获取方法主要有哪些
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