Linux驱动高精度定时器hrtimer
高分辨率定时器（hrtimer）以ktime_t来定义时间， 精度可以达到纳秒级别 ，ktime_t定义如下：
typedef s64 ktime_t;可以用ktime_set来初始化一个ktime对象，常用方法如下：
ktime_t t = ktime_set(secs, nsecs);高分辨率hrtimer结构体定义如下：
struct hrtimer { struct timerqueue_node node; ktime_t _softexpires; enum hrtimer_restart (*function)(struct hrtimer *); struct hrtimer_clock_base *base; unsigned long state; ...... }; enum hrtimer_restart { hrtimer_norestart, /* timer is not restarted */ hrtimer_restart, /* timer must be restarted */ };struct hrtimer结构体中最主要的成员就是回调函数function，回调函数的返回值可以为hrtimer_norestart或hrtimer_restart。hrtimer_norestart代表不需要重启定时器，hrtimer_restart代表需要重启定时器。
最常用的接口如下：
hrtimer_init(struct hrtimer *timer, clockid_t clock_id , enum hrtimer_mode mode)hrtimer_start(struct hrtimer *timer, ktime_t tim, const enum hrtimer_mode mode)hrtimer_forward_now(struct hrtimer *timer,ktime_t interval)hrtimer_cancel(struct hrtimer *timer)hrtimer_init：初始化 struct hrtimer结构对象。clockid_t 是时钟的类型， 种类很多，常见的有四种:
clock_realtime：系统实时时间。clock_monotonic：从系统启动时开始计时，自系统开机以来的单调递增时间clock_process_cputime_id：本进程到当前代码系统cpu花费的时间，包含该进程下的所有线程。clock_thread_cputime_id：本线程到当前代码系统cpu花费的时间。mode 是时间的模式，可以是 hrtimer_mode_abs, 表示绝对时间， 也可以是 hrtimer_mode_rel,表 示相对时间。hrtimer_start：启动定时器。tim 是设定的到期时间， mode 和hrtimer_init中的mode参数含义相同。hrtimer_forward_now: 修改到期时间为从现在开始之后的 interval 时间。hrtimer_cancel：取消定时器。
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struct hrtimer { struct timerqueue_node node; ktime_t _softexpires; enum hrtimer_restart (*function)(struct hrtimer *); struct hrtimer_clock_base *base; unsigned long state; ...... }; enum hrtimer_restart { hrtimer_norestart, /* timer is not restarted */ hrtimer_restart, /* timer must be restarted */ };struct hrtimer结构体中最主要的成员就是回调函数function，回调函数的返回值可以为hrtimer_norestart或hrtimer_restart。hrtimer_norestart代表不需要重启定时器，hrtimer_restart代表需要重启定时器。
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