通过Ethercat转profinet网关控制科尔摩根驱动器
本案例为西门子1200plc连接科尔摩根伺服驱动器，在正常工作时要支持ethercat协议，作为ethercat从站，监控系统西门子s7-1200系列plc支持profinet协议。协议上不一致无法直接通讯实现数据交互。需要通过第三方的协议转换模块来实现不同协议之间的数据交换。在本案例中使用北京开疆智能生产的ethercat转profinet网关模块，实现plc和远程io数据的整体交互，下图提供自动化任务的概述，网关模块连接西门子s7-1200 plc(profinet)和科尔摩根ethercat伺服驱动器通讯。
1、首先将网关gsd文件导入西门子plc组态软件中；
2、找到gsd所在文件夹；
3、添加ethercat转profinet网关模块，并设置ethercat转profinet网关ip地址及设备名称；
4、添加输入输出字节数长度；
5、保存组态并下载到plc，打开ethercat转profinet网关配置软件，新建项目并设置ethercat转profinet网关ip及设备名称（与plc组态保持一致）；
6、添加从站伺服，设置从站一些基本参数（一般站号自动排序，所以保持默认即可）；
7、设置从站的pdo参数分配；
8、本例在rpdo1里设置了控制字，加速度，减速度，位置，运行模式5个参数。（一条pdo可配置多个参数）tpdo1里设置了状态字一个参数，确认配置无误后点击“操作”-“连接”；随后预运行及运行会变为黑色可选状态。依次点击预运行-运行，把配置下载进ethercat转profinet网关即可。连接plc与ethercat转profinet网关及第三方设备。ok灯亮后表示profinet通讯正常，run常亮，err灭表示ethercat通讯正常，通讯正常后对对应的iq地址进行读写即可。
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4、添加输入输出字节数长度；
5、保存组态并下载到plc，打开ethercat转profinet网关配置软件，新建项目并设置ethercat转profinet网关ip及设备名称（与plc组态保持一致）；
6、添加从站伺服，设置从站一些基本参数（一般站号自动排序，所以保持默认即可）；
7、设置从站的pdo参数分配；
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