使用ATtiny2313A AVR微控制器即可实现高速读取正交编码器信号
高速读取正交编码器信号（例如，1mhz，或1m/s，分辨率为1μm）通常需要专用硬件。本设计方案展示了一个简单的方案，仅使用attiny2313a avr微控制器即可实现此功能。当然，微控制器也可以通过串行接口连接到其他设备，或者测量位置可以显示在本地lcd上，可以连接到端口pb。此外，可以添加一个或多个led来指示错误情况。
图1用attiny2313a读取正交信号; z索引信号是可选的。
在这个实现中，中断处理程序非常重要。它在不到1μs的时间内读取输入信号a和b.差分信号ap/n和bp/n由sn75157接收器处理，如果编码器输出逻辑电平信号，则不需要。
处理器配置为端口pd引脚的任何更改产生中断。该中断是中断向量表中的最后一个，因此
可以省去跳转指令，从而减少2-3个时钟（100-150ns）的中断服务时间。
先前和当前信号之间的异或操作（ a 旧 ？ b new或 a new ？ b old ）确定当前位置是否从前一个增加或减少。 old 和 b old 是改变状态前的a和b信号， a new 和 b new 是中断后的值。中断处理程序位于 pcisubroutine1.txt 文件中。
中断处理程序的执行时间为800-850ns（16-17个时钟）。为了最大限度地缩短isr的执行时间，一些寄存器专门用于它，主程序不能使用它：
r10保存sreg并测试激活新的中断
r11和r12用于新旧状态
r24和r25用于位置传感器
要计算当前位置，需要只有一个时钟周期。缺点是该位置只能有65536个值。您可以使用3或4个字节确定位置，在这种情况下，子程序执行时间从添加必要指令后增加到18-19个周期（使用寄存器对r24，r26，r28或r30）。
中断处理程序在退出当前isr之前检查新中断。通过在sreg中设置位t来指示该情况。执行此检查，执行时间增加3个周期。我们使用rb6029（每转4,000个脉冲）以最大速度测试子程序的操作，没有检测到错误。
在激活中断之前，pcie2值必须放在寄存器r12中（读取pind寄存器）在启用pcint2中断并设置sreg -i标志之前。
如果要使用z索引信号，该位置将存储在三个寄存器中，为1,024,000个值？ （4,000次计数/旋转; 256次旋转）。读取数据的中断处理程序更复杂，如 pcisubroutine2.txt 中所示。长度为19个周期，或当z激活时当前位置递增时为20个周期。
如果z索引处于激活状态，我们清除角度位置，增加转数，并检查先前的角度价值是3,999。在该子程序中，检测到三个错误：一个用于重叠的新中断（如前一种情况），另外两个与z索引相关（检查先前角位置的正确性）。错误计数器寄存器rerr1，rerr2和rerr3应由用户定义。要初始化系统，请运行 initindexz.txt ，等待z处于活动状态。
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中断处理程序的执行时间为800-850ns（16-17个时钟）。为了最大限度地缩短isr的执行时间，一些寄存器专门用于它，主程序不能使用它：
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中断处理程序在退出当前isr之前检查新中断。通过在sreg中设置位t来指示该情况。执行此检查，执行时间增加3个周期。我们使用rb6029（每转4,000个脉冲）以最大速度测试子程序的操作，没有检测到错误。
在激活中断之前，pcie2值必须放在寄存器r12中（读取pind寄存器）在启用pcint2中断并设置sreg -i标志之前。
如果要使用z索引信号，该位置将存储在三个寄存器中，为1,024,000个值？ （4,000次计数/旋转; 256次旋转）。读取数据的中断处理程序更复杂，如 pcisubroutine2.txt 中所示。长度为19个周期，或当z激活时当前位置递增时为20个周期。
如果z索引处于激活状态，我们清除角度位置，增加转数，并检查先前的角度价值是3,999。在该子程序中，检测到三个错误：一个用于重叠的新中断（如前一种情况），另外两个与z索引相关（检查先前角位置的正确性）。错误计数器寄存器rerr1，rerr2和rerr3应由用户定义。要初始化系统，请运行 initindexz.txt ，等待z处于活动状态。
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